[发明专利]车载相机的标定方法、装置及计算机可读存储介质有效
| 申请号： | 201811424783.0 | 申请日： | 2018-11-27 |
| 公开（公告）号： | CN110378962B | 公开（公告）日： | 2022-12-02 |
| 发明（设计）人： | 曹正江;陶鑫;刘丹 | 申请（专利权）人： | 北京京东尚科信息技术有限公司;北京京东世纪贸易有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/80 | 分类号： | G06T7/80 |
| 代理公司： | 中国贸促会专利商标事务所有限公司 11038 | 代理人： | 姜雍;许蓓 |
| 地址： | 100086 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本公开提供了一种车载相机的标定方法、装置及计算机可读存储介质，涉及相机标定技术领域。其中的标定方法包括：利用车载相机采集到的含有标定标识的图像，确定车载相机在标定标识坐标系中的位置信息和姿态信息；利用车载相机在标定标识坐标系中的位置信息，以及标定标识坐标系的原点在地面坐标系中的高度信息，确定车载相机在地面坐标系中的高度信息；利用车载相机在标定标识坐标系中的姿态信息，以及标定标识坐标系与地面坐标系之间的旋转关系，确定车载相机在地面坐标系中的姿态信息。本公开能够简单高效的实现对车载相机的外部参数进行标定，不仅易于实施，还能够及时修正标定参数。 | ||
| 搜索关键词： | 车载 相机 标定 方法 装置 计算机 可读 存储 介质 | ||
【主权项】：
1.一种车载相机的标定方法，包括：利用车载相机采集到的含有标定标识的图像，确定车载相机在标定标识坐标系中的位置信息和姿态信息；利用车载相机在标定标识坐标系中的位置信息，以及标定标识坐标系的原点在地面坐标系中的高度信息，确定车载相机在地面坐标系中的高度信息；其中，地面坐标系的横轴指向车辆的前进方向，地面坐标系的竖轴与地面垂直，地面坐标系的纵轴与地面坐标系的横轴以及地面坐标系的纵轴垂直；利用车载相机在标定标识坐标系中的姿态信息，以及标定标识坐标系与地面坐标系之间的旋转关系，确定车载相机在地面坐标系中的姿态信息。
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