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[实用新型]一种小型无人机取水器-CN202123280140.3有效
发明人：吴琛;张立群;林成;王辉 -专利权人：福建福莱航空科技有限公司
申请日： 2021-12-24 - 公布日： 2022-05-31 - 主分类号： B64D47/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了无人机取水技术领域的一种小型无人机取水器，包括外壳、收线卷筒和取水罐，外壳为密封壳体，顶部通过设置了对接盖，所述对接盖通过安装螺杆锁紧吊装在无人机底部，其底部开设了牵线孔，所述牵线孔内还设置了熔断器，收线卷筒能转动的设置在所述外壳内，取水罐方便取水，能够通过纯机械化的取水罐，简化结构，从而减轻无人机的整体重量，达到小型化无人机取水的目的，并且通过熔断器对无人机进行保护，避免小型无人机的取水罐被缠绕而导致无人机损毁的情况
一种小型无人机取水

[发明专利]一种用于小型无人机识别的微多普勒特征分级分析方法-CN202211055591.3在审
发明人：刘震宇;伍卓丰;马崇润;刘昊明;李光平 -专利权人：广东工业大学
申请日： 2022-08-31 - 公布日： 2022-12-13 - 主分类号： G01S7/41 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于小型无人机识别的微多普勒特征分级分析方法，包括以下步骤：对小型无人机回波信号进行预处理，去除无人机的机身多普勒信号分量；分离提取无人机微多普勒信号分量，并构建无人机微动特征集，其包括训练数据集和实测数据集；构建无人机分类模型，利用训练数据集构建模型训练数据集训练无人机分类模型，并建立最优的无人机微动特征组合和保存最优分类模型；根据无人机微动特征组合指导雷达系统从实测数据集中筛选出数据集，输入到最优分类模型中进行无人机类型识别；利用无人机回波信号预处理，抑制机身多普勒信号，减少遮蔽效应的影响，根据先验知识提取有效的微动特征并训练最优的轻量级无人机分类模型，提升目标的识别精度。
一种用于小型无人机识别多普勒特征分级分析方法

[发明专利]无人机在舰船上着陆的控制方法-CN201910832313.6有效
发明人：谭立国;宋审民;于志刚;霍建文 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2019-09-04 - 公布日： 2022-03-11 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：针对现有无人机在小型舰船上着陆的控制方法求解复杂的问题，本发明提供一种有效、简单的带有终端约束的无人机在小型舰船上着陆的控制方法，属于无人机着陆控制领域。本发明包括：S1、确定在满足终端约束条件下将无惯性无人机引导至船载着陆装置的最优着陆引导轨迹；所述终端约束条件为无人机与船载着陆装置对接时刻的边界条件；S2、在最优着陆引导轨迹的基础上，再结合无人机惯性的条件，确定无人机的控制轨迹，确保无人机与船载着陆装置对接时满足所述终端约束条件；S3、根据所述控制轨迹实现无人机在舰船上的着陆控制。本发明应用于无人机(UAV)在小型舰船上着陆。
无人机舰船着陆控制方法

[实用新型]一种输电线路巡检无人机-CN202220997391.9有效
发明人：张征 -专利权人：张征
申请日： 2022-04-27 - 公布日： 2022-08-16 - 主分类号： B64D1/18 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种输电线路巡检无人机，包括顶部提手和无人机机体，所述顶部提手安装固定在无人机机体的上端位置上，所述顶部提手的后侧位于无人机机体上设置有散热面板，所述无人机机体的外端上方设置有无人机扇叶，所述无人机机体的前端中间设置有巡检探头，所述无人机机体的下端设置有小型标记器，所述小型标记器的外端位于无人机机体上设置有支撑存药腿杆，因无人机机体前端的巡检探头，从而便于巡检监控查看，在查看到指定位置后，小型标记器通电，这样便于抽取支撑存药腿杆的标记液进行喷射标记，使得人员在下方寻找的时候，根据标记液的颜色，从而便于查看使用，在放置时，因顶部提手便于握住，因支撑存药腿杆便于稳定放置使用。
一种输电线路巡检无人机

[发明专利]一种小型无人机滑跑增稳控制方法-CN201611055489.8有效
发明人：郭杰;李震;陈天悦;刘真畅;唐胜景 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2016-11-25 - 公布日： 2018-09-25 - 主分类号： B64C9/12 文献下载
摘要：本发明公开了一种小型无人机滑跑增稳控制方法，用于解决小型无人机在滑跑纠偏过程中容易出现的侧翻问题，该方法在无人机滑跑转向过程中，加入了增稳控制，根据无人机当前滑跑状态，控制产生气动力矩，平衡转向过程中无人机所受的侧翻力矩，从而增加了无人机滑跑时的姿态稳定性，防止其发生侧翻或机翼擦地事故。
一种小型无人机滑跑控制方法

[发明专利]一种轮式起降小型无人机用称重定重心方法-CN201611165562.7有效
发明人：宋祥;孙晓旭;谢勇;陈小刚;刘柳 -专利权人：中国航天科工飞航技术研究院
申请日： 2016-12-16 - 公布日： 2020-02-07 - 主分类号： G01G19/02 文献下载
摘要：本发明实施例公开的一种轮式起降小型无人机用称重定重心方法，涉及轮式起降小型无人机用称重定重心技术，能够解决对于100kg～200kg的中等规模无人机重心难以测量的问题。水平姿态完成无人机重量，航向轴重心位置、展向轴重心位置的测量和计算，俯仰姿态在水平姿态的数据基础上通过组合计算完成无人机重量的复算和垂向重心位置的计算。该方法适用于最大起飞重量不大于200kg的轮式起降小型无人机。
小型无人机重心位置称重重心水平姿态测量和计算俯仰姿态数据基础垂向展向航向测量起飞

[发明专利]一种基于小型无人机的所检测区域旱情实时检测方法-CN201510185314.8在审
发明人：郑恩辉;冯逸骅;富雅琼;陈乐 -专利权人：中国计量学院
申请日： 2015-04-18 - 公布日： 2015-08-19 - 主分类号： G01N21/84 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于小型无人机的所检测区域旱情实时检测方法。采用小型无人机及其配套的遥控器与上位机，上位机与小型无人机之间通过无线传输模块连接，小型无人机上装载有带有摄像头的云台机构；进行子区域划分，并设定图像采集点和坐标位置、高度以及航拍角度；按照采样顺序发送至小型无人机，利用小型无人机接收到坐标位置信息后自动巡航采集检测；图像拼接得到所要检测区域的平面图像，通过气象干旱等级标准判断得到干旱情况。本发明采用无人机的摄像头进行旱情检测，可代替卫星进行实时监测，可实现高分辨率影像的采集，在弥补卫星遥感经常因云层遮挡获取不到影像缺点的同时，解决了传统卫星遥感重访周期过长，应急不及时等问题。
一种基于小型无人机检测区域旱情实时方法

[发明专利]基于雷达探测数据的轻小型无人机目标识别方法及装置-CN201911394547.3有效
发明人：夏鹏辉;何志峰;周自立 -专利权人：中国船舶集团有限公司;中国船舶重工集团公司第七0九研究所
申请日： 2019-12-30 - 公布日： 2023-05-23 - 主分类号： G01S7/41 文献下载
摘要：本发明公开一种基于雷达探测数据的轻小型无人机目标识别方法及装置，所述方法包括：建立轻小型无人机数据库，将飞行速度范围、高度范围信息以表格形式离散化；获取雷达相邻两个周期的探测数据，根据轻小型无人机数据库对探测到的目标进行初步的筛选，根据经验制定模糊规则，对轻小型无人机目标处于各个网格区间的可能性大小进行量化，为筛选出的目标生成对应的置信因子，然后将置信因子及目标的状态信息作为目标的特征；通过基于BP神经网络的分类器进行分类，最终实现基于雷达探测数据的轻小型无人机目标的识别本发明在基于雷达探测的无人机防控系统中，可提高轻小型无人机探测识别率，有助于减少系统虚警率。
基于雷达探测数据小型无人机目标识别方法装置

[发明专利]基于小型无人机的资源循环协作系统和方法-CN202010567309.4有效
发明人：熊箭;顾超予;归琳;胡姮睿;金敏玉 -专利权人：上海交通大学
申请日： 2020-06-19 - 公布日： 2022-09-09 - 主分类号： G06F9/50 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于小型无人机的资源循环协作系统和方法，包括携带无线资源的第一无人机和既携带资源又需要执行任务的第二无人机；第一无人机和第二无人机通过磁性连接进行资源交互，当无线资源消耗达到一定的阈值时，第一无人机返回地面进行资源补充，重新补充资源后，再飞抵第二无人机，对第二无人机消耗的资源进行补给；所述执行任务分为小范围长航时任务和大范围远距离任务。通过无人机磁性连接后进行资源循环协作，提升小型无人机的任务执行能力和效率。
基于小型无人机资源循环协作系统方法

[发明专利]一种可重构的组合式无人飞行器-CN202110817862.3在审
发明人：陈宪;黄江涛;钟世东;余龙舟;陈立立;陈其盛;何成军;陈诚 -专利权人：中国空气动力研究与发展中心空天技术研究所
申请日： 2021-07-20 - 公布日： 2021-10-22 - 主分类号： B64C37/02 文献下载
摘要：本发明专利公开了一种可重构的组合式无人飞行器，具体涉及飞行器气动设计的技术领域。一种可重构的组合式无人飞行器，包括九架无人机单体，九架所述无人机单体分两排设置，位于前排的所述无人机单体数量为四架，位于后排的所述无人机单体数量为五架，位于前排的所述无人机单体通过翼梢小翼连接在位于后排的无人机单体的头部采用本发明技术方案解决了小型无人机航程航时短的问题，可用于增加小型无人机的气动性能。
一种可重构组合式无人飞行器

[实用新型]一种可重构的组合式无人飞行器-CN202121648358.7有效
发明人：陈宪;黄江涛;钟世东;余龙舟;陈立立;陈其盛;何成军;陈诚 -专利权人：中国空气动力研究与发展中心空天技术研究所
申请日： 2021-07-20 - 公布日： 2022-03-22 - 主分类号： B64C37/02 文献下载
摘要：本实用新型专利公开了一种可重构的组合式无人飞行器，具体涉及飞行器气动设计的技术领域。一种可重构的组合式无人飞行器，包括九架无人机单体，九架所述无人机单体分两排设置，位于前排的所述无人机单体数量为四架，位于后排的所述无人机单体数量为五架，位于前排的所述无人机单体通过翼梢小翼连接在位于后排的无人机单体的头部采用本实用新型技术方案解决了小型无人机航程航时短的问题，可用于增加小型无人机的气动性能。
一种可重构组合式无人飞行器

[发明专利]一种农药喷施方法-CN201410775903.7有效
发明人：吕建秋;闫国琦;蒋艳萍;李继宇;陈敏慧 -专利权人：华南农业大学
申请日： 2015-08-03 - 公布日： 2015-07-29 - 主分类号： B64D1/18 文献下载
摘要：本发明涉及一种农药喷施方法，其包括下述步骤：a).监测大气环境条件，以判定是否适宜利用小型农用无人机进行农药喷施作业；b).在判定所述大气环境条件容许的情况下，对大田作物进行预先喷灌，使所述大田作物上附着水分；c).将粉末状固态农药装载在所述小型农用无人机的药箱中；d).操纵所述农用无人机起飞到达所述大田作物的上空高度；e).再次监测大气环境条件，以判定是否适宜所述小型农用无人机进行农药喷施作业；f).在判定所述大气环境条件容许的情况下，操纵所述小型农用无人机沿预定路线飞行并且进行农药喷施；以及g).操纵所述小型农用无人机返回地面。
一种农药喷施方法

[发明专利]一种基于多脉冲积累的小型旋翼无人机目标检测方法-CN202011135141.6有效
发明人：肖国清;方鑫;葛亮;陈春燕;陈春林 -专利权人：西南石油大学
申请日： 2020-10-20 - 公布日： 2022-06-17 - 主分类号： G01S7/41 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于多脉冲积累的小型旋翼无人机目标检测方法，首先将雷达接收数据分为N帧，每帧M个脉冲；然后引入广义Radon‑Fourier变换消除小型旋翼无人机目标运动引起的距离单元徙动，实现单帧数据目标能量相参积累，并利用CFAR滤除底噪，得到目标点迹信息；最后结合建立的状态转移方程，通过检测前跟踪方法实现小型旋翼无人机目标点迹累积并抑制杂波，从而实现小型旋翼无人机目标检测和跟踪；本发明能够解决雷达回波信号微弱、杂波背景复杂等问题；通过增加无人机目标的输出SNR，降低成本、提高灵活性和增强可移植性，并能提高雷达系统对于小型旋翼无人机目标的检测能力。
一种基于脉冲积累小型无人机目标检测方法

[实用新型]一种垂直起降可投放组合式无人机-CN202220736136.9有效
发明人：梁良;钟伯文;江善元;黄学鹏 -专利权人：南昌航空大学
申请日： 2022-03-31 - 公布日： 2022-07-05 - 主分类号： B64C27/08 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种垂直起降可投放组合式无人机包括套接机构和四个结构相同且可相互分离的小型无人机，所述套接机构与所述小型无人机可拆卸连接，所述小型无人机关于所述套接机构中心对称，所述套接机构包括底座，所述底座上设置有连接盘，所述连接盘内设置有支撑杆，所述支撑杆上设置有涵道电机，所述涵道电机上设置有涵道风扇，所述小型无人机包括机头、机身，所述机身上设置有机翼，所述机身尾部设置有摇臂杆，所述摇臂杆上设置有驱动电机，所述驱动电机上设置有螺旋桨，本实用新型能使小型无人机单独执行任务，从而实现节省燃料、增加航程的目的。
一种垂直起降投放组合式无人机

[发明专利]基于未知输入观测器的无人机分布式编队的故障诊断方法-CN201810206806.4有效
发明人：杨蒲;董艳;许梦洋 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2018-03-09 - 公布日： 2021-04-02 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明提供了一类基于未知输入观测器的小型无人机分布式编队故障诊断的实现方法。根据分布式控制系统的层次概念，分别研究了单无人机和多无人机编队的控制器设计，保证小型无人机分布式编队的飞行稳定性。当单个无人机执行器故障发生时，提出了一种有效的未知输入观测器分布式系统故障检测方法，对干扰的彻底解耦，彻底消除了外界干扰对故障诊断过程的不利影响。本发明通过将传统的未知输入观测器和增广系统相结合，很好地实现了小型无人机分布式编队的故障检测、分离和估计。根据已知的小型无人机模型参数，可以建立数值模拟来进行执行器的故障诊断。本发明用于小型无人机分布式编队故障诊断。
基于未知输入观测器无人机分布式编队故障诊断方法