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[发明专利]基于动态矩阵前馈预测的电液伺服PID控制方法及系统-CN201510934230.X在审
发明人：王堃;孔文欣;周传德;刘成俊;刘娟;孔松涛;杨辰鹤 -专利权人：重庆科技学院
申请日： 2015-12-15 - 公布日： 2016-03-09 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明提供一种基于动态矩阵前馈预测的电液伺服PID控制方法及系统，其中的方法包括：通过DMC前馈控制器和PID负反馈控制器相结合对电液伺服系统输入量进行优化，具体步骤如下：建立DMC前馈控制器；通过DMC前馈控制器优化电液伺服系统的性能指标，以及滚动优化电液伺服系统的控制输入值；建立PID负反馈控制器，获取优化电液伺服系统的控制输入值；根据DMC前馈控制器获取的电液伺服系统的滚动优化的控制输入值和根据PID负反馈控制器获取的电液伺服系统的优化的控制输入值，获取电液伺服系统总的优化的控制输入值。
基于动态矩阵预测伺服 pid 控制方法系统

[发明专利]重载机器人带加速度及电流前馈的位置控制器-CN201110102600.5无效
发明人：孔民秀;游玮;李瑞峰 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2011-04-22 - 公布日： 2011-08-17 - 主分类号： G05D3/12 文献下载
摘要：重载机器人带加速度及电流前馈的位置控制器，属于机器人控制领域，本发明为解决传统的单输入单输出线性控制方式无法满足应用要求的问题。本发明包括工控机和n个伺服驱动器；工控机包括伺服控制单元和运动规划器；伺服驱动器包括位置控制器、速度控制器和电流控制器；工控机输出的n个位置、速度前馈和电流前馈信号，并分别给每个伺服驱动器；每个伺服控制单元接收反馈位置和反馈速度信号；每个伺服驱动器的控制相同，位置信号和反馈位置信号相加后作为位置控制器的输入，位置控制器的输出与反馈速度信号和前馈速度信号相加作为速度控制器的输入，速度控制器的输出与前馈电流信号相加后作为电流控制器的输入，电流控制器的输出控制伺服电机运行。
重载机器人加速度电流位置控制器

[发明专利]一种伺服运动系统的双回路迭代学习前馈控制系统及方法-CN202211335127.X在审
发明人：李敏;金思芃;陈涛涛;孙凡茗;刘恋奇;陈曦 -专利权人：中国地质大学（武汉）
申请日： 2022-10-28 - 公布日： 2023-01-13 - 主分类号： G05B19/414 文献下载
摘要：本发明涉及一种伺服运动系统的双回路迭代学习前馈控制系统及方法，该控制系统包括：第一运算器、反馈控制器、双回路迭代学习前馈控制器、第二运算器和被控对象；双回路迭代学习前馈控制器具有两个迭代回路，分别迭代更新内环迭代信号和外环迭代信号，前馈控制信号由内环迭代信号与外环迭代信号相加获得，当内环迭代收敛时，内环迭代信号更新为0，外环迭代信号更新为当前的前馈控制信号，内环开始新的迭代，直至轨迹跟踪误差满足要求，获得期望的前馈控制信号，以补偿重复性参考轨迹引入的伺服误差本发明克服了鲁棒滤波器对现有迭代学习控制方法性能的制约，可完全消除重复性伺服误差，有效提高伺服运动系统的轨迹跟踪精度。
一种伺服运动系统回路学习控制系统方法

[发明专利]基于前馈-模糊PI的自动驾驶车辆纵向控制系统及方法-CN202210895185.1在审
发明人：姜鑫;邢海涛;何志波;陈胜华;胡宝宝 -专利权人：中国电子科技南湖研究院
申请日： 2022-07-26 - 公布日： 2022-11-01 - 主分类号： B60W50/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于前馈‑模糊PI的自动驾驶车辆纵向控制系统及方法，系统包括：车辆信息获取模块、上位控制器模块和下位控制器模块。本发明根据控制流程分为上位控制器模块和下位控制器模块。上位控制器模块提出前馈模糊PI控制，包括前馈控制和模糊PI反馈控制。下位控制器模块包括逻辑切换控制和反向纵向车辆模型。运行本发明的控制系统时当自主车辆期望速度发生变化，其控制精度高于传统控制方式，从而可以更好地实现车辆的纵向运动控制。
基于模糊 pi 自动驾驶车辆纵向控制系统方法

[发明专利]基于动力电池的电流与温度解耦控制系统及方法-CN201810297778.1有效
发明人：周拓 -专利权人：浙江零跑科技有限公司
申请日： 2018-04-04 - 公布日： 2020-04-10 - 主分类号： H01M10/613 文献下载
摘要：基于动力电池的电流与温度解耦控制系统，包括BMS、电池包、冷却水泵及电机控制器；还包括降温系统控制器，与BMS的控温输出端以及前馈补偿器的第一输入端电连接；电机功率系统控制器，与BMS的功率控制输出端以及前馈补偿器的第二输入端电连接；前馈补偿器，输入端与降温系统控制器以及电机功率系统控制器电连接，输出端与水泵阀调节器以及电机功率调节器电连接；与电机功率调节器耦合的水泵阀调节器，与前馈补偿器输出端以及冷却水泵信号输入端电连接；与水泵阀调节器耦合的电机功率调节器，输入端与前馈补偿器输出端以及电机控制器电连接。解耦器计算出需要采取的动作量，使电池维持最佳的温度，提高了电池的寿命以及输出功率。
基于动力电池电流温度控制系统方法

[发明专利]一种用于燃烧后二氧化碳捕集系统的智能前馈反馈解耦控制方法-CN202211340371.5在审
发明人：王兴;包海斌;毛辉;崔青汝;徐冬 -专利权人：国能浙江北仑第三发电有限公司;国家能源集团新能源技术研究院有限公司
申请日： 2022-10-28 - 公布日： 2023-05-12 - 主分类号： G05B11/42 文献下载
摘要：本发明涉及热工控制技术领域，具体涉及一种用于燃烧后CO2捕集系统的智能前馈反馈解耦控制方法，该方法包括对燃烧后CO2捕集系统传递函数模型辨识：基于阶跃响应实验辨识得到被控开环传递函数阵G(s)；解耦补偿控制器的设计：在已有G(s)的基础上，增加解耦控制器D(s)，根据前馈补偿的原理，令G(s)D(s)为一对角阵，得到解耦补偿控制器的传递函数模型；前馈控制器的设计：基于解耦后的等效对象，根据不变性原理方法设计前馈控制器；遗传算法整定PID控制器参数的设计：在设计的解耦补偿控制器和前馈控制器的基础上，通过遗传算法整定PID控制器的参数。
一种用于燃烧二氧化碳系统智能反馈控制方法

[发明专利]燃气蒸汽联合循环机组汽温控制方法及装置-CN202110637327.X有效
发明人：秦天牧;张红侠;刘磊;陈振山;尤默;邢智炜;高明帅;张瑾哲;李展;高爱国;尚勇;杨振勇;李卫华 -专利权人：华北电力科学研究院有限责任公司;国家电网有限公司
申请日： 2021-06-08 - 公布日： 2023-01-24 - 主分类号： F22G5/12 文献下载
摘要：一种燃气蒸汽联合循环机组汽温控制方法及装置，方法包括：根据预设的汽温设定值与获取的减温器后温度，确定汽温控制目标值；获取汽温实际值及燃机机组负荷，根据汽温实际值与汽温控制目标值，确定PID控制器输入值；根据汽温实际值及燃机机组负荷，确定汽温实际值微分前馈、燃机机组负荷微分前馈及燃机机组负荷前馈；将PID控制器输入值输入至PID控制器，根据汽温实际值微分前馈、燃机机组负荷微分前馈及燃机机组负荷前馈，得到减温水阀门开度指令本发明将机组负荷作为前馈引入汽温控制方案，在负荷变化的同时调整减温水量，提高减温水调门调节速率，改善了汽温控制品质，克服汽温大惯性特性不利影响，提高机组运行安全性。
燃气蒸汽联合循环机组温控方法装置

[发明专利]用于半导体制冷器快速加热/制冷系统的复合控制方法-CN200610028882.8无效
发明人：袁景淇;邱宪波 -专利权人：上海交通大学
申请日： 2006-07-13 - 公布日： 2007-01-03 - 主分类号： G05D13/02 文献下载
摘要：一种用于半导体制冷器快速加热/制冷系统的复合温度控制方法，属于自动化技术领域。本发明根据半导体制冷器温控对象的模型特性，在温控系统中引入包括前馈、反馈及Bang－Bang控制在内的复合控制方法，控制初期采用Bang－Bang控制，当偏差小于门限值时，切换到“前馈+变结构PID”控制方式前馈、反馈及Bang－Bang控制分别采用前馈控制器、反馈控制器实以及Bang－Bang控制器实现。前馈控制与Bang－Bang控制实现快速跟踪，反馈控制为一种变结构PID控制，与前馈控制相配合，加快升降温速率，抑制干扰以及减小跟踪误差。本发明概貌见说明书摘要附图。在降低36％上升时间的同时减少了80％的超调量，实现了半导体制冷器快速、准确的升降温控制。
用于半导体制冷快速加热制冷系统复合控制方法

[发明专利]无人车的全液压转向系统的转向控制系统、方法及车辆-CN202211414335.9在审
发明人：姜宏建;林巧;李广含;陈驰;符容 -专利权人：北京易控智驾科技有限公司
申请日： 2022-11-11 - 公布日： 2023-01-24 - 主分类号： B62D6/00 文献下载
摘要：本申请公开了一种无人车的全液压转向系统的转向控制系统、方法及车辆，属于智能驾驶技术领域。转向控制系统中的第一前馈控制器在当前目标转角请求或当前目标转角请求趋势切换方向时，向全液压转向系统施加与当前目标转角请求或当前目标转角请求趋势的方向一致的第一前馈量，第一前馈量的大小与当前目标转角请求的大小相关；第二前馈控制器在当前目标转角与转角传感器反馈的实际转角的差值的绝对值大于置位系数时，施加第二前馈量；响应速度控制器对差值进行运算，施加运算结果对应的控制量，以便与第二前馈控制器共同提高全液压转向系统的响应速度
无人液压转向系统控制系统方法车辆

[发明专利]一种电机控制方法、装置和电子设备-CN202210415204.6在审
发明人：田培根;肖曦;萨沙;孙欣;唐艺伟 -专利权人：清华大学
申请日： 2022-04-20 - 公布日： 2022-08-02 - 主分类号： H02P21/22 文献下载
摘要：本发明提供了一种电机控制方法、装置和电子设备，其中，该方法包括：电流环控制器获取电机的电流；根据获取到的所述电机的电流对所述电流环控制器输出的电压信号的前馈补偿值进行计算；利用计算得到的所述前馈补偿值，对所述电流环控制器输出的电压信号进行前馈补偿，得到前馈补偿后的电压信号。通过本发明实施例提供的电机控制方法、装置和电子设备，通过前馈补偿方式的避免了在低频率比的情况下超高速电机控制闭环系统存在的不稳定性。
一种电机控制方法装置电子设备

[发明专利]一种飞行器阵风减缓自适应前馈控制系统-CN201510494812.0有效
发明人：王永志;李锋;吴健 -专利权人：中国航天空气动力技术研究院
申请日： 2015-08-12 - 公布日： 2017-06-09 - 主分类号： B64C19/00 文献下载
摘要：一种飞行器阵风减缓自适应前馈控制系统，包括扰动通道、控制通道和扰动辨识通道；采用辨识方法辨识出控制通道的离散传递函数，基于该离散传递函数构建扰动辨识通道；采用扰动辨识通道辨识出的扰动作为前馈控制器系数计算的反馈计算输入，并利用FIR模型来设计前馈控制器，从而增大了补偿作用，提高了控制效率，最大程度上满足了飞行器阵风减缓自适应前馈控制的需求。
一种飞行器阵风减缓自适应控制系统

[发明专利]基于变增益ESO的差速轮式机器人鲁棒控制方法-CN202310558421.5在审
发明人：苏晓杰;王辰;周祺钧;郑志;江涛;王楷;黄江帅 -专利权人：重庆大学
申请日： 2023-05-17 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本申请提供一种基于变增益ESO的差速轮式机器人鲁棒控制方法，涉及机器人控制技术领域。方法包括：构建机器人模型，机器人模型包括运动学模型和动力学模型；根据机器人模型，构建对应的轨迹跟踪控制器，轨迹跟踪控制器包括反馈控制器和基于变增益滤波ESO的运动学控制器；根据期望参数，通过轨迹跟踪控制器计算得到的控制参数，对机器人进行位移控制，期望参数包括期望位置和期望角速度，控制参数包括轮速控制参量和前馈补偿，前馈补偿包括微分前馈和扰动前馈。如此，可以改善传统机器人控制方法在非线性控制中鲁棒性不足的问题。
基于增益 eso 轮式机器人鲁棒控制方法

[发明专利]机器人控制方法、装置、电子设备及可读存储介质-CN202010015917.4有效
发明人：李明洋 -专利权人：上海节卡机器人科技有限公司
申请日： 2020-01-07 - 公布日： 2021-02-19 - 主分类号： G05B11/42 文献下载
摘要：本申请提供一种机器人控制方法、装置、电子设备及可读存储介质，包括：将速度前馈指令输入给参数确定的摩擦力模型；获得摩擦力模型输出的电流值，电流值与速度前馈指令表征的速度值相对应，电流值为控制补偿量；将包括有电流值的电流前馈指令输入给电流环控制器，以使电流环控制器将电流前馈指令与电流指令以及电流反馈量组合成电流组合量，并对电流组合量进行PID调节得到电机的控制量。可以把速度前馈指令输入给摩擦力模型获得对应的电流值；可以把包括电流值的电流前馈指令输入到电流环控制器，使得电流组合量中包括有电流前馈指令，可对获得的电机控制量产生影响，从而改善现有技术不利于准确实现位置控制、使位置跟随控制的效果较差的问题。
机器人控制方法装置电子设备可读存储介质

[发明专利]一种低频主动抑振混合控制器-CN202010896158.7有效
发明人：丁基恒;蒋鹏;蒲华燕;孙翊;王敏;彭艳;罗均;谢少荣 -专利权人：上海大学
申请日： 2020-08-31 - 公布日： 2021-06-08 - 主分类号： G05D19/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种低频主动抑振混合控制器。该低频主动抑振混合控制器包括：输入端口、反馈控制电路、前馈控制电路、加法器电路和输出端口；其中，加法器电路用于将所述反馈控制电路和所述前馈控制电路中输出的电压信号进行求和，并用于调节所述前馈控制电路的阻尼值和所述反馈控制电路的刚度值本发明提供的低频主动抑振混合控制器将前馈控制与反馈控制相结合，使用模拟电路代替数字电路进行控制器的设计和实现。在控制器中应用了抵抗传感器低频噪声饱和的设计，并且在抵抗低频噪声饱和设计的基础上，进一步改善了控制器的低频相位和幅值特征，使得控制器参数灵活可调，进而使控制器的性能达到最优。
一种低频主动混合控制器

[发明专利]一种电液位置伺服系统反馈-前馈迭代学习方法-CN202110928799.0在审
发明人：李峻宇 -专利权人：武汉天富海科技发展有限公司
申请日： 2021-08-13 - 公布日： 2021-10-08 - 主分类号： G05B11/42 文献下载
摘要：本发明涉及一种电液位置伺服系统反馈‑前馈迭代学习方法，包括：构建电液位置伺服系统模型；所述电液位置伺服系统模型包括：控制器、伺服放大器、电液伺服阀、液压缸和LVDT位移传感器；根据所述电液位置伺服系统模型，将所述控制器设计为反馈‑前馈迭代学习控制器，完成对电液位置伺服系统的控制；所述反馈‑前馈迭代学习控制器将前馈控制和反馈控制并联，且独立作用于电液位置被控对象；本发明的有益效果是：能够以简单方式处理不确定度相当高的非线性耦合系统；能够提升控制器的响应速度，并取得了良好的跟踪效果。
一种位置伺服系统反馈前馈迭代学习方法