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[发明专利]位姿测量系统-CN202110979423.2在审
发明人：杨霖;郑文炜;涂志健;侯卫国 -专利权人：工业和信息化部电子第五研究所;广州赛宝计量检测中心服务有限公司
申请日： 2021-08-25 - 公布日： 2021-11-09 - 主分类号： G01B11/00 文献下载
摘要：本发明实施例提供了一种位姿测量系统，包括：导轨，所述导轨上方设有可分离的凸台，所述凸台设有沿导轨方向延伸的安装槽；直线电机，位于所述安装槽内；工作台，设置在所述凸台上，并受所述直线电机驱动沿所述导轨移动；测量镜，固定在所述工作台的工作平台上；及测量组件，位于所述导轨的一端，用于配合所述测量镜检测所述工作台的位姿。本发明实施例通过设置所述测量组件，并在工作台配置为所述测量镜，以使所述测量镜配合所述测量组件检测所述工作台的位姿，提高了位姿的测量精准度，满足了当前机器人高精度位姿测量校准需求。
测量系统

[发明专利]车辆定位方法、装置、存储介质及车辆-CN202011105724.4在审
发明人：李悦;安淑苗;王开;姜海鹏;靳玉涛;李普;张瀛 -专利权人：长城汽车股份有限公司
申请日： 2020-10-15 - 公布日： 2021-01-15 - 主分类号： G01S13/06 文献下载
摘要：本公开涉及一种车辆定位方法、装置、存储介质及车辆，车辆设置有视觉系统和毫米波雷达系统，所述方法包括：从视觉系统中获取车辆当前时刻的视觉测量位姿信息，以及，从毫米波雷达系统中获取车辆当前时刻的雷达测量位姿信息；根据视觉测量位姿信息和车辆上一时刻的视觉估计位姿信息，确定车辆当前时刻的视觉估计位姿信息；以及根据雷达测量位姿信息和车辆上一时刻的雷达估计位姿信息，确定车辆当前时刻的雷达估计位姿信息；根据车辆的当前时刻的视觉估计位姿信息和雷达估计位姿信息，确定车辆当前时刻的目标位姿信息。
车辆定位方法装置存储介质

[发明专利]一种机器人空间位姿调节分辨率的测量方法及系统-CN202310214524.X在审
发明人：袁明记;韩林;陈衡;许耀宇;石纯标;黄晓明;何韬 -专利权人：中国工程物理研究院机械制造工艺研究所
申请日： 2023-03-08 - 公布日： 2023-06-30 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种机器人空间位姿调节分辨率的测量方法及系统，通过以最小运动指令测量分析机器人的精细运动能力，其中包括位姿累积误差、位姿反向间隙、正反向位姿调节分辨率等技术指标。其中位姿累积误差、位姿反向间隙两项技术指标可为工程师对机器人的运动轨迹规划提供重要参考依据，以规划出机器人更为合理高效的位姿调节路径。而正反向的位姿调节分辨率测量方法，解决了机器人空间位姿调节分辨率的测量问题；其测量分析的结果可为机器人系统集成工程师提供了系统检测反馈单位的选择或选型依据；更重要的是可根据测量分析得出的空间位姿调节分辨率结果，评估机器人集成系统工作性能能否满足任务需求。
一种机器人间位调节分辨率测量方法系统

[发明专利]六自由度位姿测量系统及测量方法-CN201310442835.8无效
发明人：苏建;王恒刚;王丽;宋建;曹小宁;王秀刚;林慧英;徐观 -专利权人：吉林大学
申请日： 2013-09-25 - 公布日： 2013-12-25 - 主分类号： G01B21/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种六自由度位姿测量系统及测量方法，旨在克服现有技术不能在实际环境下进行测量，且结构复杂、测量精度低与成本高的问题。该测量系统包括六自由度位姿测量仪、数据存储装置、工控机及显示器。六自由度位姿测量仪包括六自由度位姿测量仪上固定板、六自由度位姿测量仪下固定板与6个拉线式位移传感器总成。6个拉线式位移传感器总成皆由拉线式位移传感器固定板、拉线式位移传感器与万向节连接头组成。6个拉线式位移传感器总成中的万向节连接头与六自由度位姿测量仪上固定板连接，6个拉线式位移传感器总成中的拉线式位移传感器固定板与六自由度位姿测量仪下固定板连接。本发明还提供了一种采用六自由度位姿测量系统测量位姿的方法。
自由度测量系统测量方法

[发明专利]位姿转换模型的生成方法、控制方法、系统、设备和介质-CN202111556319.9在审
发明人：不公告发明人 -专利权人：上海术航机器人有限公司
申请日： 2021-12-17 - 公布日： 2022-04-12 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本申请涉及一种位姿转换模型的生成方法、控制方法、系统、设备和介质。所述位姿转换模型的生成方法包括：获取机器人的目标部位的测量位姿数据；获取与所述测量位姿数据对应的所述机器人目标部位的理论位姿数据；将所述测量位姿数据作为输入，所述理论位姿数据作为输出进行位姿转换模型的训练；当所述位姿转换模型满足预设要求时，得到训练完成的位姿转换模型。
转换模型生成方法控制系统设备介质

[发明专利]物体位姿的确定方法、系统、电子设备及存储介质-CN202310908453.3在审
发明人：赵顺顺;宋启原;马浩然;邵天兰;丁有爽 -专利权人：梅卡曼德（北京）机器人科技有限公司
申请日： 2023-07-21 - 公布日： 2023-10-17 - 主分类号： G06T7/70 文献下载
摘要：本公开提供的物体位姿的确定方法、系统、电子设备及存储介质，该方法通过获取相机视野下的待测量物体的第一当前位姿信息，并根据第一当前位姿信息和位姿补偿信息，确定目标位姿信息，其中，位姿补偿信息是基于至少三个标定物体在相机视野下的标准位姿信息和第二当前位姿信息、以及第一当前位姿信息共同确定得到的。该技术方案中，以标定物的标准位姿、标定物的当前位姿、以及待测量物体的当前位姿之间的变化情况出发，实现对待测量物体当前位姿的补偿，以提高相机对物体位姿的测量。
物体确定方法系统电子设备存储介质

[发明专利]一种针对带有随机尺寸误差的工件的智能加工系统-CN201910677340.0在审
发明人：景泽涛 -专利权人：安徽行者智能科技股份有限公司
申请日： 2019-07-25 - 公布日： 2019-10-01 - 主分类号： B23P23/02 文献下载
摘要：一种针对带有随机尺寸误差的工件的智能加工系统，包括工件搬运系统、自适应工装、位姿测量系统、数控机床以及控制系统，所述工件搬运系统用于将一待加工工件搬运至所述自适应工装或从所述自适应工装搬离；所述位姿测量系统用于对所述待加工工件的任一待加工区域进行测量并获取所述待加工工件的初始位姿；所述自适应工装位于所述数控机床的工作台上并能够根据所述位姿测量系统的输出结果对所述待加工工件进行位姿调整，用于将所述待加工工件的位姿从所述初始位姿调整至一基准位姿；所述数控机床用于对处于所述基准位姿的所述待加工工件的所述待加工区域进行加工
待加工工件自适应工装位姿测量系统尺寸误差数控机床工件搬运基准位姿加工区域智能加工初始位工件表面加工加工误差控制系统批量工件输出结果位姿调整位姿搬运测量自动化加工

[实用新型]一种针对带有随机尺寸误差的工件的智能加工系统-CN201921181494.2有效
发明人：景泽涛 -专利权人：安徽行者智能科技股份有限公司
申请日： 2019-07-25 - 公布日： 2020-06-05 - 主分类号： B23P23/02 文献下载
摘要：一种针对带有随机尺寸误差的工件的智能加工系统，包括工件搬运系统、自适应工装、位姿测量系统、数控机床以及控制系统，所述工件搬运系统用于将一待加工工件搬运至所述自适应工装或从所述自适应工装搬离；所述位姿测量系统用于对所述待加工工件的任一待加工区域进行测量并获取所述待加工工件的初始位姿；所述自适应工装位于所述数控机床的工作台上并能够根据所述位姿测量系统的输出结果对所述待加工工件进行位姿调整，用于将所述待加工工件的位姿从所述初始位姿调整至一基准位姿；所述数控机床用于对处于所述基准位姿的所述待加工工件的所述待加工区域进行加工
一种针对带有随机尺寸误差工件智能加工系统

[发明专利]卫星定位定姿系统的初始化方法、装置及介质-CN202310115117.3在审
发明人：王晓博;杨杉;王题;叶海纳;张祺媛 -专利权人：中国联合网络通信集团有限公司
申请日： 2023-02-07 - 公布日： 2023-05-16 - 主分类号： G01S19/42 文献下载
摘要：本申请提供一种卫星定位定姿系统的初始化方法，涉及通信技术领域，能够基于光信号快速实现初始位置姿态的运算输出。该方法包括：接收M个光信标发射的M个光信号，并基于M个光信号得到N组光信号，一组光信号包括三个光信号；根据N组光信号的信号强度值，得到测量目标的N组位姿信息，每组位姿信息包括：位置信息和姿态信息；对上述N组位姿信息进行均值处理，得到测量目标的一组目标位姿信息，所述一组目标位姿信息包括测量目标的初始位置信息和初始姿态信息；将一组目标位姿信息输入卫星定位定姿系统，该一组目标位姿信息用于辅助卫星定位定姿系统对测量目标的观测数据进行初始化本申请实施例用于对测量目标进行定姿及定位的过程中。
卫星定位系统初始化方法装置介质

[发明专利]一种基于三路激光跟踪的大尺度空间位姿动态测量方法与测量精度验证方法-CN202111018375.7在审
发明人：张甜 -专利权人：哈尔滨理工大学
申请日： 2021-09-01 - 公布日： 2021-11-02 - 主分类号： G01B11/00 文献下载
摘要：一种基于三路激光跟踪的大尺度空间位姿动态测量方法与测量精度验证方法，属于位姿测量领域。现有的大尺寸空间位姿的测量法存在的测量范围小、测量精度低的问题。一种基于三路激光跟踪的大尺度空间位姿动态测量方法与测量精度验证方法，通过建立自标定模型，将各台测站的坐标系统一至测量坐标系，即完成系统自标定过程；然后，搭建坐标精度测量子系统，搭建姿态角测量子系统；设计控制直线导轨、标准转台运动的控制算法；验证系统的测量精度。本发明针对高精度的多路激光跟踪位姿动态测量系统，提高系统的自标定算法、被测目标位姿的解算精度，降低测量过程中的误差，实现大尺寸空间位姿的动态精密测量。
一种基于激光跟踪尺度间位动态测量方法测量精度验证方法

[发明专利]一种基于视触多尺度定位的机器人操作位姿控制方法-CN202010857137.4有效
发明人：赵丹;孙富春 -专利权人：清华大学
申请日： 2020-08-24 - 公布日： 2021-10-08 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提出了一种基于视触多尺度定位的机器人操作位姿控制方法，本发明首先通过视觉传感器测量获取操作环境和待操作目标物体的状态，根据采集图像信息并考虑安全距离，初步得到待操作目标物体的估计位姿和机械臂系统的估计目标位姿；然后，通过触觉传感器测量获取机器臂系统末端与待操作目标物体的相对位姿偏差；最后，根据机器人操作精度要求，通过迭代控制和调整机械臂系统的估计目标位姿。本发明通过视触多尺度定位方法，利用触觉感知增加局部信息，对机器人操作位姿进行精准控制；本发明提出了基于触觉传感器的位姿误差测量方法，在六维误差空间内精确测量机械臂系统末端与待操作目标物体的相对位姿偏差，提高了机器人操作位姿误差测量精度。
一种基于视触多尺度定位机器人操作控制方法

[发明专利]一种基于模块化红外靶标的位姿测量系统-CN202310481292.4在审
发明人：刘阳;谢光虎;姬一明;谢宗武;曹宝石;杨国财;李雪皑 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2023-04-28 - 公布日： 2023-08-15 - 主分类号： G01C21/24 文献下载
摘要：一种基于模块化红外靶标的位姿测量系统，属于位姿测量系统技术领域，用于解决目前基于合作靶标的空间目标位姿测量方法无法适应空间极端光照条件以及工作视角受限的问题，能够在太空环境中对多个目标进行高精度、高鲁棒性的位姿测量包括：模块化红外靶标，依附于多种需要进行位姿测量的目标上；模块化信息处理单元，用于收集模块化红外靶标的靶标位姿信息，并进行位姿计算；交互式软件平台，用于实现对模块化红外靶标和模块化信息处理单元的统一管理和控制，对测量结果的显示和修正。本发明有效地解决传统单目合作目标位姿测量过程中特征点缺失、特征点噪声干扰、特征点遮挡等问题，提高了位姿求解的精度和稳定性。
一种基于模块化红外靶标测量系统

[发明专利]定位误差评估系统、方法-CN202010882935.2有效
发明人：姜伟;俞毓锋 -专利权人：北京极智嘉科技股份有限公司
申请日： 2020-08-28 - 公布日： 2023-05-30 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本申请实施例提供了一种定位误差评估系统、方法，其中，定位误差评估系统包括第一位姿测量装置、第二位姿测量装置和控制服务器，机器人上设置至少一个定位标识。第一位姿测量装置用于获取定位标识的至少一个第一位姿信息；第二位姿测量装置用于获取机器人的至少一个第二位姿信息；控制服务器用于基于至少一个第一位姿信息和至少一个第二位姿信息，确定对机器人进行定位的定位误差信息本申请实施例结合定位标识的第一位姿信息和机器人的第二位姿信息，能够突破位姿测量装置所使用的导航和定位技术的限制，实现了全面、准确地评估机器人的定位性能。
定位误差评估系统方法

[发明专利]一种航天冲压发动机舱段精确调姿对接装置及方法-CN202211242882.3在审
发明人：张有瑞;张海洲;张忠清;周垚;李启春;夏云怿 -专利权人：北京动力机械研究所
申请日： 2022-10-11 - 公布日： 2023-04-04 - 主分类号： B23P19/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种航天冲压发动机舱段精确调姿对接装置及方法，该对接装置包括六自由度调姿对接平台、位姿测量系统、调姿对接控制系统以及工控机；六自由度调姿对接平台用于固定支承发动机舱段并调节发动机舱段的位姿；位姿测量系统用于测量发动机舱段和六自由度调姿对接平台的基准点空间坐标数据，并将测量的基准点空间坐标数据发送至工控机；工控机根据接收的基准点空间坐标数据计算六自由度调姿对接平台的调姿参数，并将调姿参数发送至调姿对接控制系统；调姿对接控制系统根据接收的调姿参数控制六自由度调姿对接平台运动至目标位姿。
一种航天冲压发动机舱精确对接装置方法

[发明专利]一种机械臂在线监测方法、装置及系统-CN202210086629.7在审
发明人：陈勋;何渝君;陈盼;李洪浩;王璐;管飞;王超;段奇;邬明罡 -专利权人：瀚云科技有限公司
申请日： 2022-01-25 - 公布日： 2022-05-13 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本申请提供的一种机械臂在线监测方法、装置及系统，涉及在线监测技术领域。该方法通过采集机械臂的图像，并获取机械臂的系统数据；根据机械臂的图像，建立三维位姿监测算法；根据机械臂的系统数据和三维位姿监测算法计算机械臂的关节位姿；采用位姿测量算法模型对机械臂进行位姿解算，得到位姿解算结果；将机械臂的关节位姿和/或位姿解算结果，与机械臂的预设位姿数据比较，获取机械臂的监测结果。从而，通过三维位姿监测算法和位姿测量算法，能够快速得计算出机械臂得位姿信息，计算速度快、效率高，能快速发现机械臂的故障，防止机械臂发生意外，保护了人员和设备的安全。
一种机械在线监测方法装置系统

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