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[发明专利]激光跟踪焊接方法、装置、计算机设备及存储介质-CN202310227926.3在审
发明人：梁旺;石建军;付骏毅 -专利权人：深圳市华成工业控制股份有限公司
申请日： 2023-02-28 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： B23K26/24 文献下载
摘要：本申请涉及一种激光跟踪焊接方法、装置、计算机设备及存储介质，该方法包括以下步骤：沿焊缝轮廓构建空间圆平面，以使焊接点位尽可能多的落入空间圆平面内，焊接点位为焊缝上的点；根据空间圆平面构建工作台，工作台包括位于空间圆平面内的x、y轴及交于空间圆平面圆心并垂直于空间圆平面的z轴；对空间圆平面内的焊接点位进行空间坐标系转换，使该焊接点位从空间圆平面所处的基坐标系转换至工作台坐标系内，并在绕工作台z轴转动预定角度后，再次进行空间转换，从工作台坐标系转换至基坐标系内得到当前点位的实际焊接姿态。综合所有所述焊接姿态得到焊接轨迹，使得焊接设备根据该焊接轨迹能够自行调整焊枪姿态，以便于后续跟踪焊接。
激光跟踪焊接方法装置计算机设备存储介质

[发明专利]缝纫上料加工方法、装置、计算机设备及存储介质-CN202310230117.8在审
发明人：梁旺;石建军;付骏毅;苗立晓 -专利权人：深圳市华成工业控制股份有限公司
申请日： 2023-02-28 - 公布日： 2023-06-09 - 主分类号： D05B19/16 文献下载
摘要：本申请涉及一种缝纫上料加工方法、装置、计算机设备及存储介质，该方法包括以下步骤：根据参考图形上的三个第一特征点获取产品上与第一特征点位置相对应的第二特征点，并根据特征点分别创建第一坐标系和第二坐标系；根据第一坐标系中参考图形的第一中心点位置获取第二坐标系中产品的第二中心点位置；以第一中心点为坐标原点结合第二坐标系创建第三坐标系，以第二中心点为坐标原点结合第一坐标系创建第四坐标系，并对第三坐标系和第四坐标系进行矩阵乘积运算，得到校正算子；根据校正算子与上料区抓取点计算得到校正后的上料区抓取点。能够对上料轨迹进行重新规划，避免在缝纫过程中产生撞针事故。
缝纫加工方法装置计算机设备存储介质

[发明专利]一种直线传送带跟踪控制方法、系统、装置及存储介质-CN202110561396.7有效
发明人：梁旺;石建军;苗立晓;程国醒;付骏毅 -专利权人：深圳市华成工业控制股份有限公司
申请日： 2021-05-22 - 公布日： 2023-05-30 - 主分类号： G06V20/10 文献下载
摘要：本申请涉及一种直线传送带跟踪控制方法、系统、装置及存储介质，方法包括检测步骤和执行步骤；检测步骤包括：建立任务队列；对传送带进行拍摄，识别并获取各物体的靶标位置；获取编码器输出的传送带位置信息，将各被识别的物体分别新建为预设任务，并将物体的靶标位置和当前的传送带位置信息作为对应预设任务的特征信息；遍历任务队列，判断各预设任务是否与任务队列中的跟随任务重复以删除该预设任务或将预设任务插入任务队列；执行步骤包括：在传送带上建立工作区；按序从任务队列取出跟随任务并判断该跟随任务能否完成，若能则执行该跟随任务，反之则放弃该任务；基于任务队列的内容执行收尾步骤。本申请具有实现物料和任务的准确匹配的效果。
一种直线传送带跟踪控制方法系统装置存储介质

[发明专利]带有地轨的多轴机器人标定方法、系统、电子设备和可读存储介质-CN202210978223.X在审
发明人：梁旺;石建军;范玉魁;付骏毅;苗立晓 -专利权人：深圳市华成工业控制股份有限公司
申请日： 2022-08-16 - 公布日： 2022-09-30 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本申请涉及一种带有地轨的多轴机器人标定方法、系统、电子设备和可读存储介质，该标定方法包括以下步骤：基于机器人底座建立基坐标系，并基于世界坐标系设定标定点；分割机器人底座的移动路径为若干个区间；控制机器人底座沿各区间的起点向终点移动，并在区间的终点处控制机器人工具末端复位到标定点；获取机器人底座从区间起点处到区间终点处的底座移动信息、以及对应的机器人工具末端的复位行程信息；基于参考信息计算各区间对应的方向向量；基于各区间的方向向量、区间位置和区间长度，确定地轨各区间对于机器人工具末端在基坐标系中的坐标变换关系。本申请能够在机器人引起地轨轻微形变时，将机器人工具末端的移动误差控制在允许范围。
带有机器人标定方法系统电子设备可读存储介质

[发明专利]安全区域检测的方法、装置、计算机设备和存储介质-CN202110076056.5在审
发明人： 付骏毅;范玉魁;程国醒;石建军;梁旺 -专利权人：深圳市华成工业控制股份有限公司
申请日： 2021-01-20 - 公布日： 2021-06-04 - 主分类号： B29C45/76 文献下载
摘要：本申请涉及注塑机器人技术领域，特别涉及一种安全区域检测的方法、装置、计算机设备和存储介质。所述方法包括：获取注塑机的安全信号；识别出安全信号对应的预设安全区域；获取机器人进入注塑机模内的第一坐标；判断第一坐标是否在预设安全区域内；若是，则允许机器人执行进入注塑机模内的动作。通过提前检测下一个位置是否在预设安全区域内，如果在预设安全区域内，才会执行相应的动作，如果不在预设安全区域内，那么拒绝执行相应的动作，发出报警信号，这样就可以提前预知危险，避免因位置信息更新存在延时，或当前速度过快而产生的安全隐患，解决现有安全区检测大多数通过检测当前位置的方式判断是否安全，这样检测方式存在安全隐患的问题。
安全区域检测方法装置计算机设备存储介质