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[发明专利]校准便携式参考传感器系统的方法，便携式参考传感器系统及其使用-CN202310193994.2在审
发明人：阿明·恩斯特勒;迭戈·图拉多·布兰科 -专利权人： AVL软件和功能有限公司
申请日： 2023-03-02 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： G01D18/00 文献下载
摘要：用于校准具有光学传感器和至少一个位置传感器的便携式参考传感器系统的方法，包括以下方法步骤：a)通过确定每个传感器的旋转矩阵和/或平移矩阵，将参考传感器系统的光学传感器校准到预定的参考坐标系，从而每个传感器的坐标系被校准到参考坐标系，其中通过探测外部的校准物体来确定各自的旋转矩阵和/或平移矩阵；b)通过探测位置标记将位置传感器校准到参考坐标系，由此通过确定旋转矩阵和/或平移矩阵将位置传感器的坐标系校准到车辆坐标系。
校准便携式参考传感器系统方法及其使用

[发明专利]特征元素对齐方法-CN200810304414.8无效
发明人：张旨光;吴新元;谢少勤;王敏;黄华 -专利权人：鸿富锦精密工业（深圳）有限公司;鸿海精密工业股份有限公司
申请日： 2008-09-08 - 公布日： 2010-03-17 - 主分类号： G06F17/50 文献下载
摘要：该方法包括：(a)创建参考对象的多个特征元素；(b)通过该参考对象的多个特征元素创建一个参考坐标系；(c)创建移动对象的多个特征元素；(d)通过该移动对象的多个特征元素创建一个移动坐标系；(e)根据上述的参考坐标系及移动坐标系构造一个相对坐标系，并通过该相对坐标系计算一个操作矩阵；及(f)通过该操作矩阵使移动对象与参考对象对齐。
特征元素对齐方法

[发明专利]定位方法、装置及计算机可读存储介质-CN202111348530.1在审
发明人：梁宇杰;李宝荣;卢燕青;庞涛;朱先飞 -专利权人：中国电信股份有限公司
申请日： 2021-11-15 - 公布日： 2022-02-15 - 主分类号： G01S19/42 文献下载
摘要：本公开提供了一种定位方法、装置及计算机可读存储介质，涉及定位技术领域，所述方法包括：获取终端的第一初始坐标和第二初始坐标；将第一初始坐标转换为在参考坐标系下的第一参考坐标，并将第二初始坐标转换为在参考坐标系下的第二参考坐标，参考坐标系包括交叉的第一坐标轴和第二坐标轴，第一坐标轴的方向为终端所在道路的延伸方向；对第一参考坐标在第一坐标轴的第一坐标以及第二参考坐标在第一坐标轴的第二坐标进行加权计算，得到终端在参考坐标系下的第一定位坐标；对第一参考坐标在第二坐标轴的第三坐标以及第二参考坐标在第二坐标轴的第四坐标进行加权计算，得到终端在参考坐标系下的第二定位坐标。
定位方法装置计算机可读存储介质

[发明专利]机械臂自动标定方法、装置、设备、机械臂和介质-CN202011172437.5有效
发明人：刘剑楠;陈晓军;张陈平;胡俊磊;韩婧;周子疌 -专利权人：上海交通大学医学院附属第九人民医院;上海交通大学
申请日： 2020-10-28 - 公布日： 2021-12-17 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本申请提供了一种机械臂自动标定方法、装置、设备、机械臂和介质，通过获得机械臂末端坐标系与机械臂基座坐标系之间的第一变换矩阵；依据由相机采集特征点的方式所获取的标定块参考架坐标系与基座参考架坐标系之间的第二变换矩阵，并令机械臂末端根据自身旋转特性执行指定动作，据以得到基座参考架坐标系与机械臂末端坐标系之间的第二旋转变换矩阵；依据第一变换矩阵得到第一旋转变换矩阵，结合第二旋转变换矩阵以得到机械臂基座坐标系与基座参考架坐标系之间的第三变换矩阵本申请借助串联机械臂自身的旋转特性，实现了机械臂上参考架安装位置的标定，且标定过程中均采用的是绕轴旋转的方式来确定圆心，计算精度高。
机械自动标定方法装置设备介质

[发明专利]用于多设备间实现AR室内定位的坐标轴同步方法-CN201711137401.1有效
发明人：陈志强 -专利权人：上海麦界信息技术有限公司
申请日： 2017-11-16 - 公布日： 2021-06-15 - 主分类号： G06T3/60 文献下载
摘要：本发明提供一种用于多设备间实现AR室内定位的坐标轴同步方法，包括如下步骤：在每个参与联机的设备上分别用自身的位置以及陀螺仪的角度建立各个设备的本地坐标系；选取任意一个设备作为主参考设备，其他设备作为从属设备，将主参考设备的坐标系作为主参考坐标系，并对其他从属设备进行坐标系修正；从属设备获取主参考设备的位置信息并转换为基于主参考坐标系的从属设备坐标。本发明提供的同步方法简单，能够在各设备间形成统一的坐标系，进行更为方便和统一的联机互动，有助于在大范围内实现虚拟与现实的结合。
用于设备实现 ar 室内定位坐标轴同步方法

[发明专利]一种基于坐标投影的三维坐标转换方法及装置-CN201710691392.4有效
发明人：王一军;柳成凤;刘桂波;杨洋;桂中玮 -专利权人：中南大学
申请日： 2017-08-14 - 公布日： 2019-11-08 - 主分类号： G01C5/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于坐标投影的三维坐标转换方法及装置，该方法包括：建立轨检小车坐标系和大地坐标系；通过测量获得轨检小车坐标系与大地坐标系的相对位置关系；选取参考点，并直接测量出参考点在轨检小车坐标系中的初始坐标值和在大地坐标系中的最终坐标值；根据上述相对位置关系以及上述参考点的初始坐标值和最终坐标值，求取轨检小车坐标系中任一点的初始坐标值通过坐标投影、坐标旋转和坐标平移后获得最终坐标值的对应关系式；测量轨道检测目标点在轨检小车坐标系中的初始坐标值，并代入上述步骤得出的对应关系式中，获得轨道检测目标点在大地坐标系中的最终坐标值。
一种基于坐标投影三维转换方法装置

[发明专利]一种基于电磁信号的医疗导航实时定位跟踪方法-CN202111556041.5在审
发明人：钱宇;徐玉峰;曹清华;李舒悦;许振丰 -专利权人：北京华航无线电测量研究所
申请日： 2021-12-17 - 公布日： 2023-06-20 - 主分类号： A61B34/20 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于电磁信号的医疗导航实时定位跟踪方法，包括：建立磁场发生器坐标系、跟踪传感器坐标系和以标定点RC为参考点的参考坐标系；获得在磁场发生器坐标系下标定点RC和跟踪传感器的位置姿态信息；根据所述跟踪传感器和标定点RC的位置信息计算跟踪传感器与标定点RC的位置差；根据所述跟踪传感器和标定点RC的姿态信息进行坐标转换，得到参考坐标系到跟踪传感器坐标系的转换矩阵；基于所述位置差以及转换矩阵，计算在参考坐标系下跟踪传感器的位置姿态信息；根据参考坐标系下跟踪传感器的位置和姿态信息，对跟踪传感器进行实时定位跟踪。
一种基于电磁信号医疗导航实时定位跟踪方法

[发明专利]一种光学探针校准方法-CN202310759501.7在审
发明人：周再望;黄志俊;刘金勇;钱坤 -专利权人：杭州柳叶刀机器人有限公司
申请日： 2023-06-26 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： A61B34/20 文献下载
摘要：本发明涉及影像导航式手术技术领域，尤其涉及一种光学探针校准方法，包括如下步骤：保持探针尖端与校准块凹槽最低点接触；摇动探针，采集定位相机坐标系至探针参考阵列坐标系的旋转矩阵与平移向量，以及同一时刻定位相机坐标系至校准块参考阵列坐标系的旋转矩阵与平移向量；以定位相机坐标系为中转媒介，计算校准块参考阵列坐标系至探针参考阵列坐标系的旋转矩阵与平移向量；计算求解得到探针尖端点在探针参考阵列坐标系下的坐标值，单一探针校准完成。
一种光学探针校准方法

[发明专利]一种双基地SAR的空间同步方法-CN201210454326.2有效
发明人：黄钰林;罗华;王园园;杜雨洺;杨建宇;杨海光 -专利权人：电子科技大学
申请日： 2012-11-14 - 公布日： 2013-03-13 - 主分类号： G01S7/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种双基地SAR的空间同步方法，具体包括步骤：参数初始化；WGS-84坐标系到空间直角坐标系的转换；空间直角坐标系到载机地理坐标系的转换；载机地理坐标系到载机坐标系的转换；载机坐标系到雷达参考坐标系的转换本发明的方法利用载机平台的GPS空间坐标信息和姿态信息，按WGS-84坐标系、空间直角坐标系、载机地理坐标系、载机坐标系和雷达参考坐标系的顺序进行坐标变换，保证了最终得到的天线指向控制参数的准确性；利用载机平台的GPS空间坐标信息和姿态信息，通过多坐标系间转化，导出机载双基地SAR天线指向控制参数，该天线指向控制参数使得收发载机的天线波束指向能够精确对准。
一种基地 sar 空间同步方法

[发明专利]信息处理方法和电子设备-CN201910226193.5有效
发明人：高立鑫;朱琳;李储存;盛兴东 -专利权人：联想（北京）有限公司
申请日： 2019-03-22 - 公布日： 2021-05-18 - 主分类号： G06F3/01 文献下载
摘要：一种信息处理方法应用于从设备，该方法包括，获得主设备基于周围环境生成的参考地图信息，其中，所述参考地图信息是基于所述主设备建立的参考坐标系生成的，基于所述参考地图信息，确定所述从设备建立的当前坐标系相对于所述参考坐标系的映射参数，所述映射参数用于将当前坐标系中的坐标映射为所述参考坐标系中的坐标，以及响应于获取到对虚拟对象的操作指令，基于所述映射参数，控制显示所述虚拟对象。
信息处理方法电子设备

[发明专利]一种机械臂坐标系的转换标定方法与系统-CN201710743278.1有效
发明人：杨聚庆;董登峰;周维虎;劳达宝;纪荣祎;张滋黎;袁江;石俊凯;王岩庆;范百兴;王国名;程智;朱志忠 -专利权人：中国科学院光电研究院
申请日： 2017-08-25 - 公布日： 2019-12-24 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提供一种机械臂坐标系的转换标定方法与系统，所述方法包括：S1，基于目标机械臂工作范围内布置的跟踪测量装置，利用末端坐标系平移运动法，获取末端工具坐标系相对测量参考坐标系的坐标旋转变换关系；S2，利用基于所述末端工具坐标系的单轴旋转法和相对机械臂基坐标系的运动学变换，获取所述末端工具坐标系相对所述机械臂基坐标系的坐标齐次变换关系；S3，基于选定标定采样点的坐标，分别利用多点重心求解法、重心化处理法和罗德里格矩阵变换求解法，获取所述机械臂基坐标系与所述测量参考坐标系的坐标齐次变换关系本发明标定流程简单，标定算法无迭代过程，能够有效减少坐标系标定耗时，提高坐标系标定精度。
一种机械坐标系转换标定方法系统

[发明专利]基于运动学正解的三自由度并联机构的姿态角控制方法-CN201711478872.9在审
发明人：舒天艺;王华;舒涛;徐静 -专利权人：舒天艺
申请日： 2017-12-29 - 公布日： 2018-07-27 - 主分类号： G05D3/10 文献下载
摘要：本发明实施例提供的基于运动学正解的三自由度并联机构的姿态角控制方法，所述并联机构包括三组作动器、三组支撑杆和动平台，控制方法包括：以动平台上铰接点所在圆的中心处建立体坐标系Ob‑XbYbZb，并在大地上建立固定的参考坐标系Op‑XpYpZp，并联机构处于工作初始位置时体坐标系与参考坐标系重合；应用体坐标系相对与参考坐标系的广义坐标来描述所述动平台的姿态，所述广义坐标包括三个欧拉角，三个所述欧拉角为横摇角、纵摇角和偏航角；获取体坐标系相对与参考坐标系的旋转矩阵；根据所述作动器或所述支撑杆的长度，依据旋转矩阵与运动学关系，应用运动学正解算法，获取所述动平台的姿态角。
参考坐标系体坐标系动平台姿态角三自由度并联机构并联机构广义坐标旋转矩阵欧拉角运动学支撑杆作动器工作初始位置应用运动学运动学关系固定的铰接点偏航角中心处纵摇角重合横摇算法应用

[发明专利]一种基于前向通道滤波的柔直高频振荡控制方法及装置-CN202110499718.X在审
发明人：乐波;尹聪琦;厉璇;张进;苑宾 -专利权人：国网经济技术研究院有限公司
申请日： 2021-05-08 - 公布日： 2021-08-03 - 主分类号： H02J3/36 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于前向通道滤波的柔直高频振荡控制方法及系统，其包括：将预先获得的柔直变流器端口三相电压、三相电流以及电压相位，进行abc/dq变换，得到dq坐标系下的端口电压、电流；根据预先获得的柔直变流器端口目标有功功率和目标无功功率，计算得到dq坐标系下的参考电流；根据dq坐标系下的端口电压、电流以及dq轴下的参考电流，采用电流内环计算，得到dq坐标系下的参考电压；将dq坐标系下的参考电压经过dq/abc逆变换，得到静止坐标系下的参考电压；将静止坐标系下的参考电压经过前向通道滤波环节，得到滤波后的柔直变流器的三相参考电压，实现对柔直高频振荡的控制。
一种基于通道滤波高频振荡控制方法装置

[发明专利]规划车辆变道路径的方法、装置、设备及可读存储介质-CN202010146934.1有效
发明人：付骁鑫;朱振广;陈至元;马霖;李旭健 -专利权人：北京百度网讯科技有限公司
申请日： 2020-03-05 - 公布日： 2021-08-10 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：本公开提供一种规划车辆变道路径的方法、装置、设备及可读存储介质，可用于智能驾驶，包括：获取车辆当前的第一运动状态以及车辆所在车道的车道中心线信息；将第一运动状态从车辆的车辆坐标系映射到以车道中心线为参考线的参考坐标系中，得到第二运动状态；根据第二运动状态在参考坐标系中确定参考变道路径；将参考变道路径映射到车辆坐标系中，得到目标变道路径。本实施例提供的方法、装置、设备及可读存储介质中，在参考坐标系中确定参考变道路径，更便于求解出参考变道路径。且参考坐标系是以车辆所在车道中心线构建的，天然的考虑了弯道情况，使得规划出的变道路径符合弯曲道路的变化趋势，更符合人类的驾驶习惯。
规划车辆道路方法装置设备可读存储介质

[发明专利]一种无人车实时姿态测量方法-CN201710361133.5在审
发明人：不公告发明人 -专利权人：深圳市靖洲科技有限公司
申请日： 2017-05-22 - 公布日： 2017-07-25 - 主分类号： G01C21/08 文献下载
摘要：本发明提供了一种无人车实时姿态测量方法，包括如下步骤(1)选定卡尔曼滤波器，并且由微型惯量测量系统采集获得原始数据；(2)选择参考坐标系为NED坐标系，并忽略磁北极和真北之间的差别；(3)当载体在参考坐标系中静止，并且体坐标系和参考坐标系重合时，加速度计和磁强计测量重力加速度和地磁场在NED坐标系中的垂直分量；(4)当载体处于任意姿态时，假定加速度计和磁强计的输出，并且标示参考坐标系和体坐标系的关系；(5)综合以上信息获得联系方程组
一种无人实时姿态测量方法