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[发明专利]一种自动驾驶领域的智能网关控制器及其多核划分策略-CN202210427744.6有效
发明人：刘勇;陆金更;刘羿;张岩;刘鹤云;何贝 -专利权人：北京斯年智驾科技有限公司
申请日： 2022-04-22 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G06F9/50 文献下载
摘要：本发明为一种自动驾驶领域的智能网关控制器，包括具有多处理器内核的单片机、GPS模块、RTC模块、网口模块、CAN模块和数据记录模块，其中GPS模块和RTC模块配合单片机内部的定时器用于维护UTC时间，网口模块用于和自动驾驶系统通讯，CAN模块用于和底盘通讯，数据记录模块用于数据记录。同时提供了一种自动驾驶领域的智能网关控制器多核划分策略多核划分策略。本发明提出的基于Aurix TC397的多核智能网关控制器根据功能对不同内核执行的程序进行划分，功能模块间以共享内存的方式进行通信。
一种自动驾驶领域智能网关控制器及其多核划分策略

[发明专利]一种针对港口自动集卡无码头作业任务的调度方法-CN202210528907.X有效
发明人：张志正;刘博;张岩;刘鹤云;何贝 -专利权人：北京斯年智驾科技有限公司
申请日： 2022-05-16 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G06Q10/0631 文献下载
摘要：本发明为一种针对港口自动集卡无码头作业任务的调度系统、方法、设备、介质，包括码头作业系统、车辆管理系统、自动集卡以及自动化作业设备；所述车辆管理系统包括调度规划模块以及设备处理模块；本发明根据自动集卡当前码头作业类型，判断下一个作业类型，考虑到车辆下个作业任务的运动方向，选择合适特殊任务分配给自动集卡，使得集卡预先移动直到新的码头作业任务到达，避免集卡原地等待，降低阻碍其他车辆作业的风险，从而提高码头作业效率。
一种针对港口自动集卡无码头作业任务调度方法

[发明专利]一种ICP并行加速计算方法、系统、终端及介质-CN202211244731.1有效
发明人：焦江磊;何贝;刘鹤云;张岩 -专利权人：北京斯年智驾科技有限公司
申请日： 2022-10-12 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G06F9/50 文献下载
摘要：本申请涉及一种ICP并行加速计算方法、系统、终端及介质，其方法包括获取点云数据；依据点云数据及所需执行的计算操作确定所需线程数，所需执行的计算操作包括点云质心计算、点云去质心化、构建矩阵、SVD分解及旋转位移计算中的至少一种；依据所需线程数向GPU申请线程；依据所需执行的计算操作分配每个线程持有的点云数据；依据所需执行的计算操作确定每个线程对所持有的点云数据的计算步骤；获取最终的计算结果，并将计算结果反馈至CPU。本申请具有降低ICP计算时间成本，适配嵌入式设备，提升计算结果的实时性的效果。
一种 icp 并行加速计算方法系统终端介质

[发明专利]一种集装箱吊具检测方法、装置、计算机设备及存储介质-CN202211601458.3有效
发明人：刘文静;兰晓松;何贝;刘鹤云;张岩 -专利权人：北京斯年智驾科技有限公司
申请日： 2022-12-13 - 公布日： 2023-10-17 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本申请提供了一种集装箱吊具检测方法、装置、计算机设备及存储介质，其中，所述方法包括：获取目标检测图像；基于所述目标检测图像中每个载箱吊具的位置确定出位于目标车道中的目标载箱吊具，其中，所述目标车道为目标车辆所在的车道；判断用于描述目标桥吊的雷达点云簇的尺寸和方位是否均满足预设标准，其中，所述目标桥吊为所述目标载箱吊具所归属于的桥吊；若所述雷达点云簇的尺寸和方位均满足所述预设标准，则根据所述雷达点云簇的中心点坐标确定出所述目标载箱吊具到所述目标车辆的实际距离。采用上述方法，以提高对吊具进行检测的准确性。
一种集装箱检测方法装置计算机设备存储介质

[发明专利]无人集卡的定位方法、装置、系统、电子装置和存储介质-CN202011238277.X有效
发明人： 刘鹤云;王杰;吴鑫涛;常桢 -专利权人：北京斯年智驾科技有限公司
申请日： 2020-11-09 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： G01S19/39 文献下载
摘要：本申请涉及一种无人集卡的定位方法、装置、系统、电子装置和存储介质，其中，该无人集卡的定位方法包括：基于GPS信号强度获取位于港口码头面中无人集卡的初始位姿信息；获取在车体坐标系下无人集卡相对于岸桥的横向偏移量；根据初始位姿信息和横向偏移量对无人集卡进行精确定位。通过本申请，利用相对和绝对结合的高精度算法，避免了岸桥大量遮挡物的对定位的影响，满足港口无人集卡的正常行驶需求，安全且稳定。
无人定位方法装置系统电子存储介质

[发明专利]无人集卡集装箱位姿测量方法及其测量系统-CN202210791078.4有效
发明人：郭林栋;张广鹏;何贝;刘鹤云;张岩 -专利权人：北京斯年智驾科技有限公司
申请日： 2022-07-05 - 公布日： 2023-09-26 - 主分类号： G01B11/00 文献下载
摘要：本申请公开了一种无人集卡集装箱位姿测量方法及其测量系统，针对计算集卡与集卡所携带集装箱的相对位置关系。在本申请实施例中，测量系统利用三维激光雷达传感器，通过估计传感器自身姿态、计算集装箱的姿态以及集装箱的箱门朝向，得到集装箱箱体相对车辆自身(车身坐标系/车体系)的精确位姿，从而为无人集卡与桥吊实现精确对位提供与箱体位置相关的数据。
无人集装箱测量方法及其测量系统

[实用新型]一种插接式GNSS模组构件-CN202223136507.9有效
发明人：李威;刘羿;何贝;刘鹤云;张岩 -专利权人：北京斯年智驾科技有限公司
申请日： 2022-11-22 - 公布日： 2023-09-26 - 主分类号： H05K1/11 文献下载
摘要：本申请涉及一种插接式GNSS模组构件，包括GNSS接收芯片和电路板，所述GNSS接收芯片和电路板之间设置有连接板，所述GNSS接收芯片安装于连接板上，所述连接板与电路板可拆卸相连；所述连接板上设置有与GNSS接收芯片电连接的板间连接器和板间射频连接器，所述板间连接器和板间射频连接器与电路板电气连接。本申请具有便于GNSS模组损坏时更换，又安装方便的效果。
一种插接 gnss 模组构件

[发明专利]无接触控制无人集装箱卡车锁定与解锁的分布式系统-CN202210218728.6有效
发明人：刘羿;何贝;刘鹤云 -专利权人：北京斯年智驾科技有限公司
申请日： 2022-03-02 - 公布日： 2023-08-25 - 主分类号： B60P3/00 文献下载
摘要：本申请公开了一种无接触控制无人集装箱卡车锁定与解锁的分布式系统，包括：车控模块，位于无人集卡车辆内并向外发送车辆信息以及接收处理状态信息，对所在车辆执行该信息内容对应的动作；锁站模块，分布于车辆控制区域外围，获取车辆控制区域内的车辆信息并向车辆控制区域内的车辆输出处理状态信息；通信模块，搭建车辆控制区域与锁站模块之间的通讯网络，使得锁站模块与位于车辆控制区域内的车控模块构成通讯。在本申请实施例中，无人集卡车辆与系统之间可以进行无接触式的交互以及精准控制，在作业中保证操作人员安全，实现无人集装箱卡车与操作人员的配合作业。
接触控制无人集装箱卡车锁定解锁分布式系统

[发明专利]港口高精度地图集的构建方法、装置、系统和存储介质-CN202110315948.6有效
发明人： 刘鹤云 -专利权人：北京斯年智驾科技有限公司
申请日： 2021-03-24 - 公布日： 2023-08-25 - 主分类号： G06T3/40 文献下载
摘要：本申请涉及一种港口高精度地图集的构建方法、装置、系统和存储介质，其中，该方法包括：基于完成标定的数据采集装置获取当前港口中的港口数据；将港口数据中的惯导数据、点云数据和对应的时间戳进行拼接，得到点云拼接数据；并根据点云拼接数据生成点云底图；利用二次插值法将点云底图对预构建地图中的点进行Z值的赋值，生成静态高精度地图；将预构建的港口特色地图元素和静态高精度地图进行拟合，生成高精度地图集。本申请构建的高精度地图集包括三维信息，满足港口自动驾驶对精确控制要求。
港口高精度地图集构建方法装置系统存储介质

[发明专利]一种无人驾驶车队调度方法、装置及电子设备-CN202310898730.7在审
发明人：何贝;刘羿;张娜;刘鹤云 -专利权人：北京斯年智驾科技有限公司
申请日： 2023-07-21 - 公布日： 2023-08-18 - 主分类号： G08G1/0968 文献下载
摘要：本说明书实施例提供一种无人驾驶车队调度方法、装置及电子设备，所述方法包括：对目标区域的无人驾驶车队进行全局路径规划，得到全局路径规划结果；基于任务车辆的行驶信息和全局任务路径对应的参考信息，确定任务车辆的局部任务路径；基于局部任务路径的属性信息，优化局部任务路径，得到优化后的局部任务路径信息。根据本说明书实施例所述的无人驾驶车队调度方法，既能够对无人驾驶车队进行统一的全局路径规划，还能够结合车辆的实时行驶信息，综合兼顾多种外部因素，规划车队车辆行驶过程中的局部任务路径，并进行反向局部优化，可以在保证安全的同时有效提升无人驾驶车队的整体效率和调度准确度，且能够推广并应用于多种复杂场景。
一种无人驾驶车队调度方法装置电子设备

[发明专利]基于多雷达点云线特征的自适应在线估计标定系统及方法-CN202111256788.9有效
发明人：兰晓松;刘鹤云 -专利权人：北京斯年智驾科技有限公司
申请日： 2021-10-27 - 公布日： 2023-08-18 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本申请公开了一种基于多雷达点云线特征的自适应在线估计标定系统及方法，用于对无人集装箱卡车车身安装的多雷达进行在线外参估计和自动标定，从而消除或降低由于传感器安装偏移导致的外参误差，保障融合点云能够投影到统一的车体坐标，为后续感知任务提供精准的原始输出信息。同时，针对无人集卡所在的港口场景存在大量集装箱体，设计了基于点云体素分割和平面拟合的线特征抽取算法，以及对应的基于点云线特征进行同步定位与建图的SLAM算法用于估计车辆里程变化。最终，利用SLAM技术获取准确的里程变化信息，并反向优化雷达外参信息和更新自适应卡尔曼滤波器增益(也就是噪声估计)，从而实现调控闭环。
基于雷达点云线特征自适应在线估计标定系统方法

[发明专利]高速电路的芯片互联结构-CN202211496613.X有效
发明人：张慧松;刘羿;何贝;刘鹤云;张岩 -专利权人：北京斯年智驾科技有限公司
申请日： 2022-11-25 - 公布日： 2023-08-11 - 主分类号： H01L23/538 文献下载
摘要：本公开是关于一种高速电路的芯片互联结构。芯片互联结构包括PCB板、AC电容、第一芯片、第二芯片、第一盘中孔、第二盘中孔和第三盘中孔。第一盘中孔设置于第一芯片处。第二盘中孔设置于AC电容处。第三盘中孔设置于第二芯片处。其中，第一芯片通过第一盘中孔中的沉铜与底层的走线电连接，进而与AC电容电连接。第二芯片通过第三盘中孔中的沉铜与底层的走线电连接，进而与AC电容电连接。本公开的芯片互联结构中位于第二芯片处的第三盘中孔为通孔，即第三盘中孔中不再因为走线的分布而导致第三盘中孔处存在残桩，进而省去了因为残桩所需要的背钻工艺，进而一方面减少了芯片互联结构的成型工序，另一方面也避免了因背钻工艺导致的成本大幅增加。
高速电路芯片联结

[发明专利]港口高精激光点云地图构建方法及装置-CN202310434119.9在审
发明人：陈亮;何贝;刘鹤云;张岩 -专利权人：北京斯年智驾科技有限公司
申请日： 2023-04-21 - 公布日： 2023-08-08 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：本申请公开了一种港口高精激光点云地图构建方法及装置，构建IMU预积分因子、激光里程计因子和闭环因子，在定期以INS因子修正激光里程计因子的情况下利用因子图优化得到机器人的全局一致的位姿。本申请的优势在于，在IMU预积分和INS值之间构建初值数据以形成激光里程计因子，可以很好的规避系统失败的风险；结合深度学习，剔除动态物体，可以很好的减少动态物体的干扰，提升匹配稳定性和精度；不稳定的近地特征点的剔除，在特征不丰富的长走廊环境下，可以很好的提升匹配的稳定性，从而构建能够适应港口特性、鲁棒的应对特征缺失、长走廊环境、GPS多径效应、环境变化等场景，形成高精度激光点云地图。
港口激光地图构建方法装置

[发明专利]基于WEB前端可视化界面的港口无人驾驶地图生成方法-CN202210591841.9有效
发明人：郑建立;刘博;何贝;刘鹤云;张岩 -专利权人：北京斯年智驾科技有限公司
申请日： 2022-05-27 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： G06F3/04845 文献下载
摘要：本申请公开了一种基于WEB前端可视化界面的港口无人驾驶地图生成方法，使用WEB前端界面导入高精地图基础数据和高精地图弯道模板数据通过arcgisjs服务，将激光点云图片和高精地图基础数据渲染到界面中，根据港口作业系统提供的作业任务得知船舶方向位置以及作业泊位号在WEB前端界面中选择设置高精地图弯道模板，处理模板切割，连接关系，拓扑关系的构建，并生成加密校验文件和高精地图数据。进行对不同港口上下码头面的高精地图进行处理和设置使其操作人员专注任务流程，降低操作的人工成本，同时覆盖不同港口上下码头面的不统一性，减少操作人员针对某一个港口进行不同的高精地图修改。
基于 web 前端可视化界面港口无人驾驶地图生成方法

[发明专利]高精度定位方法、装置、系统、电子装置和存储介质-CN202110118065.6有效
发明人：郭林栋;刘鹤云 -专利权人：北京斯年智驾科技有限公司
申请日： 2021-01-28 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： G01S19/37 文献下载
摘要：本申请涉及一种高精度定位方法、装置、系统、电子装置和存储介质，其中，该方法包括：基于V2X组网技术实时获取港口中各岸桥的岸桥位置信息；将各岸桥位置信息和岸桥点云模板进行处理，生成岸桥点云地图；将当前获取的激光雷达数据作为待匹配点云，将岸桥点云地图作为参考地图，以集卡当前的位置信息作为待匹配点云的初始位置，并利用点云配准算法，得到待配准点云在参考地图中的最佳匹配位置，从而得到待配准点云相对初始位置的位姿变化信息；根据位姿变化信息和集卡初始位姿，得到当前的集卡位置信息；根据当前的集卡位置信息结合获取的里程数据和惯性测量数据进行滤波，得到当前集卡的定位信息。通过本申请，在岸桥区域实现可靠、高精度的定位。
高精度定位方法装置系统电子存储介质

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