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[发明专利]基于二重分数阶干扰观测器的永磁同步电机控制方法-CN202111315020.4有效
发明人：陈谋;郑思嘉;邵书义;雍可南 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2021-11-08 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： H02P21/13 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于二重分数阶干扰观测器的永磁同步电机控制方法，包括如下步骤：(1)根据永磁同步电机矢量控制原理，建立永磁同步电机数学模型；(2)结合永磁同步电机数学模型和控制结构框图得到永磁同步电机的传递函数；(3)设计二重分数阶干扰观测器估计补偿干扰；(4)提出并证明系统在干扰观测器条件下的内部稳定条件。本发明使得干扰观测器及滤波器的设计更为灵活，从而更好的抑制干扰，得到更好的控制效果。
基于二重分数干扰观测器永磁同步电机控制方法

[发明专利]一种隧道照明控制方法及隧道照明系统-CN202310866462.0有效
发明人：罗廷;陈谋;杨新春;李博;范安军 -专利权人：四川公路工程咨询监理有限公司
申请日： 2023-07-14 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： H05B45/12 文献下载
摘要：本发明公开了一种隧道照明控制方法及隧道照明系统，属于自动控制领域，本发明中建立控制模型，并率定出控制模型中系数具体值，得到构建好的LED多阶控制模型，采用光敏传感器采集亮度数据，并对亮度数据进行滤波处理，避免噪声影响，同时对滤波数据进行采样处理，从而实现获取一段时间的亮度数据，实现对一段时间内的亮度的测量，再通过LED多阶控制模型实现对隧道内光照亮度的稳定调节，解决了隧道内光照亮度调节时震荡过大的问题。
一种隧道照明控制方法系统

[发明专利]一种桥梁病害监测系统-CN202310977695.8有效
发明人：陈谋;罗廷;杨新春;李博;李树鼎 -专利权人：四川公路工程咨询监理有限公司
申请日： 2023-08-04 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： G06V20/52 文献下载
摘要：本发明公开了一种桥梁病害监测系统，属于图像处理技术领域，本发明中采用滤波单元滤除桥梁图像中的噪声数据，根据桥梁的老化系数，对滤波图像进行老化矫正，从而达到去除使用年份和噪声数据的影响，提高识别精度，本发明再通过异常数据筛选单元将矫正图像中的异常数据筛选出来，大大减少数据量，仅将异常数据输入病害区域识别单元，增强异常数据在病害区域识别单元中的表达，提高病害监测的准确度，同时，在图像数据减少的情况下，病害区域识别单元的结构采用轻量型神经网络架构，减少计算复杂度，减少对计算机内存的消耗。
一种桥梁病害监测系统

[发明专利]一种高速公路边坡病害监测预警系统-CN202310899505.5有效
发明人：杨新春;罗廷;陈谋;李博;谢松 -专利权人：四川公路工程咨询监理有限公司
申请日： 2023-07-21 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： G06Q50/26 文献下载
摘要：本发明公开了一种高速公路边坡病害监测预警系统，属于图像处理技术领域，本发明中对高速公路边坡图像进行灰度处理，得到灰度图，再基于特征阈值，提取具备纹理特征的像素点，得到纹理特征图，再对纹理特征图进行增强处理，增强纹理，提高纹理分辨率，再通过病害识别单元对增强纹理图进行识别，本发明中通过先提取出纹理图，降低了数据量，且增强了纹理信息，更便于病害识别单元对其进行识别，提高了监测病害的准确度。
一种高速公路病害监测预警系统

[发明专利]一种全局动态网络攻击下多无人机协同搜索的弹性优化方法-CN202310547778.3在审
发明人：杜斌;陈谋;张鹏;邵书义 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2023-05-16 - 公布日： 2023-09-15 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种全局动态网络攻击下多无人机协同搜索的弹性优化方法，步骤如下：S1，建立多无人机节点网络拓扑结构和拜占庭网络攻击模型；S2，通过弹性凸组合算子算法，使每个节点仅从未受攻击的邻居接收信息的弹性凸组合；S3，将弹性凸组合算子问题转化为线性规划问题；S4，引入中间变量，将多无人机协同搜索问题转化为优化问题；S5，通过梯度下降法更新每个无人机节点的状态；S6，将步骤S3中的弹性凸组合算子加入步骤S5中的分布式优化算法，更新每个无人机的状态，并判断是否达成共识。本发明能够在有全局动态网络攻击下多无人机协同搜索的任务中，使无人机能够抵抗拜占庭网络攻击，实现多无人机协同搜索的分布式优化。
一种全局动态网络攻击无人机协同搜索弹性优化方法

[发明专利]一种基于事件触发学习的卫星姿态跟踪容错控制器的实现方法-CN202310590083.3在审
发明人：雍可南;李保民;陈谋;陈晓明;邵书义 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2023-05-24 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于事件触发学习的卫星姿态跟踪容错控制器的实现方法，包括步骤：S1，建立卫星姿态执行器故障的数学模型；S2，根据建立的数学模型定义跟踪误差向量，设计卫星角速度指令信号；S3，根据外部干扰设计干扰观测器，进而设计控制器和自适应律；S4，对执行器加性故障未知的情况，引入模糊逻辑系统去逼近；并设计事件触发条件，满足条件如下：当执行器加性故障触发所设计的事件触发条件时，才去更新模糊逻辑系统的权重。本发明能节省地面基站到卫星的通讯资源，降低了通讯负担。
一种基于事件触发学习卫星姿态跟踪容错控制器实现方法

[发明专利]惯性-视线坐标系交互的机动目标动态估计器设计方法-CN202310681562.6在审
发明人：雍可南;孙浩轩;陈谋 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2023-06-09 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明公开了惯性‑视线坐标系交互的机动目标动态估计器设计方法，包括：构建惯性坐标系与视线坐标系间的转换关系；选取惯性坐标系与视线坐标系下导弹和目标相对距离、视线倾角和视线偏角为系统状态，建立视线坐标系下导弹拦截系统动力学方程；利用惯性与视线坐标系间的转换关系，定义目标加速度干扰的非确定等价辅助变量；针对非确定等价辅助变量构造Luenberger观测器，设计目标加速度估计器。本发明利用惯性坐标系与视线坐标系间的转换关系引入非确定等价辅助变量，对非确定等价辅助变量进行估计，从而获得目标加速度的估计值，为干扰观测器方法的航空工程实践提供技术支持与解决方案。
惯性视线坐标系交互机动目标动态估计设计方法

[发明专利]一种主缆索股实现超长隧道锚窄空间一次牵引到位的施工系统及方法-CN201910342163.0有效
发明人：唐中波;徐国挺;陈勉;柏国胜;伏冠西;张磊;陶齐宇;陈谋;唐元华 -专利权人：四川路桥华东建设有限责任公司
申请日： 2019-04-26 - 公布日： 2023-09-08 - 主分类号： E21D20/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种主缆索股利用牵引系统转换装置实现超长隧道锚窄空间一次牵引到位的施工系统及方法；该施工系统具有牵引系统和转换装置；操作时包括以下步骤：（1）牵引系统的布置；（2）转换装置的布置；（3）转换作方法：①索股牵引绳转换前牵引；②第一个转换装置挂牵引绳；③第二个转换装置与牵引绳分离；④第二个转换装置挂牵引绳；⑤第三个转换装置与牵引绳分离；⑥第三个转换装置挂牵引绳。适合于隧道锚长度较长、空间狭窄、坡度较大时，利用设置在散索鞍门架上的转换装置可高效、安全的将主缆索股一次牵引到位。
一种缆索实现超长隧道空间一次牵引到位施工系统方法

[发明专利]基于强化学习的阀控液压缸分数阶控制方法及控制系统-CN202310963171.3在审
发明人：邵书义;焦广鑫;陈谋;孙栋 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2023-08-02 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： G05B11/42 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于强化学习的阀控液压缸分数阶控制方法及控制系统，根据阀控液压缸控制原理，建立阀控液压缸的数学模型；设计分数阶PID控制器对阀控液压缸系统进行控制；通过强化学习对分数阶PID控制器的参数进行优化调整；通过强化学习优化后的分数阶PID控制器对阀控液压缸进行控制。通过构建一个分数阶PID控制器来对系统进行优化控制，充分发挥了分数阶PID更强的适应性和更好的性能。利用强化学习算法来补充传统控制器调参技术的设计方案。使分数阶PID参数的调节无需过多的人工干预，能基于目前系统状态自动优化参数。
基于强化学习液压缸分数控制方法控制系统

[发明专利]一种旋翼无人机集群吊挂系统加速度可行空间计算方法-CN202310370138.X在审
发明人：陈谋;花翔宇;雍可南;刘伟;邵书义;周同乐 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2023-04-10 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种旋翼无人机集群吊挂系统加速度可行空间计算方法，根据系统空间构型建立负载的动力学模型，根据飞机负载能力和绳索预紧力确定拉力的大小范围；建立负载所受拉力的增量形式，进而通过给定遍历矩阵，遍历加速度凸包空间的顶点以表征可行空间；考虑存在范数有界、方向未知的外部干扰，将干扰映射成标称空间中的球体G，通过球体G内切方式解算负载加速度鲁棒可行空间。本发明充分考虑系统构型、飞机负载能力、绳索预紧力以及外部环境干扰等因素，提出一套无人机集群吊挂系统负载加速度求解算法，当加速度在可行空间内部时，空间内的加速度可以保证绳索处于刚性条件，且该算法适用于任意架次的无人机集群系统，具有更强的适用性。
一种无人机集群吊挂系统加速度可行空间计算方法

[实用新型]具有雨水排泄功能的桥梁-CN202320462776.X有效
发明人：江啸;汪洋;陈谋;刘宁伟;阙吉佳;曾柯;陈正豪;冉汶民;曾洪程;张凡;李凡;张旭东 -专利权人：中冶赛迪工程技术股份有限公司
申请日： 2023-03-10 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： E01D19/08 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种具有雨水排泄功能的桥梁，包括桥梁本体和雨水排泄组件，所述雨水排泄组件包括集水沟和导流管，所述集水沟具有位于集水沟顶部的沟口和位于集水沟底部的排水口，所述沟口通过盖板封闭，所述盖板上具有漏水口，所述漏水口为布置在盖板上的多个，所述导流管通过排水口与集水沟连通；所述雨水排泄组件还包括泄压管，所述泄压管穿设于集水沟的侧壁将集水沟与预设环境连通；所述集水沟布置在桥梁本体横向的一端，所述集水沟呈沿桥梁本体长度方向延伸的条形，所述雨水排泄组件为分别对应布置在桥梁本体横向中部两侧的两组；能够提高对雨水的排出效率，降低雨水在桥面的汇集，降低垃圾对排水管道的堵塞，降低雨水对桥面铺装层的破坏。
具有雨水排泄功能桥梁

[发明专利]基于混沌麻雀搜索优化模糊PID参数的无人机手势控制方法及控制系统-CN202310393019.6在审
发明人：陈谋;蒋雨含;邵书义 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2023-04-13 - 公布日： 2023-07-28 - 主分类号： G06F3/01 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于混沌麻雀搜索优化模糊PID参数的无人机手势控制方法，设置手势动作指令与无人机控制指令之间的映射关系；以映射关系为基础，采用改进的麻雀搜索算法进行模糊PID控制参数自寻优，实现PID控制参数的智能调节，得到手势动作指令至无人机控制指令的最优控制参数；获取手势动作，基于动态手势识别模型对手势动作进行解析得到手势动作指令；所述动态手势识别模型通过利用动态时间规整算法并基于视觉图像进行建立；根据得到的手势动作指令控制无人机的运动。基于反向学习策略改进的麻雀搜索优化的模糊PID控制方法能够以更高的稳定性、更好的准确度完成手势指令控制无人机飞行。
基于混沌麻雀搜索优化模糊 pid 参数无人机手势控制方法控制系统

[发明专利]惯性-气流坐标系交互的飞行器气流干扰观测器设计方法-CN202310370135.6在审
发明人：雍可南;陈谋;王鹏;邵书义 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2023-04-10 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： B64F5/00 文献下载
摘要：本发明公开了惯性‑气流坐标系交互的飞行器气流干扰观测器设计方法，具体步骤包括：针对气流干扰下的固定翼飞行器，确定固定翼飞行器坐标系，根据各坐标系之间的转换关系，计算气流坐标系下航迹俯仰角、航迹方位角与航迹滚转角；选取惯性系下坐标以及气流系下空速、航迹倾斜角和航迹倾斜角为系统状态，建立气流干扰下固定翼飞行器的位置回路动力学模型；定义气流干扰的等价辅助变量，根据位置回路动力学模型对等价辅助变量进行动态分析；根据动态分析结果设计气流干扰观测器。本发明引入了非确定等价辅助变量，能够实现气流干扰与飞行状态的解耦估计，更加适用于飞行器剧烈机动的场景。
惯性气流坐标系交互飞行器干扰观测器设计方法

[发明专利]一种光传输系统的网管仿真系统及方法-CN202310064660.5在审
发明人：罗围峰;唐媛;李红亮;廖奎;李瑞睿;刘海滨;陈谋;廖敏;郝迥越;胡宗举;杨小燕 -专利权人：中国人民解放军陆军工程大学
申请日： 2023-01-17 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： H04L41/14 文献下载
摘要：本说明书实施例提供了一种光传输系统的网管仿真系统及方法，其中，系统包括：数据应用仿真单元，用于发送和接收光传输系统所传输的数据，对所述数据进行分类和自动匹配并进行显示；数据安全仿真单元，用于对光传输系统所传输的数据进行自动备份和安全维护。可以将光传输系统所传输的数据进行分类和匹配，将数据直接冠以相匹配的标题，使得工作人员看到标题后就大概知道具体的数据内容，只需查看或提前查看带有重要标题的数据内容，通过该仿真系统可以大大提高工作效率，降低劳动强度。
一种传输系统网管仿真方法

[发明专利]一种基于决策树的无人机多回合攻防博弈决策方法-CN202310132309.5在审
发明人：王玉惠;王琳蒙;丁淑琳;陈谋 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2023-02-20 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： G06N5/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于决策树的无人机多回合攻防博弈决策方法，包括如下步骤：利用当前回合的空战信息建立优势函数模型以及无人机支付函数模型，根据当前回合的态势情况求解双方的混合策略纳什均衡解以及对应的期望收益值，根据纳什均衡解以及期望收益值判断是否需要进行下一回合的博弈过程，若期望收益值为负数则认为需要进行下一回合的博弈过程。为了使无人机在下一回合的博弈过程中占据一定优势，无人机需要根据当前空战形势，利用决策树采取适当的机动动作，并且重新获得机动后双方无人机的空战信息，并进一步计算机动后的混合纳什均衡解和对应的期望收益值，不断重复上述步骤，直到达到最终胜利的条件。
一种基于决策树无人机回合攻防博弈决策方法

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