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[发明专利]一种车队协同驾驶换道控制方法-CN202010190095.3有效
发明人：马育林;徐阳;黄子超;孙川;郑四发;牟康伟;李佳霖 -专利权人：清华大学苏州汽车研究院（相城）;苏州安时吉科技信息有限公司
申请日： 2020-03-18 - 公布日： 2021-06-08 - 主分类号： B60W30/18 文献下载
摘要：本发明涉及一种车队协同驾驶换道控制方法，预先在自动驾驶车辆的控制器中建立车辆换道行为规则库；当自动驾驶车辆组队巡航、遭遇车辆换道事件触发原因时，直接或经车队拆分事件后触发车辆换道事件；触发车辆换道事件后，自动驾驶车辆的控制器基于车辆换道行为规则库规则控制自动驾驶车辆执行车辆换道驾驶行为；在执行车辆换道驾驶行为时，控制器获得自动驾驶车辆的位姿信息，并预测得到自动驾驶车辆下一时刻的运动动作；再判断自动驾驶车辆的下一时刻的运动动作与车辆换道行为规则库是否匹配，若匹配则利用当前自动驾驶车辆的位姿信息迭代更新车辆换道行为规则库中的车辆换道驾驶行为规则。本发明能够对车辆换道实现最优的控制效果。
一种车队协同驾驶控制方法

[发明专利]一种车辆自动换道中的偏移控制方法、装置及汽车-CN202110222968.9有效
发明人：陈洪柱;卢斌;李增强;梁锋华 -专利权人：重庆长安汽车股份有限公司
申请日： 2021-02-28 - 公布日： 2023-04-14 - 主分类号： G08G1/16 文献下载
摘要：本发明实施例提供了一种车辆自动换道中的偏移控制方法、装置及汽车，其用于解决车辆准备进入自动换道过程却出现可能会影响车辆安全换道的干扰物时如何保障车辆的安全换道。该偏移控制方法包括：在排除不存在一定会影响本车安全换道的危险物后，确定是否存在可能会影响本车安全换道的干扰物；若不存在，则控制本车按照理论道路路线进行自动换道；若存在，则重新确定一条行驶中心线，并重新规划出一条使本车最终保持所述行驶中心线行驶为新的目标的偏移换道路线；控制车辆按照所述偏移换道路线进行自动换道；所述理论换道路线是指以使本车最终保持目标车道的车道中心线行驶为目标所预先规划的换道路线；所述干扰物位于本车的前方特定区域内。
一种车辆自动中的偏移控制方法装置汽车

[实用新型]剪机换刀装置-CN201922068774.9有效
发明人：陈伦树;陈鹏飞 -专利权人：二重（德阳）重型装备有限公司
申请日： 2019-11-26 - 公布日： 2020-06-30 - 主分类号： B23Q3/155 文献下载
摘要：本实用新型剪机换刀装置，属于剪切设备领域，目的是换刀动作紧凑、节省换刀时间。包括轨道、换刀小车、托刀辊道和换刀辊道；换刀小车包括车架、托刀架和导向柱；导向柱竖直固定于车架，托刀架沿着导向柱轴向活动连接于导向柱，并在车架上安装有驱动托刀架沿导向柱轴向运动的升降机构；换刀小车的车架沿着轨道延伸方向活动连接于轨道，托刀辊道设置于轨道外端的上方并安装于轨道，换刀辊道设置于托刀辊道的旁侧。本实用新型，在整个换刀过程中，刀片仅在换刀小车与托刀辊道之间进行交接，换刀过程紧凑，节约了换刀时间。并且换刀小车运动过程简单，且能沿着轨道运动至剪机外，易于检修维护。
剪机换刀装置

[发明专利]一种高速公路车辆强制换道比例风险模型-CN201710567467.8在审
发明人：张生瑞;吴江玲;阿密特·库马尔·辛格;朱震军;曾隽 -专利权人：长安大学
申请日： 2017-07-12 - 公布日： 2017-12-29 - 主分类号： G06Q10/06 文献下载
摘要：本发明提出一种车辆强制换道Cox比例风险模型，所述模型用于预测目标车辆发现前方道路路障的当前所在点至道路路障点强制换道成功的概率，本发明构建的包茂高速公路陕西境内的路段施工作业区车辆换道风险分析模型可以分析车型和换道车辆的换道起点至合流点距离因素对车辆换道成功的影响
一种高速公路车辆强制比例风险模型

[发明专利]换道意图确定方法、装置及存储介质-CN202210978141.5在审
发明人：董小瑜;吕颖;杨斯琦;吕铮;韩佳琪 -专利权人：中国第一汽车股份有限公司
申请日： 2022-08-16 - 公布日： 2022-10-11 - 主分类号： B60W40/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种换道意图确定方法、装置及存储介质。其中，该方法包括：通过获取驾驶目标车辆的驾驶员的当前驾驶状态；基于驾驶状态和换道意图确定策略之间的对应关系，确定与当前驾驶状态对应的目标换道意图确定策略；获取目标车辆的多个当前行驶状态参数；基于多个当前行驶状态参数，以及目标换道意图确定策略，确定目标车辆的目标换道意图，进而解决了在相关技术中，缺少准确确认换道意图方法的技术问题。
意图确定方法装置存储介质

[实用新型]电池液冷板和电池系统-CN202121887057.X有效
发明人：不公告发明人 -专利权人：蜂巢能源科技有限公司
申请日： 2021-08-12 - 公布日： 2022-12-20 - 主分类号： H01M10/613 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种电池液冷板和具有其的电池系统，所述电池液冷板包括：进流道、出流道和多个换热流道，所述进流道具有进口；所述出流道具有出口；多个换热流道连接于所述进流道和所述出流道之间，多个换热流道在所述进流道和所述出流道之间构造出迂回的通道，且位于下游的换热流道的总通流面积不大于位于上游的换热流道的总通流面积。
电池液冷板系统

[发明专利]一种外表面带有轴向螺旋形槽道的降膜蒸发换热管-CN201210140044.5无效
发明人：王进强;陈焕焯;武震国 -专利权人：苏州新太铜高效管有限公司
申请日： 2012-05-09 - 公布日： 2012-08-15 - 主分类号： F28F1/34 文献下载
摘要：本发明公开了一种外表面带有轴向螺旋形槽道的降膜蒸发换热管，包括：换热管管体、换热管内表面的槽道。其特征在于，外表面上的T型结构以及形成的空腔与窄缝，所述换热管外表面上还设置有一至三条轴向螺旋形槽道，所述轴向螺旋形槽道横跨换热管的所有空腔和窄缝。本发明外表面带有轴向螺旋形槽道的降膜蒸发换热管用T型结构表面，提高了沸腾换热系数，进而提高了降膜换热管的整体换热系数，同时表面设置了轴向槽道，利用毛细压差，驱使局部液体多的液体流向液体少的局部，可以提高换热管表面的液膜分布的均匀程度此外，换热管内的槽道对管内的流动可以起到破坏边界层的作用，达到强化换热的作用。
一种外表带有轴向螺旋形蒸发热管

[实用新型]一种外表面带有轴向螺旋形槽道的降膜蒸发换热管-CN201220204586.X有效
发明人：王进强;陈焕焯;武震国 -专利权人：苏州新太铜高效管有限公司
申请日： 2012-05-09 - 公布日： 2012-12-05 - 主分类号： F28F1/34 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种外表面带有轴向螺旋形槽道的降膜蒸发换热管，包括：换热管管体、换热管内表面的槽道。其特征在于，外表面上的T型结构以及形成的空腔与窄缝，所述换热管外表面上还设置有一至三条轴向螺旋形槽道，所述轴向螺旋形槽道横跨换热管的所有空腔和窄缝。本实用新型外表面带有轴向螺旋形槽道的降膜蒸发换热管用T型结构表面，提高了沸腾换热系数，进而提高了降膜换热管的整体换热系数，同时表面设置了轴向槽道，利用毛细压差，驱使局部液体多的液体流向液体少的局部，可以提高换热管表面的液膜分布的均匀程度此外，换热管内的槽道对管内的流动可以起到破坏边界层的作用，达到强化换热的作用。
一种外表带有轴向螺旋形蒸发热管

[发明专利]基于增强现实的车辆换道全过程辅助驾驶系统-CN201610866849.6有效
发明人：杨达;祝俪菱;周小霞;郑施雨 -专利权人：西南交通大学
申请日： 2016-09-30 - 公布日： 2018-08-21 - 主分类号： B60R1/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于增强现实的车辆换道全过程辅助驾驶系统，包括图像采集装置、数据处理装置和增强现实显示装置，其中：所述图像采集装置用于捕获换道车辆周边道路和车辆的图像；所述数据处理装置用于提取换道车辆与周边车辆的距离、相对速度、加速度信息，并将提取的信息输入所建模型，模型结果为车辆换道全过程(包括换道决策、准备、执行)提供建议；所述增强现实显示装置用于显示换道全过程的相关建议。与现有技术相比，本发明的积极效果是：本发明能够实时检测车辆的位置和速度，同时提供换道全过程的增强现实的信息和增强现实设备，如在增强现实装置上显示一个符号或换道操作的建议，最大程度上降低换道过程中发生交通事故的风险
基于增强现实车辆全过程辅助驾驶系统

[发明专利]自动驾驶车辆换道方法-CN202010137162.5有效
发明人：宫洵;黄平;胡云峰;陈虹 -专利权人：吉林大学
申请日： 2020-03-02 - 公布日： 2022-03-08 - 主分类号： B60W30/18 文献下载
摘要：一种自动驾驶车辆换道方法，属于自动驾驶技术领域。本发明的目的是通过对交通行驶大数据进行挖掘，建立了能够反映人类的耐心和礼让的心理因素模型，并将其融入到换道决策中的自动驾驶车辆换道方法。本发明构建反映自动驾驶车辆跟随前方较慢车辆时的耐心程度的模型和礼让程度的模型，通过耐心阈值和礼让系数判定是否换道。本发明考虑人类驾驶心理因素的自动驾驶车辆换道决策方法，结构清晰，易于实现，能够广泛应用于各类复杂的交通环境，可以提升换道决策的有效性、安全性，进而提高交通通行效率。将人类心理因素（如耐心、礼让等）融入换道决策中，并构建一种能够考虑心理因素的换道决策框架，以达到提升换道决策的易用性、有效性、安全性和提高交通环境的通行效率。
自动驾驶车辆方法

[发明专利]基于对抗模仿学习的无人驾驶车辆换道决策方法和系统-CN202010331216.1有效
发明人：綦科 -专利权人：广州大学
申请日： 2020-04-24 - 公布日： 2021-09-07 - 主分类号： B60W50/00 文献下载
摘要：本发明公开了基于对抗模仿学习的无人驾驶车辆换道决策方法和系统，首先基于将无人驾驶车辆换道决策任务描述为部分可观测马尔可夫决策过程；然后将采用采用对抗模仿学习方法从专业驾驶示教提供的范例中进行训练，获得无人驾驶车辆换道决策模型；车辆在无人进行驾驶行驶过程中，以当前获取的环境车辆信息为无人驾驶车辆换道决策模型的输入参数，通过无人驾驶车辆换道决策模型获取到车辆换道决策结果。本发明通过对抗模仿学习从专业驾驶示教提供的范例中学习换道策略，无需人为设计任务奖励函数，可以直接建立从车辆状态到车辆换道决策的直接映射，有效提高了无人驾驶车辆在动态车流条件下换道决策的正确性、鲁棒性和自适应性
基于对抗模仿学习无人驾驶车辆决策方法系统

[发明专利]一种车辆的自动换道方法及装置-CN201810762995.3有效
发明人：涂强;苏阳;肖志光;梁志远 -专利权人：广州小鹏汽车科技有限公司
申请日： 2018-07-12 - 公布日： 2020-12-25 - 主分类号： B62D15/02 文献下载
摘要：本申请公开一种车辆的自动换道方法及装置，属于车辆技术领域，包括：处于自动驾驶状态的车辆接收换道请求，预测到达换道终点时车辆的运动状态，为车辆规划第i时刻的换道线路和车速，根据换道线路的曲率、车速和方向盘转角模型确定第i时刻车辆的方向盘转角，若该转角未落入有效的转角范围内，则返回为车辆规划第i时刻的换道线路和车速的步骤，否则，根据车辆运动模型、第i时刻车辆的运动状态和方向盘转角确定第i+1时刻车辆的运动状态，若第i+1时刻车辆的运动状态与预测的运动状态之间的误差大于预设误差，则将i更新为i+1，返回为车辆规划第i时刻的换道线路和车速的步骤；否则，根据规划的各时刻的换道线路和车速驱动车辆进行换道。
一种车辆自动方法装置

[发明专利]自动驾驶车辆安全换道的控制方法及系统-CN202011245290.8有效
发明人：刘蕴博;李嘉琦 -专利权人：合肥工业大学
申请日： 2020-11-10 - 公布日： 2022-07-08 - 主分类号： B60W30/18 文献下载
摘要：本发明实施方式提供一种自动驾驶车辆安全换道的控制方法及系统，属于自动驾驶技术领域。所述控制方法包括：获取前方障碍车辆的宽度、当前车道的宽度、车辆的宽度、车辆质心距后轮驱动桥的距离、车辆的后悬长度；遍历模拟预设的换道策略集合中的每个换道策略，筛选满足约束条件(1)和约束条件(2)的所述换道策略以得到待筛选集合；计算所述筛选集合中每个所述换道策略的价值度；选取价值度最大的所述换道策略控制所述车辆。本发明提供的自动驾驶车辆安全换道的控制方法及系统通过在自动控制系统选择换道策略的过程中增加了舒适度模型的筛选，使得车辆在能够完成换道操作的前提下，最大程度地保证乘客的舒适度。
自动驾驶车辆安全控制方法系统

[发明专利]一种基于深度Q学习的自动驾驶换道决策方法-CN202110954994.0有效
发明人：崔建勋;要甲 -专利权人：崔建勋
申请日： 2021-08-19 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： B60W30/18 文献下载
摘要：一种基于深度Q学习的自动驾驶换道决策方法，属于自动驾驶技术领域。解决了现有自动驾驶车辆基于强化学习进行换道决策，由于驾驶环境状态复杂，导致学习的效率很低的问题。本发明采集目标自动驾驶车辆前后和同向左和/或右车道车辆的相对位置及与相对速度；将相对位置及与相对速度作为环境向量，输入至经Q值函数训练的全连接神经网络，获得所有换道动作的Q值估计值；判断所有换道动作是否属于当前时刻安全动作集合，提取属于当前时刻安全动作集合的换道动作；采用Argmax函数，从所述属于当前时刻安全动作集合提取Q值估计值最大的换道动作，将Q值估计值最大的换道动作作为下一时刻的换道动作。本发明适用于自动驾驶换道。
一种基于深度学习自动驾驶决策方法

[实用新型]一种竖孔式多效换热块-CN202021013719.6有效
发明人：赵栋;徐海兵;柳林 -专利权人：如皋市长江石墨设备有限公司
申请日： 2020-06-05 - 公布日： 2021-04-02 - 主分类号： F28F9/22 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种竖孔式多效换热块，包括换热块本体；在换热块本体内设置有物料流道，所述物料流道包括五个竖直设置在换热块本体内的引流通道，依次为第一引流通道、第二引流通道、第三引流通道、第四引流通道、第五引流通道，整个物料流道呈S形延伸；在换热块本体内位于相邻两个引流通道的连接处还设置有一缓冲腔；在换热块本体内还设置有换热流道，所述换热流道有若干个，自上而下水平分布在换热块本体内，且换热流道水平贯穿整个换热块本体本发明的优点在于：物料流道采用多段首尾相连接的S形结构形式，增加了物料在换热块内流动的距离，同时增加了物料间的接触面积，换热更充分，更完全，换热效率更高。
一种竖孔式多效换热块