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[发明专利]一种惯性稳定平台不平衡扰动的抑制方法-CN201410465207.6在审
发明人：李明;李洁 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2014-09-12 - 公布日： 2015-02-25 - 主分类号： G01C21/18 文献下载
摘要：一种惯性稳定平台不平衡扰动的抑制方法，包括前馈控制器和扰动观测器。其中，前馈控制器由比例环节组成，将平台的不平衡扰动转变为补偿电流并前馈到平台电流回路中，驱动电机产生与不平衡扰动大小相等、方向相反的控制力矩；扰动观测器包括低通滤波器和平台的标称模型，低通滤波器可以在抑制低频的不平衡扰动的同时消除高频噪声的影响本发明利用已经建立的不平衡扰动模型，使用前馈+扰动观测器的综合控制方法实现对不平衡扰动的抑制，该控制方法综合利用了前馈和扰动观测器两种方法的优点，降低了不平衡扰动对平台性能的影响，显著提高了惯性稳定平台的稳定精度
一种惯性稳定平台不平衡扰动抑制方法

[发明专利]一种适用于暂冲式风洞的总压复合控制方法-CN202210135024.2有效
发明人：刘为杰;凌忠伟;田嘉懿;秦建华;黄昊宇;李聪健;范金磊;吴琦;梁丽嫒 -专利权人：中国空气动力研究与发展中心高速空气动力研究所
申请日： 2022-02-15 - 公布日： 2022-04-22 - 主分类号： G05B11/42 文献下载
摘要：本发明公开了一种适用于暂冲式风洞的总压复合控制方法。本发明的适用于暂冲式风洞的总压复合控制方法为总压前馈‑反馈复合控制方法，其中，前馈控制将风洞调压阀的阀门特性曲线用于设计前馈控制器，在气源压力下降时，加入前馈补偿量迅速抑制气源扰动；反馈控制基于增量式PID控制，消除总压微小控制误差。本发明的适用于暂冲式风洞的总压复合控制方法可以有效消除或减小气源下降对暂冲式风洞总压控制的影响，降低PID控制器的参数调试难度，提高总压控制的精准度及鲁棒性。
一种适用于暂冲式风洞复合控制方法

[发明专利]一种串联混合动力客车的辅助功率单元及控制方法-CN201110130472.5有效
发明人：欧阳明高;杨福源;卢兰光;吴晓刚;徐梁飞 -专利权人：清华大学
申请日： 2011-05-19 - 公布日： 2011-12-07 - 主分类号： B60K6/20 文献下载
摘要：本发明涉及一种串联混合动力客车的辅助功率单元及控制方法，其特征在于：它包括柴油发动机，永磁同步发电机，三相不可控整流器和辅助功率单元控制器，辅助功率单元控制器包括前馈控制器和PID控制器；柴油发动机的输出端连接永磁同步发电机，永磁同步发电机的输出端连接三相不可控整流器，三相不可控整流器输出端并联连接一电压传感器、串联连接一电流传感器；将电压传感器采集到的直流电压与混合动力客车整车控制器发出的目标功率信号，通过计算得到的目标电流输入前馈控制器，将电流传感器采集到的实际输出电流与目标电流之间的电流误差输入PID控制器，前馈控制器的输出值与PID控制器的输出值相加后作为喷油量输入柴油发动机。
一种串联混合动力客车辅助功率单元控制方法

[发明专利]一种多变压器推挽型光伏逆变器-CN201310685965.4有效
发明人：马良玉;马云龙;刘卫亮;林永君;刘长良;马进;陈文颖;马永光 -专利权人：华北电力大学（保定）
申请日： 2013-12-16 - 公布日： 2014-03-26 - 主分类号： H02M7/5387 文献下载
摘要：一种多变压器推挽型光伏逆变器，它包括DSP及依次连接的DC/DC变换器、DC/AC变换器和滤波器，所述DSP内设置有由DC/AC变换器的PI控制器、人工神经网络模型和前馈运算器构成的复合控制器，所述人工神经网络模型的输入端接DC/AC变换器第个采样周期时的状态变量，其输出的第个采样周期时输出电压的预测值接前馈运算器的负输入端，所述前馈运算器的正输入端接时刻的电压设定值，其输出信号与PI控制器的输出信号叠加后控制DC/AC变换器的占空比本发明利用神经网络模型预测逆变器下一时刻的输出电压，并通过前馈运算器及时对当前时刻的占空比进行补偿，从而克服了PI控制器的滞后性，提高了逆变系统的鲁棒性。
一种多变压器推挽型光伏逆变器

[发明专利]电力机车充电机前馈控制方法-CN201710843878.5有效
发明人：徐遥;魏猷宇 -专利权人：南京长亚轨道交通科技有限公司
申请日： 2017-09-19 - 公布日： 2019-12-13 - 主分类号： B60L53/00 文献下载
摘要：本发明公开了电力机车充电机前馈控制方法，包括以下步骤：（1）在充电机启动前，MCU处理器采样蓄电池端电压，计算得出前馈控制输出量；（2）反馈控制器根据预设的输出给定值与电力机车充电机的输出电压作为闭环反馈控制算法的输入值，计算得到偏差值作为PID控制器的输入量，经PID控制器得到反馈控制输出量；（3）将前馈控制输出量和反馈控制输出量相加后得到的相加值作为PWM发生器的输入量，PWM发生器根据相加值输入量产生PWM波对电力机车充电机进行环路控制，电力机车充电机与蓄电池连通并为蓄电池充电；本发明在原有控制中增加前馈补偿控制电路，使充电机既能稳定的给蓄电池充电，又能大大缩短充电机在带蓄电池负载情况下的启动时间。
电力机车充电机控制方法

[发明专利]一种特定次重复控制器及控制方法-CN201010211332.6无效
发明人：卢闻州;周克亮;杨云虎 -专利权人：东南大学
申请日： 2010-06-25 - 公布日： 2010-11-17 - 主分类号： G05B11/32 文献下载
摘要：本发明公布了一种特定次重复控制器及控制方法，所述控制器包括重复控制增益模块、负前馈增益模块、正前馈增益模块、加法环、二个减法环和三个时间延迟模块。所述方法为通过一条主路径，正、负前馈路径各一条和一条正反馈路径的组合来实现无误差跟踪或消除(nk±m)次谐波，其中按所要跟踪或消除的谐波频率次数确定正、负前馈增益模块的参数，通过重复控制增益模块调节消除误差的速度本发明优点在于消除误差的速度更快，且数字化实现时需要的存储单元更少，并且提供了通用的重复控制器表达形式。为提高控制系统稳定性和抗干扰能力，还给出了加入低通滤波器和相位超前补偿器的改进的(nk±m)次谐波重复控制器以满足实际应用的要求。
一种特定重复控制器控制方法

[发明专利]基于非线性智能预测控制技术的超临界机组再热汽温优化控制系统-CN201610448638.0有效
发明人：吕剑虹;陈雨亭;秦文炜;崔晓波;于冲;于吉 -专利权人：东南大学
申请日： 2016-06-20 - 公布日： 2018-09-07 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于非线性智能预测控制技术的超临界机组再热汽温优化控制系统，该控制系统由烟气挡板控制回路和事故喷水控制回路组成，两个控制回路均包括反馈回路和前馈回路，两个控制回路的反馈回路中均以非线性智能预测控制器作为主控制器；前馈回路中均包括模糊智能前馈，模糊智能前馈的输入量为偏差量e和偏差变化率de/dt。本发明采用非线性智能预测控制能够方便地处理受限优化问题，计算过程十分清晰、简单，工程应用时，编程实施非常方便，并且控制效果优于传统PID；前馈量的加入能够实现烟气挡板开度的快速调整，有效地防止再热器金属壁温超温，控制效果上能够有效地控制再热汽温，保证了锅炉运行的经济性与安全性。
基于非线性智能预测控制技术临界机组再热汽温优化控制系统

[发明专利]火电机组SCR脱硝的前馈补偿和扰动抑制控制系统及方法-CN202211590141.4有效
发明人：吕涛;禚玉群;汪朝晖;李东海;朱民;胡鹏博;田雄伟;王顺;苏铁柱;储文清 -专利权人：清华大学;华能集团技术创新中心有限公司
申请日： 2022-12-12 - 公布日： 2023-03-31 - 主分类号： B01D53/30 文献下载
摘要：本发明涉及分离技术领域，特别涉及一种火电机组SCR脱硝的前馈补偿和扰动抑制控制系统及方法，其中，系统包括：SCR反应器出口NOX浓度前馈预测组件，通过筛选火电机组运行过程中与NOx生成相关的变量，并将其输入至预设ARIMAX模型，以计算应喷氨量，生成第一喷氨流量指令；改进抗扰的串级控制组件，包括外环控制器和内环控制器，外环控制器采用改进自抗扰控制器，并且内环控制器采用PID控制器。本发明实施例可以通过锅炉燃烧信号形成的前馈预测信号从NOX的生成源头提前预知NOX浓度变化，并对控制器进行抗扰改进，从而有效克服实际电厂脱硝回路存在的多种扰动
火电机组 scr 补偿扰动抑制控制系统方法

[发明专利]跟踪系统中基于角度信息的前馈控制方法-CN201210192786.2有效
发明人：唐涛;包启亮;刘儒贞;吴琼燕;李志俊 -专利权人：中国科学院光电技术研究所
申请日： 2012-06-12 - 公布日： 2012-10-17 - 主分类号： G05D3/12 文献下载
摘要：本发明公开一种跟踪系统中基于角度信息的前馈控制方法，在控制对象上面安装有编码器和CCD探测器，CCD探测器接收编码器的角度信息和目标的轨迹信息并对角度信息和目标的轨迹信息做相减处理，提取目标脱靶量；跟踪控制器接收并将目标脱靶量生成并输出跟踪控制信号；第一相加单元对目标脱靶量和角度信息做加处理，提取出目标的轨迹信息；Kalman滤波器接收并从提取出的目标轨迹信号中获取目标的速度、加速度信号；前馈控制器将目标的速度、加速度信号生成并输出前馈控制信号；第二相加单元接收并对前馈控制信号和跟踪控制信号做相加处理，生成并输出驱动控制信号，用于驱动控制对象，实现对目标脱靶量的闭环校正。
跟踪系统基于角度信息控制方法

[发明专利]一种基于多阶运动信息估计的前馈控制方法-CN201610375836.9有效
发明人：邓超;田竞;曹政;刘琼;毛耀 -专利权人：中国科学院光电技术研究所
申请日： 2016-05-30 - 公布日： 2019-05-14 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于多阶目标运动信息估计的前馈控制方法。CCD探测器接收编码器的角度信息和目标的轨迹信息做相减处理，提取目标脱靶量；位置修正控制器接收CCD探测器所采集到的目标脱靶量信息，并将目标脱靶量生成并输出跟踪控制信号，最终体现在控制对象指向角度的变化；编码器角度信息和目标脱靶量相加，提取得到反映目标真实运动轨迹的信息；多阶目标运动信息估计器接收提取出的目标轨迹信号，并利用该信号获取目标运动的速度、加速度、加加速度等高阶信号；前馈控制器接收目标的上述高阶信号生成并输出前馈控制信号；前馈控制信号和位置修正控制信号相加，生成并输出驱动控制信号，用于驱动控制对象，实现对目标脱靶量的闭环校正。
一种基于运动信息估计控制方法

[实用新型]一种次声波主动消除设备-CN201821456580.5有效
发明人：黄鹏 -专利权人：华欧研创生物科技（深圳）有限公司
申请日： 2018-09-06 - 公布日： 2019-07-09 - 主分类号： H04R3/02 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种次声波主动消除设备，包括第一次声波传感器、第二次声波传感器、前馈式控制器、扬声器；所述次声波传感器接收来自次声波发生源的次声波，然后转化成电路信号，传给前馈式控制器，经过所述控制器处理，对扬声器发出指令，产生反相的次级次声波，与初级次声波相互抵消；同时第二次声波传感器接收器从环境中接收次声波信号，传送给前馈式控制器，用于校验消除效果。
次声波次声波传感器控制器前馈扬声器本实用新型主动消除次声波信号控制器处理接收器电路信号发出指令设备启动校验发生源反相抵消污染转化

[发明专利]一种双馈式风力发电机组变桨距控制方法-CN201310017088.3有效
发明人：孔朝志;苗强;付小林 -专利权人：成都阜特科技股份有限公司
申请日： 2013-01-17 - 公布日： 2014-01-22 - 主分类号： F03D7/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种双馈式风力发电机组变桨距控制方法，提出基于转速偏差的前馈控制策略，当风力发电机组运行在额定风速以上时，首先利用发电机转速的测量值与设定值得到转速偏差，然后通过前馈控制给出合适的前馈变桨角，再与反馈PI控制器的输出相加作为桨距角的设定点。具有如下优点：1.只需对转速偏差采用前馈补偿，不用测量多位置的风速，避免增加额外的成本。2.大大简化了前馈控制系统，降低了对前馈控制精度的要求，为工程上实现简单的前馈补偿创造了条件。3.比纯反馈控制具有控制精度高、温度速度快的特点。
一种双馈式风力发电机组变桨距控制方法

[发明专利]一种基于粒子群算法的飞机作动系统-CN202210930763.0在审
发明人：石存;王启扬;王少萍;石健;王兴坚;张超;刘迪 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2022-08-04 - 公布日： 2022-10-11 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于粒子群算法的飞机作动系统，涉及飞机作动系统领域，包括：轨迹发生器、第一前馈控制器、第二前馈控制器、第一位置控制器、第二位置控制器和PSO力反馈控制器；轨迹发生器输入期望位置指令信号并输出位置、速度和加速度信号；第一、第二前馈控制器分别根据速度和加速度信号生成电静液作动器和机电作动器的位置补偿信号；电静液作动器和机电作动器的位置补偿信号分别反馈到第一位置控制器的输入端和第二位置控制器的输入端；电静液作动器与机电作动器输出的力相减生成舵面力纷争信号；PSO力反馈控制器采用粒子群算法优化PID控制器的参数，输出位置反馈信号，并反馈至位置控制器，提高了作动系统的控制精度。
一种基于粒子算法飞机系统

[发明专利]一种基于扭矩前馈的电动汽车防溜坡控制方法-CN202011512242.0有效
发明人：马丽;宋瑞芳;徐晶晶;尹家骅 -专利权人：浙江阿尔法汽车技术有限公司
申请日： 2020-12-19 - 公布日： 2022-08-30 - 主分类号： B60L15/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于扭矩前馈的电动汽车防溜坡控制方法，所述方法包括以下步骤：步骤S1：当电机控制器接收到整车控制器发送的控制模式指令后，进入转速控制模式；步骤S2：当车辆冲坡并松油门的情况下，记录当前扭矩作为前馈扭矩；步骤S3：在步骤S2前馈扭矩基础上，附加PI控制扭矩，得到电机目标转矩；步骤S4：将步骤S3得到的电机目标转矩进行梯度变化处理，得到驻坡转矩；步骤S5：通过电机矢量控制SVPWM算法控制逆变器开关时间，控制电机输出驻坡转矩。本发明的基于扭矩前馈的电动汽车防溜坡控制方法在没有坡度传感器的前提下，增加一个扭矩前馈的环节，有助于防溜坡的控制以及防止因为防溜坡模式切换时扭矩突变的现象发生。
一种基于扭矩电动汽车防溜坡控制方法

[实用新型]一种具有带宽压缩能力的共址干扰抑制系统-CN201721154116.6有效
发明人：蒋云昊;丁稳房;席自强;赵楠 -专利权人：湖北工业大学
申请日： 2017-09-11 - 公布日： 2018-05-01 - 主分类号： H04B15/02 文献下载
摘要：本实用新型公开一种具有带宽压缩能力的共址干扰抑制系统，其特征在于所述共址干扰抑制系统包括前馈检测单元和自适应共址干扰抑制系统，所述前馈检测单元包括乘法器一和低通滤波器一、乘法器二和低通滤波器二；所述自适应共址干扰抑制系统包括耦合器一、90°移相器、可调衰减器、相关器、控制器、合成器、耦合器二。本实用新型在传统共址干扰抑制系统上增加前馈检测单元和数字控制器，通过前馈检测单元对参考信号和接收干扰信号的检测，并由控制器进行运算处理和比较，可实现电调衰减器控制量的锁定和释放控制，从而使共址干扰抑制系统稳态时具有恒定的加权值
一种具有带宽压缩能力干扰抑制系统