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[发明专利]基于干扰观测器的小型无人直升机离散时间轨迹跟踪控制方法-CN202210579629.0在审
发明人：邵书义;王黎文;陈谋;雍可南;周同乐 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2022-05-26 - 公布日： 2022-08-09 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于干扰观测器的小型无人直升机离散时间轨迹跟踪控制方法，包括：建立小型无人直升机非线性连续模型；将小型无人直升机非线性连续模型离散化，得到小型无人直升机的非线性离散模型；设计离散时间干扰观测器，估计小型无人直升机位置回路及姿态回路中外部干扰对小型无人直升机的力与力矩造成的影响；基于小型无人直升机非线性离散模型和离散时间干扰观测器，分别设计小型无人直升机位置回路、姿态回路和挥舞运动子系统的跟踪控制器本发明能够确保小型无人直升机在存在外部干扰时安全稳定飞行，实现了外部干扰下的小型无人直升机的鲁棒抗干扰轨迹跟踪飞行控制。
基于干扰观测器小型无人直升机离散时间轨迹跟踪控制方法

[发明专利]小型无人直升机的姿态非线性自适应控制方法-CN201510357429.0有效
发明人：鲜斌;姜鑫燃 -专利权人：天津大学
申请日： 2015-06-25 - 公布日： 2017-09-19 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明涉及小型无人直升机非线性控制方法。为提供一种基于浸入‑不变集方法的小型无人直升机自适应控制方法，实现小型无人直升机在具有参数不确定性情况下，仍能保持姿态稳定的控制效果。为此，本发明采取的技术方案是，小型无人直升机的姿态非线性自适应控制方法，在小型无人直升机具有参数不确定性的情况下，将浸入‑不变集方法用于小型无直升人机的姿态系统控制中。本发明主要应用于小型无人直升机非线性控制。
小型无人直升机姿态非线性自适应控制方法

[发明专利]小型无人直升机的姿态误差快速收敛自适应控制方法-CN201510808975.1在审
发明人：鲜斌;黄健 -专利权人：天津大学
申请日： 2015-11-20 - 公布日： 2016-05-25 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明涉及一种小型无人直升机非线性控制方法，为提供一种基于二阶自适应终端滑模控制器的小型无人直升机姿态控制方法，实现在小型无人直升机在存在外界干扰的情况下，仍能实现姿态误差的快速收敛，保持较为精确的姿态跟踪控制效果和较强的系统鲁棒性能为此，本发明采取的技术方案是，小型无人直升机的二阶自适应终端滑模姿态控制方法，在小型无人直升机外界干扰的情况下，将二阶自适应终端滑模方法用于小型无直升人机的姿态系统控制中，具体包括以下步骤：1)确定小型无人直升机姿态动力学模型本发明主要应用于直升机非线性控制。
小型无人直升机姿态误差快速收敛自适应控制方法

[发明专利]一种无副翼单主桨加尾旋翼的微小型直升机姿态控制方法及系统-CN202310468734.1在审
发明人：白成超;郭继峰;郑红星;颜鹏;刘天航;陈宇燊 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2023-04-27 - 公布日： 2023-07-07 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种无副翼单主桨加尾旋翼的微小型直升机姿态控制方法及系统，涉及直升机姿态控制技术领域，以解决无副翼单主桨加尾旋翼构型的微小型直升机姿态稳定控制问题。本发明的技术要点包括：获取直升机的实时姿态角信息和期望姿态角，所述实时姿态角信息包括直升机姿态角和姿态角速度；对直升机姿态角进行处理，获取直升机姿态角速度指令；根据姿态角速度指令和姿态角速度计算姿态角速度偏差，并将姿态角速度偏差输入PID控制器中，获取直升机三轴控制力矩；将直升机三轴控制力矩转化分配为主旋翼斜盘舵机和尾旋翼舵机的控制信号，实现姿态控制。本发明可实现无副翼单主桨加尾旋翼微小型直升机的灵巧姿态控制。
一种副翼单主桨加尾旋翼微小直升机姿态控制方法系统

[发明专利]一种基于多级模糊系统的小型直升机建模方法-CN202010481651.2有效
发明人：吴美平;朱雪涛;魏浩;范红军;邵乐华 -专利权人：北京致远飞航科技有限公司
申请日： 2020-06-01 - 公布日： 2022-07-08 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于多级模糊系统的小型直升机建模方法，在于解决以最小代价获取小型直升机的数学模型的问题，在无需小型直升机的气动数据情况下，利用小型直升机操控人员的经验和飞行试验数据，建立小型直升机的模糊系统数学模型
一种基于多级模糊系统小型直升机建模方法

[发明专利]小型无人直升机的强化学习自适应控制方法-CN201910098125.5有效
发明人：鲜斌;张浩楠;张旭 -专利权人：天津大学
申请日： 2019-01-31 - 公布日： 2021-12-03 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明涉及小型无人直升机的非线性控制，为提出一种基于强化学习的自适应控制方法，实现在小型直升机具有系统参数不确定性和外界扰动的情况下，仍能保持飞行姿态稳定。为此，本发明采用的技术方案是，小型无人直升机的强化学习自适应控制方法，以强化学习自适应控制算法为基础，结合评价网执行网体系结构，用于小型无直升人机的姿态系统控制中，包括以下步骤：步骤1)确定小型无人直升机的坐标系定义；步骤2)确定小型无人直升机姿态动力学模型；步骤3)定义姿态角跟踪误差并整理动力学误差模型；步骤4)控制律设计。本发明主要应用于小型无人直升机的非线性控制场合。
小型无人直升机强化学习自适应控制方法

[发明专利]无人直升机姿态运动有限时间收敛强化学习控制方法-CN201911197465.X在审
发明人：鲜斌;林嘉裕 -专利权人：天津大学
申请日： 2019-11-29 - 公布日： 2020-03-24 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明属于小型无人直升机飞行控制研究领域，为针对具有建模不确定性和未知外界扰动的小型无人直升机飞行控制问题，设计一种非线性鲁棒控制器，同时设计一种基于执行网‑评价网结构的强化学习控制器来补偿建模不确定性，实现小型无人直升机飞行姿态稳定控制。本发明采用的技术方案是，无人直升机姿态运动有限时间收敛强化学习控制方法，步骤如下：步骤1)确定无人直升机的坐标系定义；步骤2)确定无人直升机姿态动力学模型；步骤3)定义姿态角跟踪误差和系统性能指标函数；本发明主要应用于小型无人直升机飞行控制。
无人直升机姿态运动有限时间收敛强化学习控制方法

[发明专利]用于小型无人直升机姿态控制的非线性鲁棒控制方法-CN201910097781.3在审
发明人：鲜斌;张浩楠;张旭 -专利权人：天津大学
申请日： 2019-01-31 - 公布日： 2019-04-26 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明涉及小型无人直升机非线性控制，为提出一种连续的非线性鲁棒控制方法，实现在小型直升机具有系统参数不确定性和外界扰动的情况下，仍能保持飞行姿态稳定。为此，本发明采用的技术方案是，用于小型无人直升机姿态控制的非线性鲁棒控制方法，以误差符号函数积分的鲁棒控制算法为基础，结合神经网络算法，用于小型无直升人机的姿态系统控制中。本发明主要应用于小型无人直升机非线性控制场合。
小型无人直升机非线性鲁棒非线性控制姿态控制算法结合神经网络小型直升机不确定性飞行姿态鲁棒控制外界扰动误差符号系统参数姿态系统应用

[发明专利]基于增强学习的小型无人直升机定高控制方法-CN201910369215.3在审
发明人：鲜斌;安航;杨晋生 -专利权人：天津大学
申请日： 2019-05-05 - 公布日： 2019-08-02 - 主分类号： G05D1/04 文献下载
摘要：本发明涉及室内小型无人直升机智能高度控制方法，为提出一种基于离线增强学习的连续控制方法，实现小型无人直升机在有外界扰动的情况下，在室内定位环境中的定高飞行。为此，本发明采取的技术方案是，基于增强学习的小型无人直升机定高控制方法，首先构建基于马尔科夫序列的直升机模型和回报函数，再采用随机逼近的方法训练迭代得到优化的控制器参数，最后将训练后的控制器带入真实的直升机系统实施控制本发明主要应用于室内小型无人机设计制造场合。
小型无人直升机室内定位环境室内控制器参数小型无人机直升机模型高度控制连续控制外界扰动系统实施控制器迭代构建离线学习逼近直升机智能飞行回报应用优化制造

[发明专利]基于迭代学习的微小型无人直升机非线性控制方法-CN202110761174.X有效
发明人：鲜斌;张旭 -专利权人：天津大学
申请日： 2021-07-06 - 公布日： 2022-03-11 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明涉及微小型无人直升机非线性控制，为克服现有技术的上述不足，减少单旋翼无人直升机对于系统模型的依赖，提高单旋翼无人直升机在实际飞行过程中的稳定性和鲁棒性。本发明，基于迭代学习的微小型无人直升机非线性控制方法，步骤如下，1)在系统模型存在不确定和参数未知的前提下，使用基于迭代学习的控制算法保证系统状态跟踪收敛；2)融入滑模控制算法增强单旋翼无人直升机对系统外部扰动的鲁棒性本发明主要应用于微小型无人直升机非线性控制场合。
基于学习微小无人直升机非线性控制方法

[实用新型]一种可升空灭火的高压消防装置-CN201220295491.3有效
发明人：郭栋 -专利权人：郭栋
申请日： 2012-06-24 - 公布日： 2013-01-16 - 主分类号： A62C27/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种可升空灭火的高压消防装置，它是在消防车的中部设有机座，机座的上端设有小型直升机，小型直升机的顶端设有摄像头，直升机的后侧设有高压软管进水连接头，进水连接头上装有高压软管，直升机的前底侧设有高压喷水头，直升机座的前侧设有发电机组，发电机组的前上侧设有操作控制室，直升机座的后侧设有机架，机架上装有卷扬机，卷扬机的后侧设有高速增压水泵，救火时将消防车驶进救火现场，启动直升机升空，开启卷扬机，把高压软管下端的连接头安装连接在喷水管前端的喷水连接头上，启动高速增压水泵即可由直升机前底侧的高压喷水头实施灭火。
一种升空灭火高压消防装置

[发明专利]一种双桨共轴带平衡杆的微小型直升机飞行控制方法及系统-CN202310468451.7在审
发明人：白成超;陈宇燊;郭继峰;郑红星;颜鹏;刘天航 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2023-04-27 - 公布日： 2023-07-07 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种双桨共轴带平衡杆的微小型直升机飞行控制方法及系统，涉及直升机飞行控制技术领域。本发明的技术要点包括：获取外部输入的飞行指令，将所述飞行指令转化为姿态角速率指令；根据所述姿态角速率指令和姿态角速率真实值，计算获取直升机的控制力矩；将所述控制力矩转化分配为主旋翼双桨电机和尾旋翼尾桨电机的控制信号本发明可实现双桨共轴带平衡杆的微小型直升机按外界输入的控制指令实现上下、前后和左右转向等飞行动作。本发明相比于传统方法，考虑了微小型直升机旋翼重量轻、旋翼转速响应快的特点，通过主桨旋翼转速差来控制偏航，可降低直升机重量。
一种双桨共轴带平衡杆微小直升机飞行控制方法系统

[发明专利]无人直升机姿态误差有限时间收敛非线性鲁棒控制方法-CN201510388507.3有效
发明人：鲜斌;周海雷 -专利权人：天津大学
申请日： 2015-07-03 - 公布日： 2017-07-28 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明属于小型单旋翼无人直升机飞行控制领域。为实现能够使无人直升机姿态跟踪控制可以在有限时间内收敛。为此，本发明采取的技术方案是，无人直升机姿态误差有限时间收敛非线性鲁棒控制方法，包括下列步骤一、确定小型无人直升机动力学模型；二、小型无人直升机姿态控制；定义ηd(t)＝[φd(t),θd(t),ψd(且有ηd(t),L∞代表有界数列空间，是对ηd(t)求一阶时间导数，是对ηd(t)求二阶时间导数；为了书写方便，变量不带时间t，如将ηd(t)直接写为ηd；定义姿态跟踪误差为e＝ηd‑η本发明主要应用于小型单旋翼无人直升机飞行控制
无人直升机姿态误差有限时间收敛非线性鲁棒控制方法

[发明专利]小型无人直升机开发测试平台-CN201310203932.1有效
发明人：张永安;刘玉焘;程相卿 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2013-05-28 - 公布日： 2013-09-04 - 主分类号： G05B23/02 文献下载
摘要：小型无人直升机开发测试平台，涉及无人直升机控制领域。它的目的是实现模型仿真和飞行实验的无缝对接，以及无人直升机在现场环境中飞行信息的无线监控。无人直升机的开发过程包含导航传感器预处理、系统辨识、在线仿真测试和现场飞行监控四个过程。底层控制器实时采集导航传感器的数据，达到预期处理效果后将预处理程序移植到底层控制器；利用系统辨识模块确定无人直升机模型的参数；然后利用系统仿真测试模块仿真验证控制器参数，将控制程序移植到底层控制器，反复测试本发明适用于小型无人直升机开发测试。
小型无人直升机开发测试平台

[发明专利]小型灭火无人直升机-CN201610279080.8有效
发明人：张磊;张建中 -专利权人：宁波阿瑞斯自动化技术有限公司
申请日： 2016-04-28 - 公布日： 2018-01-23 - 主分类号： B64D1/06 文献下载
摘要：本发明涉及一种小型灭火无人直升机。本发明主要是解决目前高层建筑消防存在着无有效灭火设备的技术问题。为解决上述技术问题，本发明的技术方案是小型灭火无人直升机，它包括由上旋翼、下旋翼、方向舵、遥控系统和起落架构成的小型灭火无人直升机，其中它还包括平衡发射炮装置、观瞄火控系统、平衡发射灭火弹和平衡体，观瞄火控系统设在小型灭火无人直升机机身的前端，平衡发射炮装置悬挂在小型灭火无人直升机机身的下方，平衡发射灭火弹装在平衡发射炮装置的前部，平衡体装在平衡发射炮装置的后部，观瞄火控系统和平衡发射炮装置中的电发火触点与遥控系统电气连接。
小型灭火无人直升机

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