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[发明专利]变流器并入弱电网宽频带振荡抑制方法及系统-CN202210024201.X在审
发明人：任怡娜;刘辉;吴林林;杨艳晨;李蕴红 -专利权人：国网冀北电力有限公司电力科学研究院;华北电力科学研究院有限责任公司;国家电网有限公司
申请日： 2022-01-04 - 公布日： 2022-04-15 - 主分类号： H02J3/24 文献下载
摘要：一种变流器并入弱电网宽频带振荡抑制方法及系统，所述方法包含：于变流器并网点注入abc坐标系下的三相扰动电压，采集经过滤波环节后的abc坐标系下的三相输出扰动电流；将扰动电压转换至系统dq坐标系下并通过锁相环计算系统相位偏差值，并根据相位偏差值将三相输出扰动电流转换至控制dq坐标系；扰动电压经过补偿控制系数反馈得到电流环参考值补偿量，并与反馈的扰动电流和原电流环参考值共同经过电流环作用得到控制dq坐标系下的占空比扰动分量；根据相位偏差值将控制dq坐标系下占空比扰动分量转换至系统dq坐标系下，结合扰动电压经过PWM调制控制和变流器滤波环节控制变流器运行。
变流器并入电网宽频振荡抑制方法系统

[发明专利]一种广义二阶积分锁相环小信号阻抗建模方法-CN201511020348.8有效
发明人：张冲;刘纯;李光辉;何国庆;汪海蛟;赵伟然;冯凯辉;孙艳霞;郝木凯;孙文文;李士林 -专利权人：中国电力科学研究院有限公司;国家电网公司;国网河北省电力有限公司
申请日： 2015-12-29 - 公布日： 2020-08-18 - 主分类号： H02J3/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种广义二阶积分锁相环小信号阻抗建模方法，所述建模方法包括6步骤：步骤I：计算旋转坐标系下直流分量μdq(t)，并在直角坐标系下分别注入不同于基波频率的电网电压和相角小干扰信号，分析静止坐标系输入电网电压和旋转坐标系下输出量小信号之间的关系；步骤II：建立旋转坐标系下的虚轴输出扰动分量与相角扰动分量的传递函数；步骤III:建立静止坐标系下的电网电压扰动分量与相角扰动分量的传递函数；步骤IV：建立参考电流扰动分量与相角扰动分量传递函数；步骤V：建立参考电流的扰动分量与静止坐标系下电网电压扰动分量的传递函数；步骤VI：建立完整的单相广义二阶积分锁相环SOGI‑PLL的阻抗模型。
一种广义积分锁相环小信号阻抗建模方法

[发明专利]用于确定相对于交通节点固定的坐标系中的车辆位置的设备和方法-CN201680035247.4在审
发明人： A·埃尔艾斯阿德 -专利权人：莱尔德波鸿有限责任公司
申请日： 2016-06-14 - 公布日： 2018-03-02 - 主分类号： G01S5/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种用于确定在相对于交通节点固定的坐标系中的车辆位置的方法和设备，其中，所述设备(1)包括至少一个用于接收交通节点侧的发送装置(3)的信号的接收装置(2)，至少一个用于确定在全球参考坐标系中的行驶方向的装置和至少一个分析处理装置(5)，其中，在所述全球参考坐标系与所述相对于交通节点固定的坐标系之间的空间关系是预先已知的，其中，借助所述分析处理装置(5)根据接收信号的至少一个信号特性所述交通节点侧的发送装置(3)的位置在车辆坐标系中是可确定的，其中，借助所述分析处理装置(5)在所述相对于交通节点固定的坐标系中的所述车辆位置根据所述行驶方向信息和所述交通节点侧的发送装置(3)在所述车辆坐标系中是可确定的。
用于确定相对于交通节点固定坐标系中的车辆位置设备方法

[发明专利]用于柔直系统高频振荡控制的锁相环相位补偿方法及系统-CN202110912803.4在审
发明人：厉璇;尹聪琦;乐波;段昊;张俊;苑宾 -专利权人：国网经济技术研究院有限公司;国网上海市电力公司经济技术研究院
申请日： 2021-08-10 - 公布日： 2021-11-09 - 主分类号： H02J3/36 文献下载
摘要：本发明涉及一种用于柔直系统高频振荡控制的锁相环相位补偿方法及系统，其包括以下步骤：对预先获取的静止坐标系下电网实际电压信号及实际电流信号进行预处理后，进行abc/dq坐标变换，生成旋转坐标系下的电网电流测量信号向量以及电网电压测量信号向量；将旋转坐标系下的电网电流测量信号向量以及电网电压测量信号向量输入到柔直变流器电流内环控制器，得到旋转坐标系下的电压参考信号；根据柔直系统中待抑制高频振荡的频率范围，确定相角补偿值，基于确定的相角补偿值对旋转坐标系下的电压参考信号进行dq/abc变换，生成静止坐标系下的电压信号。
用于系统高频振荡控制锁相环相位补偿方法

[发明专利]运行机器人的方法、数据存储器、机器人和机器人系统-CN201910509412.0有效
发明人： H.蒙尼奇;R.梅巴基 -专利权人：西门子医疗有限公司
申请日： 2019-06-13 - 公布日： 2022-11-25 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：为了将工具(4)定位在目标姿态，使用不同的坐标系和其相对于彼此的关系。特别是，预先给定具有处于机器人(10)的机器人底座(11)上的原点的位置固定的参考坐标系{0}和具有处于工具(4)上的原点的目标坐标系{r}。在此，目标坐标系{r}的z轴对应于工具(4)的预先给定的轴。通过预先给定的轴(15)的朝向和与轴(15)不平行的、参考坐标系{0}的坐标轴的方向向量的第一叉积，以及通过第一叉积的结果和预先给定的轴(15)的朝向的第二叉积，计算目标坐标系{r}的x轴和y轴的朝向。
运行机器人方法数据存储器机器人和系统

[发明专利]一种医用超声定位机器人及位置标定方法-CN202310121678.4在审
发明人：李淼;赵富强;雷自伟;李梦德;周睿;李祥利 -专利权人：武汉大学苏州研究院
申请日： 2023-02-16 - 公布日： 2023-06-09 - 主分类号： A61B34/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种医用超声定位机器人及位置标定方法，将超声探头及标定椎体通过法兰安装在机械臂的执行末端，基于机械臂的基座建立世界坐标系，通过机械臂带动标定椎体的尖端碰触固定好的参考针尖盘上的针尖，通过坐标转换得到所需针尖在世界坐标系下的坐标；然后利用标定仿体将针尖包裹，利用机械臂携带超声探头对针尖进行扫查，获得至少3个针尖在图像坐标系中的坐标，利用针尖在图像坐标系中的坐标和针尖在世界坐标系中的坐标对图像坐标系与超声探头坐标系之间的坐标变换矩阵进行解算，从而得到世界坐标系和图像坐标系之间的转换关系，完成标定。
一种医用超声定位机器人位置标定方法

[发明专利]一种基于散斑结构光的高精度深度计算方法及系统-CN201811240263.4有效
发明人：户磊;薛远;化雪诚;崔哲;朱海涛 -专利权人：北京的卢深视科技有限公司
申请日： 2018-10-23 - 公布日： 2020-11-20 - 主分类号： G01B11/22 文献下载
摘要：本发明实施例提供一种基于散斑结构光的高精度深度计算方法及系统，所提供的方法包括：采集标定板在参考平面上的图像信息，通过摄像机标定算法，计算获所述图像信息中的特征点在相机坐标系中的坐标；根据所述特征点在相机坐标系中的坐标，计算获得所述参考平面在所述相机坐标系中的平面方程；采集所述参考平面的散斑图，根据所述散斑图，计算获得图中散斑点的视差；根据所述相机坐标系中的平面方程和所述散斑点的视差，计算获得所述参考平面上目标位置点的深度本发明实施例提供的方法，通过平面方程和散斑点的视差，计算参考平面的精确位姿，从根本上减少了误差传递，从而大幅提高了深度计算精度。
一种基于结构高精度深度计算方法系统

[发明专利]一种实时的多相机多投影仪3D成像处理方法及装置-CN202310291143.1在审
发明人：伍世虔;冯创;罗明灵;邓高旭 -专利权人：武汉科技大学
申请日： 2023-03-23 - 公布日： 2023-06-30 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本发明公开了一种实时的多相机多投影仪3D成像处理方法及装置，涉及三维成像技术领域，该方法包括搭建多相机多投影仪三维测量平台；对单相机单投影仪测量系统中的相机和投影仪进行标定；基于标定得到的所有相机的内部参数和畸变系数，以任一相机坐标系为参考坐标系，获取其它相机到参考坐标系的位置转换矩阵的初始估计；对重建标准件进行重建；基于参考坐标系完成多相机多投影仪三维测量平台的整体标定，将待测物体放置于重建范围内，将世界坐标系建立在参考相机坐标系上，根据相机间的位置转换矩阵
一种实时多相投影仪成像处理方法装置

[发明专利]一种无人机机载测绘吊舱的摄像头安装误差测定方法-CN202011426555.4在审
发明人：裴海龙;林裕峻 -专利权人：华南理工大学
申请日： 2020-12-08 - 公布日： 2021-04-06 - 主分类号： G01C11/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种无人机机载测绘吊舱的摄像头安装误差测定方法，步骤如下：在测绘地面放置标定板，并通过GPS定位模块测量在参考坐标系下的坐标；无人机携带测绘吊舱从多个航向飞过标定板，分别通过IMU得到测绘姿态角和通过GPS定位模块得到测绘位置坐标；根据测绘姿态角和测绘位置坐标计算每张照片对应的参考坐标系到像素坐标系之间的坐标变换关系；通过坐标变换和图像处理得到标定板精确的像素坐标；构建参考坐标系到像素坐标系的包含安装误差参数的坐标重映射函数；利用标定板像素坐标和坐标重映射函数构建重映射误差函数；将重映射误差函数转化为非线性最小二乘优化问题，并利用高斯牛顿法进行求解，得到安装误差参数。
一种无人机机载测绘摄像头安装误差测定方法

[发明专利]一种平移机构装配对位方法及系统-CN202310185596.6在审
发明人：陈平安;谢鸣;曾国庆;毛容芳 -专利权人：武汉港迪技术股份有限公司
申请日： 2023-03-01 - 公布日： 2023-05-26 - 主分类号： B66C13/08 文献下载
摘要：本发明提供了一种平移机构装配对位方法及系统，包括：采样获取钢丝绳静止状态下相对扫描区圆坐标系下的空间坐标信息；对空间坐标信息进行自学习，并转换为在直角坐标系下的空间坐标信息，作为原点坐标；实时采样动态作业过程下的钢丝绳相对扫描区圆坐标系下的实时动态空间坐标信息，并以原点坐标为参考点，转换为钢丝绳在直角坐标系下相对参考点的实时动态空间坐标信息；自动控制平移机构沿直角坐标系的XY轴装配对位。
一种平移机构装配对位方法系统

[发明专利]一种摇篮式五轴机AC轴连接刚性检测及误差补偿方法-CN202310144370.1在审
发明人：胡智龙;安志琨;周维;杨金壁 -专利权人：成都乐创自动化技术股份有限公司
申请日： 2023-02-21 - 公布日： 2023-05-30 - 主分类号： B23Q17/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种摇篮式五轴机AC轴连接刚性检测及误差补偿方法，基于参考坐标系下不同A值下绕C轴旋转圆的坐标信息，将旋转圆的圆心拟合得到绕A轴旋转圆的坐标信息；由绕C轴旋转圆的坐标信息和绕A轴旋转圆的坐标信息，得到AC轴连接刚性；对各个A轴姿态下的机台都建立实际坐标系，用理论坐标系与实际坐标系的转换向量来描述AC轴的连接刚性；对AC轴连接刚性进行误差补偿，对不同A轴姿态下的理论坐标系与实际坐标系的旋转向量进行误差补偿，实现不同A轴姿态下理论坐标系TheoryCoordinate与实际坐标系Coordinate的相互转换。本发明通过坐标信息即可判断AC轴连接刚性，操作方便，具有较好的实用性。
一种摇篮式五轴机 ac 连接刚性检测误差补偿方法

[发明专利]定位方法、检测方法和检测系统-CN202110744391.8在审
发明人：陈鲁;祖建成;马砚忠;张嵩 -专利权人：深圳中科飞测科技股份有限公司
申请日： 2021-06-30 - 公布日： 2023-01-03 - 主分类号： G06T7/70 文献下载
摘要：一种定位方法、检测方法和检测系统，所述定位方法通过对待测物表面相邻的至少两个参考点进行检测，获取相应的第一待测区第一坐标系下的第一坐标信息，通过获取第一坐标系与所述第二坐标系之间的转换关系，并根据所述转换关系、所述第一待测区在所述第一坐标系下的第一坐标信息和待测区的周期性分布规律，获取所述第一待测区和其他待测区在所述第二坐标系下的第二坐标信息。由于对有限个参考点的检测，可以提高待测区的定位速度，能够根据待测区在第二坐标系下的坐标信息实现对待测点的精确定位，从而可以实现对待测物的待测区进行快速、高精度的检测。
定位方法检测系统

[发明专利]大范围实景三维投影坐标到球型坐标系统转换方法及系统-CN202010941176.2有效
发明人：刘润东;陈瑞波;陈家兴;罗义谈;曲瑞超;陶衡;王国忠;李伟鹏 -专利权人：广西壮族自治区自然资源遥感院
申请日： 2020-09-09 - 公布日： 2022-03-29 - 主分类号： G06T3/60 文献下载
摘要：本发明公开了一种大范围实景三维投影坐标到球型坐标系统转换方法，具体属于地理信息系统数据处理，包括以下内容：S1、实景三维数据加载管理及空间数据集信息获取；S2、以模型参考原点O(xyz)在地心直角坐标系下的坐标为新的原点构建一个局部空间直角坐标系作为成果数据坐标系；S3、将实景三维模型的全部模型顶点坐标Vertex(xyz)转换到成果数据坐标系；S4、将模型的包围体中心坐标转换到成果数据坐标系下，更新并输出成果模型数据。本发明实现实景三维模型数据坐标从投影坐标系下的中心归零局部坐标系转换为地心坐标系下的中心归零局部坐标系，使大范围实景三维模型数据精准的加载到球形坐标系统平台上。
范围实景三维投影坐标到球型系统转换方法

[发明专利]一种模具校准方法、装置及硫化系统-CN202210917141.4在审
发明人：吴青华;王怡青;赵长平 -专利权人：逻辑(青岛)智能制造有限公司
申请日： 2022-08-01 - 公布日： 2023-05-30 - 主分类号： B29C33/30 文献下载
摘要：本发明公开一种模具校准方法、模具校准装置及硫化系统，模具校准方法包括确定模具基准坐标，其为安装完成的基准模具在第一坐标系下的坐标；确定第一坐标系下位于模具安装位置外部的模具参考坐标及由模具基准坐标至模具参考坐标的移动路径；放置可识别坐标的标定件至基准模具上；按照移动路径挪移标定件；识别标定件在第二坐标系下的第一坐标；放置标定件至更换模具上；按照移动路径挪移标定件；识别标定件在第二坐标系下第二坐标；根据第二坐标与第一坐标的坐标偏差及模具基准坐标校准更换模具的坐标本发明通过将模具的坐标转移至外部坐标系内的坐标校准更换模具的坐标，解决更换模具坐标校准误差大、效率低的问题，提高校准效率及准确性。
一种模具校准方法装置硫化系统

[发明专利]一种图像旋转方法及装置-CN201811603480.5有效
发明人：柳睿;芦云龙;陈福 -专利权人：杭州海康威视数字技术股份有限公司
申请日： 2018-12-26 - 公布日： 2023-06-02 - 主分类号： G06T3/60 文献下载
摘要：本申请实施例提供了一种图像旋转方法及装置，包括：对原始图像进行分块，将图像块写入内存中；确定旋转裁剪框覆盖的目标图像块；对于目标图像块中的每一像素点，将该像素点在原始坐标系下的原始坐标，转换为旋转坐标系下的第一参考坐标；确定多个第一参考坐标的多个目标坐标；将每一目标坐标转换为原始坐标系下的第二参考坐标；对于每一第二参考坐标，若该第二参考坐标所在的图像子块与该第二参考坐标对应的原始坐标所在的图像子块相同，则计算该第二参考坐标对应的目标坐标处像素点的像素值，并将该第二参考坐标对应的目标坐标处的像素点写入输出缓冲器。
一种图像旋转方法装置