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[发明专利]一种无人驾驶扫地车的避障方法-CN202211631422.X在审
发明人：肖富辉;杨剑;欧阳丽芬 -专利权人：江西蓝天路之友环卫设备科技有限公司
申请日： 2022-12-19 - 公布日： 2023-04-18 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明涉及无人扫地技术领域，具体涉及一种无人驾驶扫地车的避障方法，包括：为无人驾驶扫地车配置无人机；在无人驾驶扫地车进入待清扫场地时，无人驾驶扫地车停车，控制无人机起飞，通过无人机对待清扫场地进行拍照，并确定无人机的拍照高度、以及在拍照位置时与无人驾驶扫地车的位置关系；建立待清扫场地的场景模型，并在场景模型中标注无人驾驶扫地车的初始位置和障碍物位置；根据场景模型、无人驾驶扫地车的初始位置和障碍物位置确定无人驾驶扫地车的清扫路线；控制无人驾驶扫地车按确定的清扫路线完成对待清扫场地的清扫工作。
一种无人驾驶扫地方法

[发明专利]一种露天矿山自动驾驶方法、电子设备和存储介质-CN202211493317.4在审
发明人：杨辉;叶永旺;赵乾杨;刘含 -专利权人：河南跃薪时代新能源科技有限公司
申请日： 2022-11-25 - 公布日： 2023-03-28 - 主分类号： G08G1/0967 文献下载
摘要：本发明提供一种露天矿山自动驾驶方法、电子设备和存储介质，所述方法包括：接收露天矿山自动驾驶指令，所述露天矿山自动驾驶指令至少包括无人驾驶启动指令和无人驾驶任务；根据无人驾驶启动指令将矿卡驾驶模式切换为无人驾驶模式；获取对应矿卡在矿区的当前坐标位置信息；基于当前坐标位置信息、无人驾驶任务以及矿区的道路布局，枚举所有的预选无人驾驶路线；根据各个预选无人驾驶路线的路程、路况以及车流量信息，并通过预设的筛选算法选定出最优路线；使对应矿卡按照所述最优路线执行所述无人驾驶任务。本发明能够实现矿卡的智能化无人驾驶，替代了传统的矿卡驾驶员，提高了矿区运输作业效率，节省了人力成本。
一种露天矿山自动驾驶方法电子设备存储介质

[发明专利]一种无人驾驶试验方法及其系统-CN202210016725.4有效
发明人：孙宇;李金广;林远利;刘明伟;牛泽平 -专利权人：浙江吉利控股集团有限公司;吉利汽车研究院（宁波）有限公司
申请日： 2022-01-07 - 公布日： 2023-06-30 - 主分类号： G05B23/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种无人驾驶试验方法及其系统，属于汽车技术领域。它解决了现有的技术无法对无人驾驶测试进行准确评估的问题。本无人驾驶试验方法包括：由自动驾驶控制单元根据无人驾驶车辆当前试验场景所处的环境数据确定自动驾驶控制指令，进而控制无人驾驶车辆根据自动驾驶控制指令行驶；由远程遥控单元实时将无人驾驶车辆的驾驶行为数据与当前试验场景的环境数据进行分析，在判断自动驾驶控制单元发生异常时，则对无人驾驶车辆进行远程遥控接管控制，控制无人驾驶车辆根据远程遥控指令进行动作并记录此次接管操作到运行日志中，在异常情况消除时，退出远程遥控接管控制。本发明能够实现对无人驾驶测试的准确评估。
一种无人驾驶试验方法及其系统

[发明专利]城市场景下无人驾驶车群自协模型构建方法-CN202310844094.X在审
发明人：程久军;原桂远;杨露 -专利权人：同济大学
申请日： 2023-07-10 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明属于无人驾驶领域，提出了城市场景下无人驾驶车群自协模型构建方法，包括：步骤1.无人驾驶车群自协准则；步骤2.无人驾驶车群自协模型构建。本发明方法为城市场景下无人驾驶车群智能协同提供了判定依据，有望突破无人驾驶车群运动行为智能协同的障碍。
城市场景无人驾驶模型构建方法

[发明专利]无人驾驶车辆的自动存取车方法及系统-CN201811339510.6在审
发明人：夏健鸣;封阳财;杨方升 -专利权人：深圳市中科利亨车库设备股份有限公司
申请日： 2018-11-12 - 公布日： 2019-04-05 - 主分类号： E04H6/42 文献下载
摘要：本发明公开了一种无人驾驶车辆的自动存取车方法及系统，方法包括：接收无人驾驶车辆发送的停车指令；向无人驾驶车辆发送允许从出入口车位驶入升降平台的指令；无人驾驶车辆发送已到达升降平台的应答信息，升降平台将所述无人驾驶车辆运送至目标车位；无人驾驶车辆从升降平台自动驶入所述目标车位；接收取车指令，升降平台与目标车位进行对接；向无人驾驶车辆发送允许从目标车位驶入升降平台的指令；无人驾驶车辆发送已到达升降平台的应答信息，升降平台将无人驾驶车辆运送至车库出入口；无人驾驶车辆从升降平台自动驶入出入口车位。
无人驾驶车辆升降平台目标车位自动存取车发送允许应答信息出入口指令发送车位运送车库出入口人工操作人工成本停车指令取车存取全程

[发明专利]一种无人驾驶车辆的测评系统-CN201711351593.6在审
发明人：何承坤;宋娟;王荣;薛晓卿;刘大鹏;丁文龙;朱科屹;李京泰 -专利权人：工业和信息化部计算机与微电子发展研究中心（中国软件评测中心）
申请日： 2017-12-15 - 公布日： 2018-07-06 - 主分类号： G05B23/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种无人驾驶车辆的测评系统，包括：配置模块，用于配置待测的无人驾驶车辆的测试任务和评测规则；参数采集模块，用于采集所述无人驾驶车辆在执行所述测试任务时运行参数的测量值；评分模块，用于基于所述评测规则和所述运行参数的测量值，对所述无人驾驶车辆执行所述测试任务的过程进行评分；以及测评模块，用于根据评分结果，得到针对所述无人驾驶车辆的测评结果。本发明的无人驾驶车辆的测评系统能够从多角度对无人驾驶车辆进行测试和评价，使测评结果更加准确可靠，从而为无人驾驶车辆的测试提供可行性帮助，对建立无人驾驶车辆测试评分标准有参考作用，进而提升我国无人驾驶车辆的测试与评价水平
无人驾驶车辆测试测评系统测评运行参数测量参数采集模块测试和评价配置模块评分标准评分结果评分模块评测采集参考配置帮助

[发明专利]无人驾驶汽车定位方法、装置、存储介质及无人驾驶汽车-CN201711101339.0在审
发明人：潘涛;彭进展;康碧涛;王鑫玥;陈林;李子林;杨磊 -专利权人：上汽通用五菱汽车股份有限公司
申请日： 2017-11-09 - 公布日： 2018-04-13 - 主分类号： G01S19/40 文献下载
摘要：本发明公开了一种无人驾驶汽车定位方法、装置、存储介质及无人驾驶汽车，其中，所述无人驾驶汽车定位方法包括接收无人驾驶汽车上n个点的卫星定位信号，n为大于等于2的整数；根据所述n个点的卫星定位信号确定各点的坐标值(xi,yi)；根据各点的坐标值，计算无人驾驶汽车的坐标值(x,y)以及航向角α。本发明通过无人驾驶汽车定位装置接收无人驾驶汽车上多个点的卫星定位信号，将卫星定位信号转换为坐标值，最后根据各点的坐标值，得到无人驾驶汽车的坐标值以及航向角，从而较为精准的实现了对无人驾驶汽车的定位，且运用于无人驾驶汽车上
无人驾驶汽车定位方法装置存储介质

[发明专利]管理无人驾驶数据的方法、装置及系统-CN201910164711.5在审
发明人：赵雪江;何贝;张天雷;刘鹤云;郑思仪 -专利权人：北京主线科技有限公司
申请日： 2019-03-05 - 公布日： 2019-06-14 - 主分类号： G06F16/24 文献下载
摘要：本发明公开了一种管理无人驾驶数据的方法、装置及系统，涉及无人驾驶技术领域，其目的在于对不同无人驾驶汽车产生的无人驾驶数据进行集中管理，从而提高无人驾驶数据的资源利用率。本发明的方法包括：接收数据采集指令，其中，所述数据采集指令中包含目标预置传感器对应的唯一标识和/或目标数据类型；根据所述唯一标识和/或所述目标数据类型启动所述目标预置传感器；通过所述目标预置传感器采集无人驾驶数据；当接收到采集结束指令时，将所述无人驾驶数据发送至服务器，以便所述服务器对所述无人驾驶数据进行处理并存储。本发明适用于对无人驾驶汽车产生的无人驾驶数据进行集中管理的过程中。
无人驾驶预置目标数据类型无人驾驶汽车装置及系统集中管理唯一标识传感器服务器数据采集指令传感器采集资源利用率采集指令接收数据数据发送存储采集指令管理

[发明专利]一种无人驾驶设备的控制方法及控制装置-CN202111573749.1在审
发明人：马杰;白钰;刘羽霄;周芹 -专利权人：北京三快在线科技有限公司
申请日： 2021-12-21 - 公布日： 2022-04-15 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本说明书公开了一种无人驾驶设备的控制方法及控制装置，该无人驾驶设备的控制方法包括：获取无人驾驶设备的行驶信息以及所述无人驾驶设备周围各障碍物的行驶信息，针对每个障碍物，根据所述无人驾驶设备的行驶信息以及该车辆的行驶信息，确定所述无人驾驶设备在制动时与该障碍物之间的最小距离，根据所述无人驾驶设备在制动时与该障碍物之间的最小距离，确定所述无人驾驶设备在该障碍物的影响下进行制动时的制动加速度范围，作为该障碍物对应的制动加速度范围，根据每个障碍物对应的制动加速度范围，确定所述无人驾驶设备的制动加速度，并根据所述制动加速度，控制所述无人驾驶设备进行制动。
一种无人驾驶设备控制方法装置

[发明专利]一种无人驾驶山地拖拉机及其作业方法、装置-CN202310153927.8在审
发明人：唐兴隆;张涛;代聪;刘汶树;杨清慧;尹毅;曾妮 -专利权人：重庆市农业科学院
申请日： 2023-02-23 - 公布日： 2023-05-26 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提供的无人驾驶山地拖拉机及其作业方法、装置，涉及无人驾驶山地拖拉机领域。该无人驾驶山地拖拉机的作业方法包括：获取无人驾驶山地拖拉机作业区域的电子围栏信息；根据电子围栏信息，生成无人驾驶山地拖拉机的初始作业路径；将无人驾驶山地拖拉机的当前作业路径更新为初始作业路径，并控制拖拉机按照当前作业路径作业；获取无人驾驶山地拖拉机在按照当前作业路径作业时的当前实际作业信息；根据当前实际作业信息和初始作业路径，控制无人驾驶山地拖拉机的当前作业路径。本发明提供的无人驾驶山地拖拉机及其作业方法、装置能够根据作业的实际环境对无人驾驶拖拉机进行精准控制，从而有利于提高作业效率和作业质量。
一种无人驾驶山地拖拉机及其作业方法装置

[发明专利]一种编队无人驾驶航空器中继传输数据方法、系统和介质-CN202211510813.6在审
发明人：胡华智;薛鹏;刘畅 -专利权人：亿航智能设备（广州）有限公司
申请日： 2022-11-29 - 公布日： 2023-03-31 - 主分类号： H04W4/06 文献下载
摘要：本发明公开的一种编队无人驾驶航空器中继传输数据方法、系统和介质，其中方法包括：无人驾驶航空器获取其他无人驾驶航空器传输的数据信息；将其他无人驾驶航空器传输的数据进行存储；基于无人驾驶航空器的数据传输系统，将其他无人驾驶航空器传输的数据进行广播；判断预设数据接收端是否接收到无人驾驶航空器传输的数据，若是，则发送数据已接收信息至整个无人驾驶航空器编队；若否，则不发送数据已接收信息。本申请，将无人驾驶航空器作为中继点，通过中继方式，使得数据传输的更远，解决了无人驾驶航空器在信号存在干扰或中断的环境下无法通讯的问题。
一种编队无人驾驶航空器中继传输数据方法系统介质

[发明专利]无人驾驶小车调度方法和装置、计算设备及存储介质-CN202211365366.X在审
发明人：阮创;徐兴;沈彪;张杜磊 -专利权人：法睿兰达科技（武汉）有限公司
申请日： 2022-11-02 - 公布日： 2023-01-31 - 主分类号： G05B19/418 文献下载
摘要：本发明提供一种无人驾驶小车调度方法和装置、计算设备及存储介质，其中无人驾驶小车调度方法包括：接收初始任务命令，根据初始任务命令控制无人驾驶小车将目标货物运输至目标区域；响应于对目标货物的处理指令，根据处理指令控制无人驾驶小车对目标货物进行处理；在无人驾驶小车对目标货物处理完成的情况下，控制无人驾驶小车返回待命区域。通过根据初始任务命令控制无人驾驶小车将目标货物运输至目标区域；响应于对目标货物的处理指令，根据处理指令控制无人驾驶小车对目标货物进行处理；在无人驾驶小车对目标货物处理完成的情况下，控制无人驾驶小车返回待命区域
无人驾驶小车调度方法装置计算设备存储介质

[发明专利]一种多无人驾驶车辆路径协同规划方法及系统-CN202210400906.7有效
发明人：龚建伟;臧政;贾鹏;龚乘;王博洋;张曦;李子睿;吕超;陶俊峰;齐建永;何刚 -专利权人：北京理工大学;慧动星球（北京）科技有限公司
申请日： 2022-04-18 - 公布日： 2022-07-05 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种多无人驾驶车辆路径协同规划方法及系统。该方法包括建立多无人驾驶车辆行驶的环境模型；建立每一无人驾驶车辆的运动学模型，并根据运动模型建立无人驾驶车辆之间的防碰撞包裹圆模型；根据无人驾驶车辆的之间防碰撞包裹圆模型以及环境模型，采用分离超平面定理，建立无人驾驶车辆与环境中动静态障碍物防碰撞模型；根据环境模型、运动学模型、防碰撞包裹圆模型以及无人驾驶车辆与环境中动静态障碍物防碰撞模型，基于交替方向乘子法逐步迭代对多无人驾驶车辆进行解耦式运动规划，确定每一无人驾驶车辆的最优路径。本发明能够合理的避免与动静态障碍物发生碰撞，进而实现多无人驾驶车辆协同规划控制。
一种无人驾驶车辆路径协同规划方法系统

[发明专利]一种无人驾驶设备的控制方法及控制装置-CN202110394470.0有效
发明人：邢学韬;任冬淳;王志超;陈鸿帅;田润 -专利权人：北京三快在线科技有限公司
申请日： 2021-04-13 - 公布日： 2023-01-06 - 主分类号： G05D1/00 文献下载
摘要：本说明书公开了一种无人驾驶设备的控制方法及控制装置，并具体公开了，获取无人驾驶设备的当前状态数据以及无人驾驶设备的历史状态数据，并根据这些状态数据确定基于无人驾驶设备当前所处的实际环境以及无人驾驶设备当前自身实际设备状态而产生的状态量变化率，而后，确定以该状态量变化率为约束条件下，无人驾驶设备的当前控制量，并对无人驾驶设备进行控制。如此，在求解当前控制量时，利用能够体现无人驾驶设备当前所处的实际环境以及自身实际设备状态在整体上对无人驾驶设备自身的影响的状态量变化率，来修正求解出的当前控制量，因而，可以使得无人驾驶设备能够更准确地对自身进行自适应控制
一种无人驾驶设备控制方法装置

[实用新型]无人驾驶汽车及无人驾驶汽车的作业系统-CN202122143644.4有效
发明人：徐康聪;黄斌;严艇 -专利权人：浦立泽智能科技（昆山）有限公司
申请日： 2021-09-06 - 公布日： 2022-02-01 - 主分类号： B60S9/02 文献下载
摘要：本实用新型属于无人驾驶汽车技术领域，公开了一种无人驾驶汽车及无人驾驶汽车的作业系统。该无人驾驶汽车包括底盘和可拆卸地连接于底盘上的车身，无人驾驶汽车还包括：驱动轮，设于底盘；从动轮，设于车身，从动轮能够配合驱动轮承载无人驾驶汽车的重量；第一支撑机构，设于车身，第一支撑机构能够配合从动轮承载车身的重量该无人驾驶汽车及无人驾驶汽车的作业系统，可使无人驾驶汽车的底盘与车身易于分离，且底盘与车身的分离作业可于狭小空间内完成，提高无人驾驶汽车的使用率。
无人驾驶汽车作业系统