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[发明专利]一种激光雷达路侧盲区交通参与者避让方法和装置-CN202111014122.2在审
发明人：朱晓星;刘祥;杨凡 -专利权人：北京百度网讯科技有限公司
申请日： 2019-01-15 - 公布日： 2021-12-07 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：本申请提供一种激光雷达路侧盲区交通参与者避让方法和装置，所述方法包括获取激光雷达扫描无人驾驶车辆周围的待识别障碍物的信息，计算无人驾驶车辆的路侧盲区；判断无人驾驶车辆与从所述路侧盲区中出现的交通参与者的碰撞风险；根据是否存在碰撞风险，控制无人驾驶车辆的行驶。能够避免现有技术中无人驾驶车辆只能对从路侧盲区出现的交通参与者采取紧急刹车，但无法避免碰撞风险的情况；通过判断路侧盲区出现交通参与者与无人驾驶车辆的碰撞风险，提前控制无人驾驶车辆进行减速，实现了无人驾驶车辆的安全驾驶
一种激光雷达盲区交通参与者避让方法装置

[发明专利]一种激光雷达路侧盲区交通参与者避让方法和装置-CN201910036316.9有效
发明人：朱晓星;刘祥;杨凡 -专利权人：阿波罗智能技术（北京）有限公司
申请日： 2019-01-15 - 公布日： 2021-11-02 - 主分类号： G08G1/16 文献下载
摘要：本申请提供一种激光雷达路侧盲区交通参与者避让方法和装置，所述方法包括获取激光雷达扫描无人驾驶车辆周围的待识别障碍物的信息，计算无人驾驶车辆的路侧盲区；判断无人驾驶车辆与从所述路侧盲区中出现的交通参与者的碰撞风险；根据是否存在碰撞风险，控制无人驾驶车辆的行驶。能够避免现有技术中无人驾驶车辆只能对从路侧盲区出现的交通参与者采取紧急刹车，但无法避免碰撞风险的情况；通过判断路侧盲区出现交通参与者与无人驾驶车辆的碰撞风险，提前控制无人驾驶车辆进行减速，实现了无人驾驶车辆的安全驾驶
一种激光雷达盲区交通参与者避让方法装置

[发明专利]车辆远程控制安全防护方法、装置和无人驾驶车辆-CN202010011107.1有效
发明人：王东科;王劲 -专利权人：中智行科技有限公司
申请日： 2020-01-06 - 公布日： 2020-04-14 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本申请实施例公开了一种车辆远程控制安全防护方法、装置和无人驾驶车辆，其中，本申请实施例可以获取来自远程控制端的控制指令，控制指令携带行驶状态控制信息；获取无人驾驶车辆在当前时刻的行驶状态信息；基于行驶状态信息、行驶状态控制信息和无人驾驶车辆的预设车辆参数信息，预测所述无人驾驶车辆的预测行驶路径信息；获取无人驾驶车辆在当前所处的外部驾驶环境中的风险区域信息；基于所述预测行驶路径信息和所述风险区域信息，对所述无人驾驶车辆的行驶进行安全风险判断，得到判断结果；基于判断结果，控制无人驾驶车辆行驶。从而可以确保无人驾驶车辆在远程控制时的行驶安全。
车辆远程控制安全防护方法装置无人驾驶

[发明专利]一种无人驾驶汽车编队的PID一致性控制方法-CN202310175906.6有效
发明人：张俊锋;杨雅豪;黄梦醒;吴迪 -专利权人：海南大学
申请日： 2023-02-28 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： G05B11/42 文献下载
摘要：本发明公开了一种无人驾驶汽车编队的PID一致性控制方法，包括如下步骤：步骤1、建立无人驾驶汽车编队系统的正多智能体系统状态空间模型；步骤2、建立无人驾驶汽车编队系统的分布式PID控制协议；步骤3、设计分布式PID控制协议的积分部分；步骤4、设计无人驾驶汽车编队系统平稳运行的条件；步骤5、无人驾驶汽车编队系统的正性验证过程；步骤6、无人驾驶汽车编队系统的一致性的验证过程。本发明实现了无人驾驶汽车编队系统中每辆车辆自身与附近行驶的自动驾驶车辆之间保持相对稳定的位姿及运动状态从而使无人驾驶汽车编队系统能够正常运行。
一种无人驾驶汽车编队 pid 一致性控制方法

[发明专利]一种无人驾驶车辆视觉感知能力测试方法及系统-CN201810922725.4在审
发明人：李研强;张强;张子辉;王建强;王磊 -专利权人：山东省科学院自动化研究所
申请日： 2018-08-14 - 公布日： 2018-12-21 - 主分类号： G09B9/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种无人驾驶车辆视觉感知能力测试方法及系统，获取测试场的场景数据，根据获取的场景数据，生成增强现实数据，并实时发送给无人驾驶汽车，无人驾驶汽车对增强现实场景中的测试情景做出响应；获取无人驾驶车辆的响应结果，根据无人车位置姿态与增强现实场景中的配置数据，判断无人驾驶车辆是否与增强现实中的虚拟预设模型发生干涉，实现无人驾驶车辆视觉感知能力测试。本发明能够实现低成本、高灵活度、低时间开销的无人驾驶车辆视觉感知能力的全面、可重复测试。
无人驾驶车辆视觉感知能力测试无人驾驶汽车增强现实场景场景数据增强现实数据测试测试情景配置数据时间开销位置姿态响应结果增强现实低成本可重复灵活度无人车预设虚拟干涉响应

[发明专利]无人驾驶汽车调度方法、装置、设备及存储介质-CN201811052541.3在审
发明人：夏娜 -专利权人：百度在线网络技术（北京）有限公司
申请日： 2018-09-10 - 公布日： 2019-02-22 - 主分类号： G06Q10/06 文献下载
摘要：本发明提供一种无人驾驶汽车调度方法、装置、设备及存储介质，通过调度管理平台接收包括用车订单的调用请求，然后根据调用请求从无人车资源池中调取无人驾驶汽车，根据用车订单生成订单任务，并将订单任务分配给无人驾驶汽车，以使无人驾驶汽车根据订单任务进行作业。本发明不需要无人驾驶汽车直接对接网约车运营商平台，从而可以避免无人驾驶汽车同时接收到不同的网约车运营商平台的订单而导致调度错误，可以实现无人驾驶汽车的快速、安全的调度管理。
无人驾驶汽车运营商平台存储介质调度管理调用请求调度约车订单生成任务分配直接对接无人车资源池调取安全

[发明专利]无人驾驶车辆的信息提示系统、方法和无人驾驶车辆-CN201811213507.X有效
发明人：计平元 -专利权人：北京图森智途科技有限公司
申请日： 2018-10-18 - 公布日： 2021-09-03 - 主分类号： G08G1/0962 文献下载
摘要：本发明公开一种无人驾驶车辆的信息提示系统、方法和无人驾驶车辆，用以解决现有技术中无人驾驶车辆无法与外界的人员或车辆进行沟通的问题。该系统包括设置在无人驾驶车辆中的无人驾驶控制装置和信息提示装置；无人驾驶控制装置，用于确定无人驾驶车辆的车辆状态、行驶状态、驾驶模式状态和/或任务状态是否发生改变，在确定发生改变的情况下，将改变后的车辆状态信息
无人驾驶车辆信息提示系统方法

[发明专利]无人驾驶的驾驶行为安全评估方法、装置及电子设备-CN202011463813.6有效
发明人：褚文博;方达龙;范丽丽;周明珂;张虹;黄冠富;杜孝平 -专利权人：国汽（北京）智能网联汽车研究院有限公司
申请日： 2020-12-11 - 公布日： 2023-07-25 - 主分类号： G01M17/007 文献下载
摘要：本发明涉及车联网技术领域，公开了一种无人驾驶的驾驶行为安全评估方法、装置及电子设备，其中，该无人驾驶的驾驶行为安全评估方法包括：获取目标无人驾驶车辆的至少一种异常驾驶行为的异常驾驶行为数据；基于异常驾驶行为数据，确定各种异常驾驶行为对应的目标异常驾驶行为率；基于目标异常驾驶行为率，确定各种异常驾驶行为对应的权重；根据各种异常驾驶行为对应的目标异常驾驶行为率以及权重，确定目标无人驾驶车辆的驾驶行为的安全评估值。通过实施本发明，避免了人为驾驶行为数据对无人驾驶车辆的驾驶行为进行安全评估的影响，提高了对目标无人驾驶车辆的驾驶行为进行安全评估的准确性，实现了准确衡量无人驾驶车辆的驾驶行为安全性。
无人驾驶驾驶行为安全评估方法装置电子设备

[发明专利]无人驾驶车辆与人工驾驶车辆的混合派单方法及服务器-CN202110342452.8在审
发明人：肖健雄 -专利权人：深圳裹动智驾科技有限公司
申请日： 2021-03-30 - 公布日： 2021-06-08 - 主分类号： G06Q50/30 文献下载
摘要：本发明提供了无人驾驶车辆与人工驾驶车辆的混合派单方法及服务器，所述无人驾驶车辆与人工驾驶车辆的混合派单方法包括：接收行程信息，所述行程信息中包括起点和终点；根据人工驾驶车辆匹配规则匹配出与所述行程信息相适配的人工驾驶车辆；根据所述行程信息判断所述行程信息是否符合所述无人驾驶车辆驾驶的合规条件；当所述行程信息符合所述无人驾驶车辆驾驶的合规条件时，根据无人驾驶车辆匹配规则匹配出与所述行程信息相适配的无人驾驶车辆；将所述相适配的无人驾驶车辆和人工驾驶车辆提供给用户端供用户选择
无人驾驶车辆人工驾驶混合方法服务器

[发明专利]基于无人驾驶系统的失控状态分析方法及装置-CN202210328184.9在审
发明人：陈朋鑫;张磊 -专利权人：艾氪英诺（常熟）交通科技有限公司
申请日： 2022-03-31 - 公布日： 2022-07-01 - 主分类号： B60W40/00 文献下载
摘要：本公开提供了一种基于无人驾驶系统的失控状态分析方法及装置，结合结合预设的关于无人驾驶切换事件的远程问诊咨询内容进行分析的无人驾驶失控分析模型进行处理的无人驾驶失控分析模型对所述驾驶切换特征变量进行失控驾驶切换态势范例数据解析；将无人驾驶失控分析模型生成的所述无人驾驶切换事件的失控驾驶切换特征变量分别与在先建立的候选驾驶切换特征变量的失控驾驶切换态势范例数据进行比较，从而可以确定生成的各失控驾驶切换特征变量是否满足失控上传要求并在满足失控上传要求时将对应的驾驶切换特征变量进行失控状态数据库输入后添加到无人驾驶系统的失控状态库中。因此，本公开可以提高失控状态分析精度。
基于无人驾驶系统失控状态分析方法装置

[发明专利]一种无人驾驶矿车的远程通信方法和系统-CN202310241108.9有效
发明人：杨扬;胡心怡 -专利权人：上海伯镭智能科技有限公司
申请日： 2023-03-14 - 公布日： 2023-05-05 - 主分类号： H04W4/48 文献下载
摘要：本发明适用于无线通信技术领域，提供了一种无人驾驶矿车的远程通信方法和系统，包括以下步骤：检测矿车控制中心与所有无人驾驶矿车之间的通信强度，当通信强度小于设定强度值时，将对应的无人驾驶矿车进行第一标记，将其它无人驾驶矿车进行第二标记；根据作业范围为第一标记的无人驾驶矿车确定短距离通信驾驶矿车，第一标记的无人驾驶矿车与短距离通信驾驶矿车进行短距离通信；筛选出没有进行短距离通信的第一标记的无人驾驶矿车，向移动通信车发送调取指令，调取指令使得移动通信车开往目标地点，与没有进行短距离通信的第一标记的无人驾驶矿车进行通信连接。如此，所有的无人驾驶矿车都能够与矿车控制中心进行稳定的通信，保证了作业效率。
一种无人驾驶矿车远程通信方法系统

[发明专利]一种智能化商务车联动控制系统-CN201910401286.7在审
发明人：肖欢;郑宏宇;周茵芝;朱彭举;谭骁;公韦沣;刘宇;白玉鹏 -专利权人：吉林大学
申请日： 2019-05-15 - 公布日： 2019-08-09 - 主分类号： B60W50/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种智能化商务车联动控制系统，目的在于通过同时安装在头车有人驾驶车、中间无人驾驶车、尾部无人驾驶车三种车型上，相同的七种模块共同配合，完成驾驶员驾驶头车有人驾驶车，中间无人驾驶车、尾部无人驾驶车进行同轨迹跟随驾驶、变化轨迹跟随驾驶、平行轨迹跟随驾驶的行驶模式；头车有人驾驶车以及中间无人驾驶车、尾部无人驾驶车三种车型按照家用车、货运车、医疗急救车三种用途共组成八种组合车型。
无人驾驶车驾驶头车联动控制系统商务车智能化车型医疗急救车变化轨迹平行轨迹行驶模式组合车型货运车家用车配合

[发明专利]一种智慧路灯无人驾驶控制方法、装置、设备及存储介质-CN202110332777.8有效
发明人：金雪英;周益华;彭琦 -专利权人：恒明星光智慧文化科技（深圳）有限公司
申请日： 2021-03-29 - 公布日： 2022-11-08 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种智慧路灯无人驾驶控制方法、装置、设备及存储介质。本发明通过控制智慧路灯作为定位源，实时发送路线标记信息及指引交互数据到无人驾驶汽车；控制所述无人驾驶汽车在所述路线标记信息及所述指引交互数据下智能安全行驶。本发明的一种智慧路灯无人驾驶控制方法能够实现城市智慧路灯与无人驾驶汽车的高效联动，利用智慧路灯作为行车路线标记与指引，实时监控汽车状态，实现无人驾驶汽车的智能安全驾驶。
一种智慧路灯无人驾驶控制方法装置设备存储介质

[发明专利]无人驾驶车辆驾驶风格设定方法及云端服务器-CN202210324893.X在审
发明人：孔卫凯;张海强;李成军 -专利权人：智道网联科技（北京）有限公司
申请日： 2022-03-30 - 公布日： 2022-07-01 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：本申请涉及一种无人驾驶车辆驾驶风格设定方法及云端服务器。该方法包括：根据用户的个人信息获取所述用户的驾驶风格；将所述用户的驾驶风格发送至所述用户乘坐的无人驾驶车辆，以使所述用户乘坐的无人驾驶车辆按照所述用户的驾驶风格行驶。本申请提供的方案，能够从无人驾驶车辆用户的角度出发，进行无人驾驶车辆驾驶风格的设定，提高用户的乘坐体验。
无人驾驶车辆驾驶风格设定方法云端服务器

[发明专利]基于3D地图的无人驾驶航空器飞行控制方法、系统和介质-CN202211200326.X在审
发明人：胡华智;陈皓东;宋晨晖;刘畅 -专利权人：亿航智能设备（广州）有限公司
申请日： 2022-09-29 - 公布日： 2023-01-03 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明公开的一种基于3D地图的无人驾驶航空器飞行控制方法、系统和介质，其中方法包括：获取3D地图数据以及所述无人驾驶航空器的定位数据；基于所述3D地图数据中预设的若干个参考点结合所述定位数据，识别得到所述无人驾驶航空器于所述3D地图数据中的位置数据；获取所述无人驾驶航空器的全景图像数据，基于所述全景图像数据结合所述参考点修正所述无人驾驶航空器的飞行路径；获取所述无人驾驶航空器飞行时的空间数据，结合所述3D地图数据进行所述无人驾驶航空器飞行的避障控制本发明可以基于3D地图数据对无人驾驶航空器进行定位以及修正飞行路径，并且能够在无人驾驶航空器自动飞行过程中，进行避障控制以减少无人驾驶航空器损毁的情况。
基于地图无人驾驶航空器飞行控制方法系统介质

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