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[实用新型]一种电动多自由度机器人手-CN201921202193.3有效
发明人：金勇 -专利权人：永嘉县信达智能设备制造有限公司
申请日： 2019-07-29 - 公布日： 2020-06-26 - 主分类号： B25J9/12 文献下载
摘要：本实用新型专利涉及一种电动多自由度机器人手，由机器人肩部结构、机器人手臂结构和机器人手指运动系统结构组成，由机器人肩部结构来完成手臂的上下和水平举动，由机器人手臂结构来完成手臂中间段的弯曲和转动，由机器人手指运动系统结构完成手指的握拳，伸掌或抓取物体等，三个结构紧密配合，可以同时进行运作，也可以单独进行运作，这样的设计可以完成一系列类似人类手可以完成的动作，大大提高了机器人手的动作速度，灵敏度以及仿真度。
一种电动自由度机器人手

[实用新型]一种可加固机器人手臂连接的保护板-CN201921565790.2有效
发明人：于胜华;姚慧慧;张雅琴 -专利权人：彩虹（合肥）液晶玻璃有限公司
申请日： 2019-09-20 - 公布日： 2020-06-23 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种可加固机器人手臂连接的保护板，包括垂直连接的第一机器人手臂和第二机器人手臂，所述第一机器人手臂前侧面螺纹连接有保护板，所述保护板外部设有保护板安装机构。本实用新型通过保护板的设置，避免取板机器人在长期使用过程中出现手臂变形，从而保证取板机器人的运行状态的稳定，避免发生堵板，该保护板安装与维护简单，稳定、省时、高效，适用于不同机器人或型材连接间的加固；通过设置保护板安装机构，在对保护板进行安装时，将保护板紧贴在第一机器人手臂的前侧面，方便保护板的安装。
一种加固机器人手臂连接保护

[发明专利]用于监控机器人系统的方法和装置-CN201980085410.1在审
发明人：谈佳婧;邵文瑶;程少杰 -专利权人： ABB瑞士股份有限公司
申请日： 2019-01-21 - 公布日： 2021-08-06 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：用于监控机器人系统的方法、装置、系统和计算机可读存储介质，该机器人系统包括用于加工至少一个对象的机器人手臂。在一个方法中，从机器人手臂的控制器获取机器人手臂的手臂位置。通过基于获取的手臂位置和对象位置分别显示机器人手臂的虚拟表示和对象的虚拟表示，来监控机器人系统。可以以简单并且有效的方式来监控机器人系统，即使机器人系统被构建在具有狭小场所和/或不充足光照的环境中也是如此。
用于监控机器人系统方法装置

[发明专利]机器人手臂的控制方法-CN200980155461.3无效
发明人：中岛陵;藤井玄德 -专利权人：本田技研工业株式会社
申请日： 2009-10-07 - 公布日： 2011-12-28 - 主分类号： B25J13/08 文献下载
摘要：本发明提供一种机器人手臂的控制方法，其中，当在基于示教回放控制的动作中切换到反馈控制时，抑制机器人手臂的振动。使用以下的控制方法来使机器人手臂进行动作，该控制方法包括如下步骤：根据存储在控制部的控制部内的程序的指示执行示教回放控制，沿着预先决定的路径移动机器人手臂；利用设在手臂上的工件识别单元识别工件的有无；以及在识别工件的同时，将所述控制部的程序从示教回放控制切换到基于非接触型阻抗控制法的反馈控制，追随工件来移动机器人手臂。通过使用非接触型阻抗控制法，抑制了控制切换时的机器人手臂的振动。
机器人手臂控制方法

[发明专利]一种平面弧形玻璃周边除膜装置-CN201510562925.X有效
发明人：陈云飞;陈绍木;林永安;李巍 -专利权人：福耀集团（上海）汽车玻璃有限公司
申请日： 2015-09-07 - 公布日： 2018-09-04 - 主分类号： C03C23/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种平面弧形玻璃周边除膜装置，包括除膜台和电气控制装置，所述除膜台包括机架、玻璃传输组件和可升降玻璃定位组件，还包括机器人手臂数控平台，所述机器人手臂数控平台包括机器人手臂和激光器，所述激光器设于机器人手臂的自由端，所述电气控制装置分别连接除膜台和机器人手臂数控平台，所述玻璃传输组件设于机架的顶面，所述可升降玻璃定位组件设于玻璃传输组件下方，所述机器人手臂设于机架的一侧。
一种平面弧形玻璃周边装置

[发明专利]一种基于智能立体视觉的机器人手臂抓取控制系统及方法-CN201910765426.9在审
发明人：董霄剑 -专利权人：北京伟景智能科技有限公司
申请日： 2019-08-19 - 公布日： 2020-10-27 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：一种基于智能立体视觉的机器人手臂抓取控制系统，包括图像采集单元，机器人手臂单元，图像处理单元，数据存储单元，控制单元，一种基于智能立体视觉的机器人手臂抓取控制方法，步骤：智能立体视觉单元固定安装在机器人的眼睛部分，并且保证机器人在以捕捉目标物体为圆心的固定范围内；控制单元接收抓取目标指令，控制开启图像采集单元采集视频图像，将获取到的视频图像传送至图像处理单元进行处理和分析；进行颜色识别和三维信息定位，进行三维位置实时计算；获取机器人手臂单元的相关状态信息；按照计算出的最佳路径控制机器人手臂单元完成抓取。本发明可以让机器人手臂操控灵活高效，自动判断最佳路径并完成实时抓取，应用领域广泛，市场前景好。
一种基于智能立体视觉机器人手臂抓取控制系统方法

[发明专利]机器人手臂防误撞保护系统-CN201910743813.2在审
发明人：陈坚伟 -专利权人：安徽信息工程学院
申请日： 2019-08-13 - 公布日： 2019-12-10 - 主分类号： B25J19/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种机器人手臂防误撞保护系统，该机器人手臂防误撞保护系统包括：安装于机器人手臂上的距离感应机构，安装于机器人手臂底座上的信号接收器、微处理器、无线通讯发送模块和距离报警指示灯；距离感应机构连接于信号接收器，信号接收器电连接于微处理器，微处理器电连接于无线通讯发送模块和距离报警指示灯；无线通讯发送模块通过无线信号连接于机器人本体内的无线通讯接收模块，无线通讯接收模块电连接于机器人本体内的中心处理器。该机器人手臂防误撞保护系统能够有效的规避机器人手臂与设定范围内的障碍物发送碰撞。
机器人手臂信号接收器微处理器发送模块无线通讯电连接防误指示灯无线通讯接收模块距离报警距离感应体内无线信号连接中心处理器机构连接障碍物底座发送

[发明专利]一种柔性仿鱼鳍双协作机器人-CN201610103203.2有效
发明人：石林;王凌晓;田应仲;陆俊逸;张可军 -专利权人：上海大学
申请日： 2016-02-25 - 公布日： 2017-10-24 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种柔性仿鱼鳍双协作机器人。包括机台框架、机器人手臂模块a和机器人手臂模块b，其中机器人手臂模块a和机器人手臂模块b分别水平、竖直安装，实现双臂协作柔性机器人最大效率协作。所述机器人手臂模块是由动力模块、机械臂模块和机械手腕模块组成，动力模块通过螺钉分别固定于机台框架上，机械臂模块一端通过紧定螺钉固定在动力模块上，另一端与机械手腕模块通过螺纹连接。其运动过程为将适应于该工作要求的机械手爪安装于机械手腕模块上，通过运动控制卡控制机器人手臂模块的动力模块，从而控制机械臂模块和机械手腕模块的姿态和方向，从而控制机械手爪的相互配合，达到双机械臂协作运动的效果
一种柔性鱼鳍协作机器人

[发明专利]机器人控制装置、系统、控制方法及计算机可读存储介质-CN201810131567.0在审
发明人：桥本実;谷喜东;尾﨏一功;樋口敏之;神园大知;藤田将己 -专利权人：欧姆龙株式会社
申请日： 2018-02-08 - 公布日： 2019-03-05 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提供一种机器人控制装置、机器人系统、机器人控制方法及计算机可读存储介质。本发明提供一种确保移动体的安全，不增大机器人与移动体的距离，而在机器人的可动过程中避免机器人与移动体的碰撞的技术。具备：探测部，探测以支点为轴而可动的机器人手臂与移动体的相对的位置关系；控制部，根据由探测部所探测到的机器人手臂与移动体的相对的位置关系的变化，生成使机器人手臂可动的致动器的驱动控制信号；输出部，将控制部所生成的驱动控制信号输出至致动器中探测部通过安装在机器人手臂上的传感器，检测机器人手臂与移动体的相对的位置关系。控制部生成使机器人手臂的可动速度对应于与移动体的相对的位置关系的变化而变化的驱动控制信号。
移动体机器人手臂探测可动驱动控制信号计算机可读存储介质机器人机器人控制装置致动器机器人控制机器人系统检测机器人输出传感器手臂安全

[发明专利]一种用于驱动机器人手的设备-CN201611120294.7在审
发明人：蒋宝秀 -专利权人：国人机器人（天津）有限公司
申请日： 2016-12-08 - 公布日： 2018-06-19 - 主分类号： B25J9/12 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于驱动机器人手的设备，包括：机器人手臂承载齿轮头，齿轮头通过穿过机器人手臂的三个万向轴被驱动，万向轴的远端承载在轴承板上，万向轴被安装在轴承板上的电机驱动。本发明要解决的问题和有益效果是：简化将机器人手和齿轮头装配到机器人手臂，同时防止损坏电机。
机器人手臂齿轮头万向轴驱动机器轴承板承载人手电机驱动防止损坏机器人手远端装配电机穿过驱动

[实用新型]用于驱动机器人手的设备-CN201621339361.X有效
发明人：蒋宝秀 -专利权人：国人机器人（天津）有限公司
申请日： 2016-12-08 - 公布日： 2017-07-18 - 主分类号： B25J9/12 文献下载
摘要：本实用新型公开了用于驱动机器人手的设备，包括机器人手臂承载齿轮头，齿轮头通过穿过机器人手臂的三个万向轴被驱动，万向轴的远端承载在轴承板上，万向轴被安装在轴承板上的电机驱动。本实用新型要解决的问题和有益效果是简化将机器人手和齿轮头装配到机器人手臂，同时防止损坏电机。
用于驱动机器人手设备

[发明专利]一种机器人手臂运行方法及装置-CN201611120389.9有效
发明人：邓志豪;黄希;行伟森 -专利权人：深圳大森智能科技有限公司
申请日： 2016-12-07 - 公布日： 2020-07-17 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明适用于机器人技术领域，提供了一种机器人手臂运行方法及装置，所述机器人手臂运行方法包括：接收用户指令；检测所述用户指令要运行的功能是否为附带功能；倘若所述用户指令要运行的功能为附带功能，则调出机器人手臂，控制所述机器人手臂显示隐藏在其内部的所述附带功能；其中，所述附带功能为隐藏在所述机器人手臂内部的接口设备对应的功能；其中，非附带功能为除附带功能以外的功能。本发明在附带功能的接口设备不直接外漏的前提下，保证了机器人的附带功能的正常使用。
一种机器人手臂运行方法装置

[发明专利]机器人、机器人的控制装置、控制方法及控制程序-CN200980117239.4有效
发明人：冈崎安直;小野敦;浅井胜彦 -专利权人：松下电器产业株式会社
申请日： 2009-06-02 - 公布日： 2011-04-20 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本发明的机器人，将基座部(1)和机体部(8)连接成可以通过机体部移动机构(2)相对移动，在机体部(8)上配设具有可以机构性固定各关节的关节锁定机构(28)的机器人手臂(3)，由机器人动作控制单元(47)控制切换：使机器人手臂(3)的任意关节为自由状态而进行机器人手臂(3)的动作的机器人手臂动作模式和使其为锁定状态而使机体部(8)移动的机体部移动模式。
机器人控制装置方法控制程序

[实用新型]一种焊接机器人手臂-CN202021283529.6有效
发明人：施云 -专利权人：武汉博智瑞汽车饰件有限公司
申请日： 2020-07-03 - 公布日： 2021-02-23 - 主分类号： B23K37/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种焊接机器人手臂，包括机器人手臂、支撑板和防护罩，所述机器人手臂的一端安装有焊接头，且焊接头的上方位于机器人手臂表面焊接有支撑板；本实用新型中，通过将防护罩罩接在焊接头的外围，然后通过螺栓贯穿防护罩端部延伸至机器人手臂表面的支撑板内，实现防护罩的固定，通过将吸风管与外部吸尘设备连通，促使焊接头在焊接过程中产生的烟雾直接吸入防护罩内，而焊接过程中向机器人手臂飞溅的高温火花能够进入防护罩腰部的环形腔，进而在环形腔内多个喇叭孔的作用下导入集渣环罩内，其中，环形腔的侧面连通吸风管设置有丝网盘，能够对高温火花进行阻挡，避免高温火花损伤机器人手臂线路和吸风管的情况。
一种焊接机器人手臂

[实用新型]一种机器人手臂接头拆卸工具-CN202022924525.8有效
发明人：闫晓亮 -专利权人：德科永泰自动化技术（天津）有限公司
申请日： 2020-12-09 - 公布日： 2021-02-12 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种机器人手臂接头拆卸工具，包括工作台，所述工作台顶部的左侧通过连接件固定连接有机械臂夹持件，所述工作台顶部的右侧固定连接有安装板，所述安装板的左侧转动连接有套筒，套筒的右端贯穿安装板并延伸至安装板的右侧该机器人手臂接头拆卸工具，只需将待拆卸的机器人手臂放在机械臂夹持件内，将机器人手臂本体固定，用夹持机构将机器人手臂接头处的环形件夹紧，并在螺杆的带动下将机器人手臂接头处的环形件拆卸下来，不仅有效减轻拆卸的工作量，省时省力，而且不易损坏机器人手臂接头，实用性较好。
一种机器人手臂接头拆卸工具