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[发明专利]一种基于北斗RTK和UWB的坐标转换方法及系统-CN202310739983.X在审
发明人：陈俊;孟伟强;陈芳;姜乃祺;石浩铭;李少良 -专利权人：福州大学
申请日： 2023-06-21 - 公布日： 2023-09-15 - 主分类号： G01S19/48 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于北斗RTK和UWB的坐标转换方法及系统。包括：采用四基站一标签的定位系统模式，在室内布置四个UWB基站，形成矩形。在室内外交界处，即矩形任一边上选取参考点Q，在室外设置两个参考点S1、S2，和Q点形成等腰三角形。室外两个参考点绝对坐标通过北斗定位测得，两个参考点距离Q的绝对距离也可测得，并测得在北斗坐标系下Q点的绝对坐标。同样的，在矩形的另外三个边选取参考点，得到参考点在北斗坐标系下的绝对坐标。因此，通过两两参考点测出每个基站在北斗坐标系下的绝对坐标。在进行室内定位时，将北斗坐标系下基站的绝对坐标与UWB坐标系下测得的位置坐标联立即可完成坐标转换的目的，并且能够完成室内外无缝定位，提高定位精度。
一种基于北斗 rtk uwb 坐标转换方法系统

[发明专利]车辆自动驾驶变道轨迹的规划方法及电子设备-CN202011118679.6有效
发明人：许阁;曹白玉;高航;熊胜健;康代轲 -专利权人：东风汽车集团有限公司
申请日： 2020-10-19 - 公布日： 2021-11-30 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种车辆自动驾驶变道轨迹的规划方法，包括：将上一周期规划的第一车体坐标系下的历史规划轨迹变换至当前周期的第二车体坐标系，获得第一变换轨迹；确定第二车体坐标系下的第一参考线；确定当前周期终止时刻的预测位置点；将预测位置点和第一变换轨迹拼接并变换至第三车体坐标系获得第二变换轨迹；将第一参考线变换至第三车体坐标系获得第二参考线；将第二参考线的始末位置点变换至Frenet坐标系并进行多项式拟合，获得横向规划轨迹和纵向规划轨迹；将横向规划轨迹和纵向规划轨迹变换至第三车体坐标系，获得第三变换轨迹；将第二变换轨迹和第三变换轨迹拼接，获得目标规划轨迹；上述方法能够减小相邻周期规划轨迹的误差。
车辆自动驾驶轨迹规划方法电子设备

[发明专利]雷达设备的配准方法、雷达设备及计算机可读存储介质-CN202211722217.4在审
发明人：王永;张龙洋;王亚军;王邓江 -专利权人：苏州万集车联网技术有限公司
申请日： 2022-12-30 - 公布日： 2023-04-14 - 主分类号： G01S7/40 文献下载
摘要：雷达设备的配准方法包括：通过在雷达设备的坐标系下，获取雷达设备在预设时段内采集的车辆的行驶轨迹数据，在参考坐标系下获取车辆所在的车道的车道中心线数据；确定在参考坐标系下，行驶轨迹数据与车道中心线数据的偏差在预设范围内时，雷达坐标系与参考坐标系之间的坐标转换矩阵。由于车辆一般是沿着车道中心线行驶，因此，车道中心线与行驶轨迹数据的偏差在预设范围内时，即可确定坐标转换矩阵配准完成，提高了雷达设备的配准效率。
雷达设备方法计算机可读存储介质

[发明专利]一种机器人跨楼层导航方法、装置及机器人-CN201910141930.1有效
发明人：刘文泽;夏舸;李超;王宁;周唐凯;赖馨钻 -专利权人：深圳优地科技有限公司
申请日： 2019-02-26 - 公布日： 2020-10-27 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明提供了一种机器人跨楼层导航方法、装置及机器人，适用于数据处理技术领域，该方法包括：基于机器人当前楼层地图内的参考坐标系进行导航，控制机器人行驶至当前楼层的电梯内的参考坐标原点处；控制机器人加载目标楼层地图；当机器人乘坐电梯到达目标楼层时，将机器人实时位置设置为目标楼层地图中的参考坐标原点位置，并基于目标楼层地图的参考坐标系进行导航，其中，当前楼层和目标楼层的参考坐标系的参考坐标原点均位于电梯内的同一位置，且参考坐标系的参考坐标轴方向相同。
一种机器人楼层导航方法装置

[发明专利]对象的移动控制-CN202180079315.8在审
发明人： M·牛鲍威;W·霍巴斯;L·梅斯纳;D·卡瑟勒 -专利权人： B＆R工业自动化有限公司
申请日： 2021-11-24 - 公布日： 2023-07-25 - 主分类号： G05B19/418 文献下载
摘要：为了针对对象(2)相对于传输系统(10)的传输单元(1)的移动的改进的控制和规划，其中传输单元(1)参照参考坐标系沿预先给定的传输轨迹(T1)移动，根据本发明设有同步阶段(P2)，其中在该同步阶段(P2)期间，预先给定对象(2)的对象点(TCP)参照与参考坐标系不同的传输单元坐标系(TF)沿对象路径(zTF)的移动，其中该传输单元坐标系(TF)随传输单元(1)将对象路径(zTF)的至少一个路径点从传输单元坐标系(TF)转换到基坐标系(BCS)，以控制对象点(TCP)参照基坐标系(BCS)沿对象路径(z
对象移动控制

[发明专利]海上抛石夯平定位系统-CN201310022083.X有效
发明人：刘馨;邵蔚;郭科;李明 -专利权人：中交天津港湾工程研究院有限公司;中交第一航务工程局有限公司;天津港湾工程质量检测中心有限公司
申请日： 2013-01-22 - 公布日： 2013-05-15 - 主分类号： G01C3/00 文献下载
摘要：一种海上抛石夯平定位系统，是由GPS定位系统、高精度激光测距仪、霍尔传感器、倾角传感器、多通道测深仪、计算机组成的定位监测系统，该系统在施工船上建立船体设备坐标系，在此坐标系下确定GPS定位天线、高精度激光测距仪安装参数；在抛石料车上安装霍尔传感器，抛石管壁的下端安装多通道测深仪；根据船体坐标系各关键点的平面几何关系，以及对船体坐标系下各关键点坐标值的倾斜修正，计算整理出船体坐标系与工程坐标系的夹角、定位点平面工程坐标、船体坐标系下各高程参考点的倾斜修正、工程坐标系下各高程参考点高程坐标等数据，最终准确定位。
海上抛石夯平定系统

[发明专利]一种三电平变流器的空间矢量调制方法-CN201410727145.1在审
发明人：肖鹏;郜亚秋;刘刚;孙健;梁燕;许恩泽;刘海舰;赵宇 -专利权人：许继电气股份有限公司
申请日： 2015-08-04 - 公布日： 2015-07-29 - 主分类号： H02M7/483 文献下载
摘要：此调制方法采用非正交的60°坐标系进行参考电压矢量的合成及基本矢量作用时间的计算。采用的60°坐标系定义为g-h坐标系，取g轴与α-β坐标系中α轴重合，逆时针旋转60°作为h轴。在60°坐标系下三电平变流器的所有基本矢量坐标均为整数；因此对于任意的空间参考电压矢量，距离最近的4个基本矢量，可通过其在60°坐标系下的坐标向上和向下取整得到；本发明所述的方法与传统的三电平调制算法相比大大减少了计算量
一种电平变流器空间矢量调制方法

[发明专利]一种工业机器人的工具坐标系原点的标定方法及装置-CN201680086636.X有效
发明人：叶根 -专利权人：深圳配天智能技术研究院有限公司
申请日： 2016-12-27 - 公布日： 2022-04-15 - 主分类号： B25J9/02 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种工业机器人的工具坐标系原点的标定方法，包括：控制机器人带动安装在机器人末端的待标定工具运动，使待标定工具的工具坐标系原点沿N条不同的轨迹到达一个固定的参考点；分别记录每次工具坐标系原点到达参考点时机器人各轴的旋转角度；根据记录的N组旋转角度计算工具坐标系原点在机器人的法兰坐标系中的坐标值。通过上述方式，无需借助外部标准的测量工具，只需通过工业机器人的自身运动即可标定得到工具坐标系原点坐标。
一种工业机器人工具坐标系原点标定方法装置

[发明专利]基于透射电镜的位错三维定量表征方法及系统-CN202011604046.6在审
发明人：冯宗强;符锐;林程威;吴桂林;黄晓旭 -专利权人：重庆大学
申请日： 2020-12-29 - 公布日： 2021-03-16 - 主分类号： G01N23/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于透射电镜的位错三维定量表征方法及系统，首先通过透射电镜获取样品的位错多个不同角度的图像，根据获得的图像构建在预设坐标系下描述的、包含位错的几何信息的三维图像，然后获取透射电镜对样品成像时样品在预设坐标系的参考取向参量，并根据参考取向参量获得预设坐标系到样品的晶体坐标系的转换参量，进一步根据位错在预设坐标系下的三维图像以及转换参量，获得位错在样品的晶体坐标系下描述的三维图像。本发明通过基于关联晶体学分析实现样品坐标系和晶体坐标系之间的转换，能够实现在晶体坐标系中位错几何特征和晶体学特征的高精度定量集成表征。
基于透射三维定量表征方法系统

[发明专利]一种三维坐标转换方法-CN201911221664.X在审
发明人：王勇;张玉坤 -专利权人：浙江大学
申请日： 2019-12-03 - 公布日： 2020-05-19 - 主分类号： G06F17/15 文献下载
摘要：本发明涉及一种三维坐标转换方法，该方法通过参考点的选取确定本地坐标系，并通过优化的非线性最小二乘法求解坐标转换七参数，解决了测量坐标系向本地平面坐标系的转换问题。该方法首先选取三个参考点确定本地平面坐标系，再使用空间几何计算参考点在本地坐标系中的坐标，然后使用优化后的非线性最小二乘法求解坐标转换七参数。该方法不需要额外的本地坐标系信息，同时解决了传统七参数计算过程不收敛的情况，最终能得到符合精度要求的单一七参数值，从而实现高效、稳定、准确的坐标转换。
一种三维坐标转换方法

[发明专利]缝纫上料加工方法、装置、计算机设备及存储介质-CN202310230117.8在审
发明人：梁旺;石建军;付骏毅;苗立晓 -专利权人：深圳市华成工业控制股份有限公司
申请日： 2023-02-28 - 公布日： 2023-06-09 - 主分类号： D05B19/16 文献下载
摘要：本申请涉及一种缝纫上料加工方法、装置、计算机设备及存储介质，该方法包括以下步骤：根据参考图形上的三个第一特征点获取产品上与第一特征点位置相对应的第二特征点，并根据特征点分别创建第一坐标系和第二坐标系；根据第一坐标系中参考图形的第一中心点位置获取第二坐标系中产品的第二中心点位置；以第一中心点为坐标原点结合第二坐标系创建第三坐标系，以第二中心点为坐标原点结合第一坐标系创建第四坐标系，并对第三坐标系和第四坐标系进行矩阵乘积运算，得到校正算子；根据校正算子与上料区抓取点计算得到校正后的上料区抓取点
缝纫加工方法装置计算机设备存储介质

[发明专利]自动驾驶车辆的配准方法、装置、电子设备和车辆-CN202211641035.4在审
发明人：毕俊熹 -专利权人：阿波罗智联（北京）科技有限公司;阿波罗智行科技（广州）有限公司
申请日： 2022-12-20 - 公布日： 2023-05-09 - 主分类号： G06T7/33 文献下载
摘要：方案为：根据处于标定空间中的地面设定区域内的激光雷达采集所得到的目标车辆的各车轮的点云数据，确定目标车辆的车辆坐标系以及车辆坐标系与雷达坐标系之间的第一映射关系；根据各参考物在雷达坐标系中的第一坐标，以及车载相机对标定空间进行图像采集所得到的目标图像所处的相机坐标系中各参考物的第二坐标，确定雷达坐标系与相机坐标系之间的第二映射关系；根据第一映射关系和第二映射关系，确定用于配准的车辆坐标系与相机坐标系之间的目标映射关系，由此，可以降低标定成本，提升标定效率和标定结果的准确性。
自动驾驶车辆方法装置电子设备

[发明专利]永磁同步电机中标定偏移角的方法-CN201310706474.3在审
发明人：冯瑛;颜宇杰;马艳丽 -专利权人：联合汽车电子有限公司
申请日： 2013-12-20 - 公布日： 2015-06-24 - 主分类号： H02P21/00 文献下载
摘要：本申请公开了一种永磁同步电机中标定偏移角的方法，包括如下步骤：第1步，任意设定转动的参考坐标系d’q’。第2步，为参考坐标系d’q’施加一个大小恒定的转矩指令。调整直至实际的转子发生转动。当实际的转子最终匀速转动，则记录此时参考坐标系d’q’的d’轴位置和转动频率、所施加的转矩指令的大小、以及旋转变压器的读数；第4步，保持参考坐标系d’q’的转动频率和转矩指令的大小，但使参考坐标系d’q’和转矩指令的方向均变为相反，使实际的转子最终达到与第3步相反方向的匀速转动，记录此时参考坐标系d’q’的d’轴位置、旋转变压器的读数。
永磁同步电机标定偏移方法

[发明专利]采用辅助轴的3D物体局部表面描述方法、装置及存储介质-CN201911374276.5有效
发明人：李东;敖晟;田劲东;田勇 -专利权人：深圳大学
申请日： 2019-12-27 - 公布日： 2023-03-17 - 主分类号： G06V20/64 文献下载
摘要：所述方法包括：获取场景的3D点云；提取所述场景的3D点云的特征点p；为所述特征点p的球形邻域建立局部参考坐标系；以及基于所述局部参考坐标系建立3D局部特征描述符，并使用所述3D局部特征描述符对所述球形邻域内的其中，通过采用一辅助轴z′轴与局部参考坐标系的z轴的叉积来确定所述局部参考坐标系的x轴，并将用于计算所述局部参考坐标系的z轴的计算半径配置为根据网格分辨率进行自适应调整，使得最终得到的局部参考坐标系是可重复的
采用辅助物体局部表面描述方法装置存储介质

[发明专利]一种基于自适应扩展卡尔曼滤波的尿素泵转速估计方法-CN202110709440.4在审
发明人：刘珺 -专利权人：宁波职业技术学院
申请日： 2021-06-25 - 公布日： 2021-10-29 - 主分类号： H02P21/18 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于自适应扩展卡尔曼滤波的尿素泵转速估计方法，涉及尿素泵转速估计领域，其通过三相电流获取当前时刻αβ坐标系下的电流分量与当前时刻dq坐标系下的电流分量；根据尿素泵转子主轴的预设参考转速和当前时刻转子主轴的转速估计值的差值获取当前时刻dq坐标系下的电流参考值；根据当前时刻dq坐标系下的电流参考值与电流分量获取当前时刻dq坐标系下的电压分量；根据当前时刻dq坐标系下电压分量获取当前时刻αβ坐标系下的电压分量；根据当前时刻的五阶向量构建扩展卡尔曼滤波算式
一种基于自适应扩展卡尔滤波尿素转速估计方法