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[发明专利]一种基于动态测量矩阵的目标跟踪方法及系统-CN201510591575.X有效
发明人：程洪;王润洲;李静;杨路 -专利权人：电子科技大学
申请日： 2015-09-15 - 公布日： 2017-11-07 - 主分类号： G06T7/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于动态测量矩阵的目标跟踪方法及系统，它包括以下步骤S1将样本的高维特征压缩为低维特征，并初始化动态测量矩阵；S2在目标位置周围采集多个正样本集合和负样本集合，进行分类器更新学习；S3确定在当前帧目标的位置；S4对动态测量矩阵进行更新，并返回步骤S2，直到跟踪完成。本发明在跟踪过程中采用动态测量矩阵提取目标的压缩特征，即在跟踪过程中，利用跟踪到的目标的特征和朴素贝叶斯分类器的特性更新测量矩阵，改进了测量矩阵的固定形式，该跟踪方法的适应性较强。实验结果证明，该跟踪方法具有很好的鲁棒性。
一种基于动态测量矩阵目标跟踪方法系统

[发明专利]一种基于模糊控制的高动态GPS接收机载波跟踪环路-CN201010288587.2无效
发明人：王新龙;纪新春 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2010-09-21 - 公布日： 2011-02-16 - 主分类号： G01S19/29 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于模糊控制的高动态GPS接收机载波跟踪环路，属于导航技术领域，该结构利用模糊控制理论，在Costas载波跟踪环路中引入模糊逻辑控制器和精度改善单元，模糊控制器能够根据输入频率误差和相位误差的动态情况自适应调节环路带宽，缩短环路响应时间；精度改善单元采用线性插值和论域变换的方法消除模糊控制过程中的震颤现象，提高稳态跟踪精度；精度改善后的模糊控制量驱动载波数控振荡器生成本地正弦、余弦载波信号，以保持对输入载波信号的跟踪锁定本发明具有优良的动态跟踪性能和噪声抑制能力，能够快速稳定的实现对高动态、低信噪比GPS载波信号的跟踪过程，并维持良好的频率跟踪精度。
一种基于模糊控制动态 gps 接收机载波跟踪环路

[发明专利]一种高动态全球定位系统基带信号处理方法-CN201910094054.1在审
发明人：赵欣;何兵;秦伟伟;刘刚;胡琛;林浩申;张显扬 -专利权人：中国人民解放军火箭军工程大学
申请日： 2019-01-30 - 公布日： 2019-05-21 - 主分类号： G01S19/29 文献下载
摘要：本发明涉及一种高动态GPS基带处理方法。包括两个改进算法，其一是高动态GPS卫星信号快速捕获算法，其主要特征是引入延迟加法器，将传统的二维捕获过程改进为两个简单的一维捕获过程，缩短了捕获时间；其二是高动态GPS卫星信号的混合载波跟踪算法，其主要特征是充分利用了当前常用载波跟踪环路中四相鉴频器动态牵引范围广，锁频环动态性能较好及锁相环精度较高的特点，设计了一种基于三者的混合载波跟踪环路，给出了三种环路切换的频率和相位判定门限值，能够跟踪多普勒频率大范围变化的GPS数字中频信号。本发明对缩短高动态GPS接收机的捕获时间，提高接收机载波跟踪环路的动态适应范围，在高动态GPS接收机的设计中有广泛推广应用价值。
高动态捕获跟踪环路混合载波算法基带信号处理全球定位系统数字中频信号载波跟踪环路大范围变化多普勒频率接收机载波延迟加法器动态牵引动态适应动态性能跟踪算法过程改进环路切换基带处理快速捕获相位判定传统的鉴频器锁频环锁相环二维门限跟踪引入改进

[发明专利]高动态GNSS载波信号跟踪方法及系统-CN201610021794.9有效
发明人：夏轩;仲科伟;赵健康;臧中原;许东欢;毋蒙 -专利权人：上海交通大学;上海航天控制技术研究所
申请日： 2016-01-13 - 公布日： 2017-12-15 - 主分类号： G01S19/29 文献下载
摘要：本发明提出一种高动态GNSS载波信号跟踪方法，时频图像可以同时结合时间域和频率域来分析信号，在原理上平衡频率分辨率与时间分辨率之间的矛盾，将高动态引起的信号不确定性限制在数个像素内，因此，与传统跟踪方法不同，本发明的动态跟踪能力不受环路带宽的限制，使得接收机可以对极高动态的载波信号进行跟踪，扩展了基于北斗/GPS的GNSS接收机的使用范围。
动态 gnss 载波信号跟踪方法系统

[实用新型]人脸识别智能控制电路-CN201520385489.9有效
发明人：韩野 -专利权人：天津昊野科技有限公司
申请日： 2015-06-05 - 公布日： 2016-01-20 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本实用新型提出了一种人脸识别智能控制电路，包括处理器、后台管理服务器、多目标人脸跟踪识别模块、图像传感器、动态降噪模块、同步动态存储器和视屏编码器，其中后台管理服务器、多目标人脸跟踪识别模块、图像传感器、动态降噪模块、同步动态存储器和视屏编码器分别于所述处理器电连接。本实用新型提供的人脸识别智能控制电路通过多目标人脸跟踪识别模块进行，进行目标动态的跟踪，并且对数据进行存储，通过动态降噪模块获取清晰的信息，从而可以进行人流的统计。本实用新型可实现动态人脸识别，清晰，且使用范围广。
识别智能控制电路

[发明专利]基于PICO算法的图像智能学习动态跟踪系统及方法-CN201910264649.7在审
发明人：马宏宾;罗嫚 -专利权人：工极智能科技（苏州）有限公司
申请日： 2019-04-03 - 公布日： 2019-07-23 - 主分类号： G06K9/46 文献下载
摘要：本发明基于PICO算法的图像智能学习动态跟踪系统，包括：设置于机械臂末端上的局部随动摄像头；基于局部随动摄像头的图像采集模块；基于QT界面的图像智能学习模块；基于图像反馈的机械臂控制模块；对未知目标PICO级联解析器的在线训练模块；对动态目标的检测定位和实时跟踪模块；基于图像动态目标位置反馈的机械臂闭环控制模块。通过在线采样、智能学习、检测跟踪和反馈控制来实现机械臂对动态目标的实时跟踪，最大化提高机械臂的作业能力和灵活度，同时实现机械臂对生产对象的在线学习、实时跟踪和动态抓取等任务，实现机械臂抓取的智能抓取。
机械臂智能学习动态跟踪系统摄像头动态目标实时跟踪图像随动算法闭环控制模块实时跟踪模块图像采集模块智能学习模块抓取机械臂控制机械臂末端动态抓取反馈控制目标位置生产对象图像动态图像反馈未知目标在线采样在线学习在线训练智能抓取作业能力解析器灵活度最大化检测级联反馈跟踪

[发明专利]基于动静态特征提取并行位姿跟踪与地图创建的方法-CN202010174432.X有效
发明人：王燕清;陈长伟;刘维周;石朝侠;肖文洁;李泳泉 -专利权人：南京晓庄学院
申请日： 2020-03-13 - 公布日： 2020-08-14 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本发明公开了基于动静态特征提取并行位姿跟踪与地图创建的方法，通过将特征点分为潜在动态特征和非潜在动态特征，筛选出非潜在动态特征点计算出运动模型，场景中的静态特征点进行位姿跟踪，利用非潜在动态特征中的静态特征点进行建图基于动静态特征提取并行位姿跟踪与地图创建的方法，在KITTI和TUM数据集上和经典ORB_SLAM2进行对比，提高了跟踪轨迹精度，在保障地图精度的同时，改善了地图的适用性，通过将特征点进行分类并行处理，提高效率，减少动态特征点给位姿跟踪和建图造成的误差。
基于静态特征提取并行跟踪地图创建方法

[发明专利]一种用于对弈的智能鉴别系统-CN202010461948.2有效
发明人：赵清华;武晓雪;董旭彬;王文杉;史学良 -专利权人：太原理工大学
申请日： 2020-05-27 - 公布日： 2023-05-02 - 主分类号： A63F13/67 文献下载
摘要：监测模块，用于监测目标用户执实体棋子落在目标棋盘的实体点图像；获取模块，用于获取虚拟对弈系统中的虚拟机器执虚拟棋子落在目标棋盘的虚拟点图像；服务器，用于当获取模块和监测模块开始工作时，对目标棋盘进行实时动态跟踪，得到动态跟踪信息；基于预先建立好的动态跟踪模型，对所获取的动态跟踪信息进行第一智能鉴别，同时对实体点图像和虚拟点图像进行第二智能鉴别，并判断两种智能鉴别结果是否相匹配。通过虚实技术结合以及对目标棋盘进行动态跟踪，提高鉴别效果，降低下棋的错误概率，提高用户的体验效果。
一种用于对弈智能鉴别系统

[发明专利]一种用于调整前馈参数的方法和系统-CN201610411234.4在审
发明人：贺云波;陈新;胡永珊;高健;杨志军;陈云;张昱;汤晖;敖银辉 -专利权人：广东工业大学
申请日： 2016-06-12 - 公布日： 2016-10-26 - 主分类号： G05B13/02 文献下载
摘要：本申请提供了一种用于调整前馈参数的方法，本方案中能够通过位置误差曲线分析得到最大的动态跟踪误差和最大的位置欠调，进而判断是否符合系统要求，当不符合要求时，能够直接针对速度前馈参数和加速度前馈参数进行调整，进而对最大动态跟踪误差和最大位置欠调进行调整，不需要将最大动态跟踪误差和最大位置欠调进行加权或者取平均值等处理后成为单一目标，再对最后的单一目标调整到最小值，最大动态跟踪误差和最大位置欠调调整时两个目标都很确定，能够精确调整到最大动态跟踪误差要求和最大位置欠调要求，解决了不能精确调整速度前馈参数和加速度前馈参数同时精确满足最大动态跟踪误差要求和最大位置欠调要求的问题。
一种用于调整参数方法系统

[发明专利]一种剔除点云地图中动态物体点云的方法-CN202211177233.X在审
发明人：不公告发明人 -专利权人：奥特酷智能科技（南京）有限公司
申请日： 2022-09-26 - 公布日： 2022-12-02 - 主分类号： G06T17/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种剔除点云地图中动态物体点云的方法，车辆正常行驶，采集激光雷达扫描得到的周边环境信息的点云数据，以及组合导航的3D位姿信息；根据激光雷达扫描得到的周边环境信息，识别跟踪动态目标点云的运动并且剔除动态目标；使用地图关键帧的时间维度的数据对地图中残留的动态目标点云簇进行跟踪，同时在动态目标跟踪的目标关联阶段引入点云数量属性。本发明利用点云帧在时间和空间两个维度上的信息，跟踪动态目标点云的运动，减少对静态目标的误删除。本发明在使用数据关联跟踪运动目标所在点云的运动时，引入相邻点云帧中目标聚类簇的点的数量的比值作为数据关联时的一个新属性，提升单纯使用激光雷达输出的点云跟踪运动目标的效果。
一种剔除地图动态物体方法

[发明专利]一种伪码调制连续波雷达回波的高动态载波相位跟踪方法-CN201810489306.6有效
发明人：崔嵬;王烽宇;吴嗣亮;向锦志;沈清 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2018-05-21 - 公布日： 2019-04-02 - 主分类号： G01S7/41 文献下载
摘要：本发明公开了一种伪码调制连续波雷达回波的高动态载波相位跟踪方法，本方法的原理是采用锁频环并联锁相环，所述锁频环用于对所述伪码调制连续波雷达的回波数字中频信号进行载波频率跟踪，从而消除高动态载波信号中的高阶动态分量；并且对锁频环进行锁定判决，利用锁频环的锁定判决结果，在锁频环锁定的情况下对锁相环进行锁定判决，使锁相环工作在较低动态下，从而实现对伪码调制连续波雷达的回波数字中频信号进行载波相位的高精度跟踪。该方法充分发挥锁频环具有良好的动态跟踪能力、锁相环具有良好的载波相位跟踪精度的特点，能够有效解决在载体高机动调姿变轨引起探测信号严重非平稳下的高动态、非平稳载波信号的精密跟踪难题。
锁频环连续波雷达高动态回波伪码调制载波相位跟踪锁定数字中频信号载波信号锁相环对锁相环载波频率跟踪动态分量动态跟踪判决结果探测信号有效解决载波相位判决跟踪变轨调姿高阶联锁精密

[发明专利]控制盘驱动器中的跟踪的装置和方法-CN03158444.6有效
发明人：徐钲范 -专利权人：三星电子株式会社
申请日： 2003-09-10 - 公布日： 2004-04-21 - 主分类号： G11B7/09 文献下载
摘要：一种使用跟踪致动器、进给电动机以及物镜来控制盘驱动器中的跟踪的装置和方法，该方法包括步骤：根据执行跟踪时的控制进给电动机的信号来监控跟踪致动器是否偏离动态范围；以及当确定所述跟踪致动器偏离所述动态范围时，将连接到所述跟踪致动器的物镜恢复到中性点。
控制驱动器中的跟踪装置方法

[发明专利]飞行器动态目标跟踪导航方法、装置及可读介质-CN202211307311.3在审
发明人：唐漾;杜文莉;钱锋 -专利权人：华东理工大学
申请日： 2022-10-24 - 公布日： 2023-01-31 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明提供了一种飞行器动态目标跟踪导航方法、装置及计算机可读介质。其中方法包括：获取飞行器的视觉里程计信息和图像帧序列，图像帧序列包括RGB图像和对应的深度图像；检测RGB图像中是否存在动态目标，如果存在，则计算出动态目标在本地坐标系下当前的三维位置，并预测动态目标的未来运动轨迹；基于视觉里程计信息和深度图像构建当前局部环境的体素网格图；通过离散化控制输入来扩展生成飞行器的邻节点集合，根据体素网格图从邻节点集合中筛选出候选跟踪路径；基于启发式损失函数从候选跟踪路径中选出一条无碰撞且跟踪性能最优的跟踪轨迹，飞行器按照跟踪轨迹飞行。本发明能够在密集环境下实时稳定地跟踪动态目标。
飞行器动态目标跟踪导航方法装置可读介质

[发明专利]环境干扰下的水下无人航行器航迹跟踪动态面控制优化方法-CN201510249412.3在审
发明人：陈兴林;高怡然;于志亮;崔宁;徐川川;崔莹;李松;罗文嘉;耿光晓;李松峰 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2015-05-15 - 公布日： 2015-09-23 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：环境干扰下的水下无人航行器航迹跟踪动态面控制优化方法，本发明涉及水下无人航行器航迹跟踪动态面控制优化方法。本发明的目的是为了解决现有系统不能达到动态面控制技术对被控对象精确数学模型的要求，以及该系统抵抗扰动能力低的问题。通过以下技术方案实现的：步骤一、建立UUV水平面数学模型；步骤二、在UUV水平面数学模型的基础上进行动态面控制，得到UUV航迹跟踪控制律；步骤三、在UUV航迹跟踪控制律的基础上对动态面控制进行改进，得出动态面自抗扰控制器
环境干扰水下无人航行航迹跟踪动态控制优化方法

[发明专利]动态导航系统及方法-CN201610936241.6在审
发明人：邓瑞;江玉海 -专利权人：上海创功通讯技术有限公司
申请日： 2016-11-01 - 公布日： 2017-02-15 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种动态导航系统及方法，所述动态导航系统包括至少一个跟踪终端和至少一个被跟踪终端，所述被跟踪终端用于向外发送位置信息，所述跟踪终端用于获取所述被跟踪终端的位置信息并生成所述被跟踪终端的移动路线；所述跟踪终端还用于根据所述被跟踪终端的移动路线生成跟踪路线，并沿所述跟踪路线移动，以对所述被跟踪终端进行跟踪。本发明能够对移动中的物体进行实时追踪，根据被追踪终端的实时位置信息生成跟踪路线，从而跟踪终端沿跟踪路线移动，实现对被跟踪终端的追踪。
动态导航系统方法