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[发明专利]一种面对5G无人机通信联合波束与功率的分配方法-CN201810046874.9有效
发明人：张奇勋;冯志勇;郑婷婷;张轶凡;尉志青;黄赛 -专利权人：北京邮电大学
申请日： 2018-01-18 - 公布日： 2020-04-17 - 主分类号： H04W52/24 文献下载
摘要：本发明是一种面对5G无人机通信联合波束与功率的分配算法，属于通信领域。首先构建无人机通信架构，毫米波基站发送通信信号，基于自适应波束赋形，计算无人机机群组中每个小型无人机的SINR，并分别计算各自分配的链路容量；然后结合每个小型无人机的链路容量，构建约束条件和目标函数最大化通信架构的系统容量；最后求解目标函数，在毫米波频段对小型无人机群组进行波束和波束功率的资源分配。本发明减少了迭代次数，达到快速波束和功率联合分配，既保证了无人机公平性又使得系统容量得到提升。
一种面对无人机通信联合波束功率分配方法

[发明专利]一种大型无人机回收小型无人机技术-CN201910700415.2在审
发明人：胡小兵;廖建勤 -专利权人：中国民航大学
申请日： 2019-08-01 - 公布日： 2019-11-08 - 主分类号： B64C39/02 文献下载
摘要：一种大型无人机回收小型无人机技术。其目的是实现大型无人机在飞行过程中对小型无人机的平稳回收。本发明的技术在大型固定翼无人机的主机翼和两个非水平尾翼上都装有可滑动的牵引头；主机翼上的牵引头可沿左右机翼内外滑动，尾翼上的牵引头可沿机翼上下滑动；牵引头连着回收网；回收网的中心部分连在大型无人机的机身上的一个竖向旋转滚筒上；旋转滚筒的筒心空间就是存放小型无人机的位置；当牵引头滑到主机翼外端和尾翼上端，则回收网张开，形成一个以竖向旋转滚筒为凹陷中心的大网；小型无人机进入回收网后，向着大网的凹陷中心运动，最后落入旋转滚筒的筒心空间
牵引头小型无人机旋转滚筒回收大型无人机主机翼尾翼竖向凹陷机翼筒心固定翼无人机飞行过程上下滑动中心运动非水平可滑动滑动上端根端内端外端转动张开

[实用新型]一种水文无人机载台结构-CN201922113397.6有效
发明人：陈贵花;周争桥 -专利权人：交通运输部南海航海保障中心广州海事测绘中心
申请日： 2019-12-02 - 公布日： 2020-07-28 - 主分类号： B64D47/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种水文无人机载台结构，包括无人机本体、取样水箱和载台本体，所述无人机本体表面固定设有若干个无人机传动臂，所述无人机传动臂一侧表面设有显示屏，所述无人机本体内侧下端设有载台本体，所述载台本体表面设有开关门，所述载台本体内部上端固定设有小型旋转电机，所述小型旋转电机一侧传动设有旋转轴，所述旋转轴一端表面固定设有收放辊，无人机本体通过无人机传动臂带动飞行到水面上，通过橡胶气囊漂浮在水面，处理器控制小型旋转电机旋转，通过旋转轴带动收放辊旋转放长管道，此时取样头在配重块作用下下坠，进入水中，小型水泵将水样抽入取样水箱，液位传感器能够感应水位，防止抽入过多。
一种水文无人机载结构

[实用新型]一种卡通无人机-CN201922482594.5有效
发明人：吕晋宇;刘智勇 -专利权人：山西元工通用航空技术有限公司
申请日： 2019-12-31 - 公布日： 2021-01-29 - 主分类号： B64D47/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种卡通无人机，包括旋翼无人机、固定支架、骨架、外壳、小型灯泡以及小型音响。所述旋翼无人机与所述固定支架一端螺纹连接，所述固定支架另一端与所述骨架铰接，所述外壳套在所述骨架外侧，所述小型灯泡均匀分布在所述骨架内侧，所述小型音响悬挂在所述骨架正前方中心位置。本实用新型提供的卡通无人机，通过旋翼无人机实现卡通形象在公园、旅游景点、庆典等场所的悬空展示，同时骨架等结构的存在又避免了无人机与他人互动时伤人现象的产生，提高安全性能的同时增加了科技感。
一种卡通无人机

[发明专利]一种基于飞行模拟器的小型无人机轨迹及姿态修正方法-CN201910390474.4有效
发明人：余翔;周遂之;段思睿 -专利权人：重庆邮电大学
申请日： 2019-05-10 - 公布日： 2022-02-11 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于飞行模拟器的小型无人机轨迹及姿态修正方法，属于小型无人机技术领域。该方法包括：建立无人机飞行时间与位移的关系；起飞前，完成无人机实际位置与模拟器中无人机GPS定位同步；飞行过程中，控制端在控制无人机飞行的同时，也发送相同指令到本地的飞行模拟器；无人机根据控制指令接收情况判断是否制动；无人机制动后，根据模拟器反馈的数据包结合飞行时间与位移的关系修正飞行姿态及轨迹。本发明能够在不依赖GPS的条件下修正无人机由于网络拥塞或时延引起的操作误差问题的同时，完成无人机的精确定位，并且在无人机系统通信链路极差的情况下，实现对无人机的控制。
一种基于飞行模拟器小型无人机轨迹姿态修正方法

[发明专利]一种装备用于搭载小型无人机的智能器材箱的消防车-CN201910657871.3在审
发明人：梁会芳;吴文广;郭伟伟;乔安营;任海静;张兵强;常彦凯;郭建业;杨子臻 -专利权人：润泰救援装备科技河北有限公司
申请日： 2019-07-20 - 公布日： 2019-11-15 - 主分类号： A62C27/00 文献下载
摘要：本发明提供一种装备用于搭载小型无人机的智能器材箱的消防车，包括：车体内从前向后设置的前器材箱、智能器材箱以及罐体，前器材箱内设置干粉系统，智能器材箱内部设置小型无人机，罐体顶部一侧设置全自动水泡沫两用消防炮，罐体内部充满泡沫，智能器材箱在消防车顶部上开孔，通过开孔固定设置两个自动控制的顶滑移舱门，智能器材箱内部设置出仓顶升滑轨以及顶滑移舱门轨道，小型无人机固定在无人机平台上，无人机平台上设置无人机自动开合固定装置，无人机平台下方设置无人机升降系统，智能器材箱内部还设置顶滑移舱门驱动装置，无人机升降系统驱动装置及顶滑移舱门驱动装置采用油缸驱动、气缸驱动、电缸驱动、伺服电机车轮驱动中的一种。
器材箱智能舱门滑移小型无人机驱动装置内部设置升降系统消防车两用消防炮车轮驱动干粉系统固定设置固定装置罐体顶部罐体内部气缸驱动伺服电机油缸驱动自动开合上开孔车体出仓电缸顶升罐体滑轨开孔前向器材驱动轨道

[实用新型]一种小型摄像无人机辅助降落装置-CN202122022406.8有效
发明人：任虎强 -专利权人：任虎强
申请日： 2021-08-25 - 公布日： 2022-03-29 - 主分类号： B64D47/08 文献下载
摘要：本实用新型提供一种小型摄像无人机辅助降落装置，涉及辅助机辅助部件技术领域。该小型摄像无人机辅助降落装置，包括无人机主体，无人机主体的下端设置有摄像组件，无人机主体的靠近摄像组件的下表面固定连接有降落支撑架，无人机主体的侧端设置有安装侧块，安装侧块的下端设置有电动伸缩杆。该小型摄像无人机辅助降落装置通过防护板、连接横板、十字连接板、塑料保护板、缓冲弹簧和伸缩杆的相互配合，当无人机意外失控撞击到地面上时，防护板、连接横板和十字连接块对地面接触使得冲击力进一步降低，防止摄像组件与地面接触时造成损坏，使得当无人机意外失控时摄像组件不会直接与地面接触，达到了对摄像组件进行保护的效果。
一种小型摄像无人机辅助降落装置

[实用新型]一种小型无人机自动充电系统-CN202022197502.1有效
发明人：丁兆东;刘银萍;张壮壮;严飞 -专利权人：南京信息工程大学
申请日： 2020-09-30 - 公布日： 2021-05-18 - 主分类号： B64F1/00 文献下载
摘要：本实用新型提出了一种小型无人机自动充电系统，包括一作业空间，作业空间包括相互连通的上空间和下空间；下空间的前端面敞开以供小型无人机进入；下空间内设置一起降平台和一用于调整小型无人机姿势的机械手；起降平台的底部与一动力模块的输出端连接；动力模块位于下空间内且位于的下空间的底面；上空间的内侧壁上设置限位开关和用于对小型无人机进行限位的限位板；限位开关位于限位板的下方；上空间的后端面上固定一用于供电至小型无人机的充电模组；充电模组位于限位板的上方本实用新型通过设置机械手、起降平台、充电模组和动力模块，可实现对小型无人机进行自动充电。
一种小型无人机自动充电系统

[实用新型]一种高层消防灭火救援无人机-CN202222158148.0有效
发明人：温立燕;刘心悦 -专利权人：中幼联(北京)国际教育科技研究院
申请日： 2022-08-16 - 公布日： 2023-01-10 - 主分类号： A62C3/02 文献下载
摘要：本实用新型涉及无人机技术领域，且公开了一种高层消防灭火救援无人机，包括无人机主体，所述无人机主体底部安装有第一小型机械臂和第二小型机械臂，所述第一小型机械臂上转动连接有安装座，所述安装座上固定有定位架。该高层消防灭火救援无人机，通过第二小型伸缩臂，便于控制破窗器贴近建筑上的玻璃并进行破碎，通过第一小型伸缩臂，便于将救援物资箱内的物资运送到楼层的内部，通过第二小型机械臂，便于灵活控制供给管设备的喷洒位置，从而解决了救援无人机在作业时若建筑上的玻璃并未破碎，仅通过供给管喷水不便进行灭火，进而不便全方位对火势进行遏制，容易延误最佳救援时间的问题。
一种高层消防灭火救援无人机

[发明专利]一种无人机蜂群动态拓扑网络的构建方法-CN202310624857.X在审
发明人：熊军;郜春雨;滕国宝 -专利权人：西安宇飞电子技术有限公司
申请日： 2023-05-30 - 公布日： 2023-09-01 - 主分类号： H04B7/185 文献下载
摘要：本发明公开了一种无人机蜂群动态拓扑网络的构建方法，包括：根据无人机通信载荷能力将空中节点划分为中大型无人机和小型无人机；以中大型无人机为固定簇首构建一级中继网络，以小型无人机为簇子节点构建下层蜂群网络；本方案能够使无人机蜂群建立动态拓扑结构，并对无线频谱资源进行高效利用，提高无人机蜂群的网络通信性能。
一种无人机蜂群动态拓扑网络构建方法

[实用新型]一种有火箭发射架和捕捉网的小型固定翼无人机-CN202121891324.0有效
发明人：孙柏原;张万松 -专利权人：孙柏原;张万松
申请日： 2021-08-13 - 公布日： 2022-08-26 - 主分类号： B64D7/08 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种有火箭发射架和捕捉网的小型固定翼无人机，其机身两侧有小型火箭的发射架，在机身腹部有捕捉网投放舱，机身头部有光学瞄准镜头用于发射火箭时的瞄准和激光测距器用于发射火箭时的瞄准和计算火箭发射诸元；在机身腹部有光学瞄准镜头用于投放捕捉网时对“黑飞”无人机的瞄准。通过无人机上的无线数据传送装置将两个光学瞄准镜头搜索到的被捕获“黑飞”无人机影像和激光测距器测量目标距离传送到地面监控装置计算火箭发射诸元，监控人员通过监视画面对无人机进行操纵，对准“黑飞”无人机后发射小型火箭将“黑飞”无人机击落或用捕捉网将“黑飞”无人机捕捉。
一种火箭发射架捕捉小型固定无人机

[发明专利]一种搭载小型激光雷达的油电混合无人机-CN202010234021.5在审
发明人：宋晖 -专利权人：广东万虹科技有限公司
申请日： 2020-03-28 - 公布日： 2020-07-03 - 主分类号： B64C27/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种搭载小型激光雷达的油电混合无人机，包括无人机本体和驱动机构，所述无人机本体底部的两侧均固定连接有支撑架，所述无人机本体的顶部活动连接有小型激光雷达本体，所述小型激光雷达本体的底部固定连接有安装条，且安装条的一侧延伸至小型激光雷达本体的外部，本发明涉及无人机技术领域。该搭载小型激光雷达的油电混合无人机，通过在小型激光雷达本体的底部设置安装条，利用安装条与滑槽相适配，经过限位槽与限位块的限位滑动，可以对小型激光雷达本体起到初步的限位固定作用，配合螺纹杆和转套，可以实现对小型激光雷达本体的紧固过程
一种搭载小型激光雷达混合无人机

[发明专利]一种便携型小型无人机垂尾与平尾快速连接器-CN201410857412.7在审
发明人：文曦;丁志超;姚爱霞 -专利权人：航天神舟飞行器有限公司
申请日： 2014-12-31 - 公布日： 2016-08-24 - 主分类号： B64C9/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种小型无人机平尾与垂尾快速安装、拆卸的连接结构设计。以该方案为指导制作完成的无人机结构具有安装和拆卸方便、环境适应性强、人机功效好的特点。本发明有利于小型无人机系统作战使用时节约大量安装和拆卸时间，使小型无人机系统在作战使用时效能获得最大程度的发挥。依托制造工艺水平的提升，采用快速插接设计理念对无人机结构件组装和拆卸方式进行设计，以操作人员的实际操作感受作为设计核心，有利于无人接快速展开和撤收性能的提升，能够适应各种工况环境，充分发挥无人机系统的效能
一种便携小型无人机快速连接器

[发明专利]基于无人机的生态环境监测方法-CN201810884121.5在审
发明人：黄敏;刘航;殷志宏;杜越洋 -专利权人：海鹰航空通用装备有限责任公司
申请日： 2018-08-06 - 公布日： 2020-02-18 - 主分类号： G01D21/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于无人机的生态环境监测方法，包括超长航时无人机、小型长航时无人机、任务载荷系统、无线链路以及地面控制站，所述方法为：基于对目标区域超长时间不间断持续监视的任务需求，选择超长航时无人机工作模式；基于对地环境快速响应监测的任务需求，选择小型长航时无人机工作模式；基于对地环境广域持久监测和重点区域或突发事件区域的快速响应监测任务需求，选择超长航时无人机和小型长航时无人机协同工作模式。
基于无人机生态环境监测方法

[实用新型]一种小型无人机水下运输装置-CN201721797343.0有效
发明人：胡昊迪;辛丽辉;丁一 -专利权人：东北林业大学
申请日： 2017-12-21 - 公布日： 2018-07-17 - 主分类号： B63C11/52 文献下载
摘要：本实用新型一种小型无人机水下运输装置属于自动化控制领域：包括水下运输装置、单片机控制系统、电力驱动系统、进出水与气泵装置、感应装置，所述水下运输装置为装载无人机升降的主要装置，所述单片机控制系统是控制整个装置协调工作的核心，所述电力驱动系统由电缆将电力引入能源装置中，所述感应装置用来判断小型无人机与运输装置的相对位置便于无人机的收回。本实用新型提供了一种小型无人机水下运输装置，有效的节约了无人机探测海面环境的往返时间，极大地节约了资源，提升了无人机作业的隐秘性。
水下运输装置小型无人机单片机控制系统电力驱动系统本实用新型感应装置自动化控制领域能源装置气泵装置运输装置装置协调进出水隐秘性节约装载电缆升降海面探测往返引入