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[发明专利]仿人机器人的解耦控制方法、装置和仿人机器人-CN202110209690.1有效
发明人：郭宜劼;赵明国;熊友军 -专利权人：深圳市优必选科技股份有限公司
申请日： 2021-02-24 - 公布日： 2022-07-29 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本申请实施例提供一种仿人机器人的解耦控制方法、装置和仿人机器人，该方法包括：将任务分解得到运动学任务和动力学任务，并将关节分为运动学任务关节和动力学任务关节；根据运动学任务中末端的期望位置和期望速度、及末端的实际运动状态求解运动学任务关节的期望位置和期望速度以用于执行运动学任务；计算运动学任务关节的力矩；基于计算的运动学任务关节的力矩求解动力学任务关节所需力矩的优化模型，得到动力学任务关节所需的力矩以用于执行动力学任务。本申请的技术方案可将运动学控制和动力学控制两种控制方式在同一框架下同时实现，可根据任务需求选择不同控制任务的控制方式，且在控制效果上不产生冲突。
人机控制方法装置

[发明专利]一种基于软体变刚度关节驱动器的力反馈手套-CN201811112345.0有效
发明人：王党校;张昱;王子琦;张玉茹 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2018-09-25 - 公布日： 2020-12-18 - 主分类号： A41D19/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于软体变刚度关节驱动器的力反馈手套，包括关节驱动器，所述关节驱动器设置在手指的关节位置，用于限制手指关节的运动；所述关节驱动器包括变刚度密封结构和与所述变刚度密封结构内部联通的气管；控制系统通过气管对变刚度密封结构进行充气或抽气，通过控制变刚度密封结构内部的气压来控制其刚度，将关节驱动器直接安装在手指关节上，用限制关节运动的原理来设计力反馈手套，以限制关节运动来模拟手指抓握的感觉，避免了传动机构存在的运动副摩擦和传动机构的重量
一种基于软体刚度关节驱动器反馈手套

[实用新型]一种关节随动辅助装置-CN201620271673.5有效
发明人：杨克强;冒真炜 -专利权人：北京所乐思国际商务有限公司
申请日： 2016-04-01 - 公布日： 2016-11-23 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本实用新型公开一种关节随动辅助装置，其包括：至少1个传感器，其佩戴在第一使用者关节处，记录关节活动数据；数据处理器，其与所述传感器连接，接收所述关节活动数据并处理；控制部，其与所述数据处理器连接，接收所述关节活动数据并控制关节运动辅助装置；所述关节运动辅助装置，其佩戴在第二使用者的关节处，在所述控制部的控制下第二使用者的关节运动进行辅助。这样，可以第一使用者通过该装置可以对第二使用者的对应关节进行运动辅助，使用方便。
一种关节辅助装置

[发明专利]运动关节锁定控制机构-CN201610246394.8在审
发明人：张春 -专利权人：西南大学
申请日： 2016-04-20 - 公布日： 2016-08-03 - 主分类号： B25J17/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种运动关节锁定控制机构，可以用于一般单自由度旋转关节上。包括关节在内，所述运动关节锁定控制机构由关节上臂1、关节前臂2、关节回转轴3、关节锁定槽4、关节锁定控制块5、丝杆6、导轨7、丝杆驱动器8组成。本发明的运动关节锁定控制机构通过关节锁定销与位于前臂上的锁定槽之间的插入配合，来锁定关节前臂绕关节回转轴相对关节上臂的转动；利用丝杆导轨传动，配合锁定槽的特殊形状，实现了在任意关节转角位置对其锁定的功能本发明可以在同等设计尺寸规模下提供远大于摩擦式离合装置所能提供的锁紧力；同时可以提供连续而不只是离散的关节转角锁定位置；同时还是一种十分节能且小巧紧凑的运动关节锁定控制机构。
运动关节锁定控制机构

[发明专利]一种四维自由度柔性机器人关节与臂组件-CN202011113709.4有效
发明人：周应霞;黄冬宁;黄钟光;罗佩娜;周红卫;徐广春;谢江勇;汤智勇 -专利权人：广东韶钢工程技术有限公司
申请日： 2020-10-17 - 公布日： 2022-05-27 - 主分类号： B25J9/10 文献下载
摘要：本发明涉及一种四维自由度柔性机器人关节与臂组件，包括：关节、关节承载构件、关节伸缩臂、关节平摆调节构件、转动执行构件；关节为球带相连形关节，包括相互连接的主次两个球体，关节的主球体承载在关节承载构件中的关节承载球窝中；关节伸缩臂连接在主球体的外侧，可沿着关节伸缩臂的径向伸缩调节，从而实现组件在一个自由度的运动控制；关节的次球体承载在关节平摆调节构件中的关节平摆控制球窝中；关节平摆调节构件，可驱动关节平摆控制球窝在两个相互垂直的方向中任一方向上作平摆运动，从而实现组件在两个自由度的运动控制；转动执行构件，连接在次球体的外侧，通过转动执行构件的转动操作实现组件在一个自由度上的运动控制。
一种自由度柔性机器人关节组件

[实用新型]运动关节锁定控制机构-CN201620332846.X有效
发明人：张春 -专利权人：西南大学
申请日： 2016-04-20 - 公布日： 2016-10-12 - 主分类号： B25J17/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种运动关节锁定控制机构，可以用于一般单自由度旋转关节上。包括关节在内，所述运动关节锁定控制机构由关节上臂1、关节前臂2、关节回转轴3、关节锁定槽4、关节锁定控制块5、丝杆6、导轨7、丝杆驱动器8组成。本实用新型的运动关节锁定控制机构通过关节锁定销与位于前臂上的锁定槽之间的插入配合，来锁定关节前臂绕关节回转轴相对关节上臂的转动；利用丝杆导轨传动，配合锁定槽的特殊形状，实现了在任意关节转角位置对其锁定的功能本实用新型可以在同等设计尺寸规模下提供远大于摩擦式离合装置所能提供的锁紧力；同时可以提供连续而不只是离散的关节转角锁定位置；同时还是一种十分节能且小巧紧凑的运动关节锁定控制机构。
运动关节锁定控制机构

[发明专利]基于机械臂的柔顺控制方法、装置、电子设备及存储介质-CN202211266948.2在审
发明人：张学钢;刘浩;严力;王骏荣;钟权 -专利权人：联宝（合肥）电子科技有限公司
申请日： 2022-10-17 - 公布日： 2022-12-23 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本公开提供了基于机械臂的柔顺控制方法、装置、电子设备及存储介质，所述方法包括：确定机械臂单关节运动的参数，所述机械臂单关节运动的参数包括所述机械臂单关节运动过程中的惯性系数和所述机械臂单关节运动过程中的时间响应参数；基于所述机械臂单关节运动的参数，确定包括所述机械臂单关节的动力学模型以及所述机械臂单关节所属机械臂的动力学模型在内的至少两个动力学模型，各所述动力学模型对应于所述机械臂不同的运动阶段；基于所述动力学模型控制所述机械臂
基于机械柔顺控制方法装置电子设备存储介质

[发明专利]一种基于气动肌肉与气缸的机器人系统-CN202110048751.0在审
发明人：姜飞龙;曹坚;钱苏翔;沈剑英;崔文华;程树群;李伟荣;何琳;章璇;董睿;伊光武;陈军委;敖康;胡红生;杨琴;张海军;汪斌;朱海滨;刘睿莹;杨德山;欧阳青;宋玉来;钱承;殷小亮;赵伟;陈晟;周丽;朱荷蕾;许聚武;杨立娜;李心雨;刘亿;尹弟 -专利权人：嘉兴学院
申请日： 2021-01-14 - 公布日： 2021-05-11 - 主分类号： B25J9/10 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于气动肌肉与气缸的机器人系统，以气动马达和气缸驱动机器人关节的运动，具有完全模拟人的关节运动的功能。所述的一种基于气动肌肉与气缸的机器人系统主要由气动肌肉、气缸、气动马达、连接件以及关节控制系统组成。髋关节、踝关节、肩关节、腕关节同时由直线气缸和气动马达一起驱动，可以分别作为主动元件和被动元件，肘关节、膝关节则由直线气缸驱动。本发明专利以气动肌肉、气缸、气动马达驱动，具有结构紧凑，运动模式多样、运动范围较广的特点，可用于教学和演示。
一种基于气动肌肉气缸机器人系统

[发明专利]具有平行关节的器械、手术机器人-CN202210130838.7在审
发明人：王建辰;刘放 -专利权人：深圳市精锋医疗科技股份有限公司
申请日： 2022-02-12 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本申请实施例提供一种用于手术的器械及应用该器械的手术机器人，器械包括长轴、关节组件及末端装置；关节组件具有平行关节，平行关节包括近端关节、远端关节、中间段、约束缆绳对及驱动缆绳对；中间段连接在近端关节和远端关节之间；约束缆绳对的一端连接在远端关节，另一端连接在近端关节上，驱动缆绳对的远端连接在远端关节上，其近端穿过长轴耦合到驱动装置，驱动装置通过驱动缆绳使平行关节横移或纵移运动，平行关节横移或纵移运动能增大末端装置的运动范围
具有平行关节器械手术机器人

[发明专利]一种保持末端工具位姿的方法-CN202210628203.X在审
发明人：程敏;杨辉;申登伟;袁文 -专利权人：南京佗道医疗科技有限公司
申请日： 2022-06-06 - 公布日： 2022-10-04 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种保持末端工具位姿的方法，包括：建立末端工具的运动学模型，确定约束方程；根据末端工具各关节位置计算末端工具的受约束位姿；更新末端工具中运动关节运动后的约束方程，结合末端工具的受约束位姿计算得到其他关节的目标位置，并驱动对应关节运动。本发明通过确定受约束或保持固定的位姿，建立包含末端工具各关节位置变量的约束方程，当其中一个或多个关节发生运动时，通过即采用解析法或数值法求解其他关节的目标位置；同时通过实时计算关节运动后的实际位姿，判断与约束位姿偏差是否过大
一种保持末端工具方法

[发明专利]关节运动医疗装置、控制内窥镜组件的装置及内窥镜装置-CN202211285693.4在审
发明人： S·E·科尼亚;D·E·戈林格;J·G·蒂德威尔;D·A·哈钦森;B·萨尔加特;K·D·克里斯滕森 -专利权人：捷锐士阿希迈公司(以奥林巴斯美国外科技术名义)
申请日： 2022-10-20 - 公布日： 2023-04-25 - 主分类号： A61B1/005 文献下载
摘要：本申请涉及关节运动医疗装置、控制内窥镜组件的装置及内窥镜装置。关节运动医疗装置具有手柄和从手柄延伸的关节运动伸长构件。手柄具有腔体，腔体具有至少一个第一可旋转构件。联接到终端联接件的是至少一个第一关节运动线缆。第一杆臂被布置为当至少一个第一关节运动线缆不处于张紧状态时限制至少一个第一关节运动线缆中的松弛位移。
关节运动医疗装置控制内窥镜组件

[实用新型]用于高粘度液体中的多臂式机械投放装置-CN201720656515.6有效
发明人：黄政;张颖;张维;李伟;邱枫;娄兰亭 -专利权人：东北石油大学
申请日： 2017-06-07 - 公布日： 2017-12-19 - 主分类号： G01N11/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及的是用于高粘度液体中的多臂式机械投放装置，这种用于高粘度液体中的多臂式机械投放装置包括步进式电动机、多臂式机械传动机构、第一节运动臂、第一关节、第一锁紧机构、第二节运动臂、第二关节、第二锁紧机构、第三节运动臂、第三关节、第三锁紧机构、检测单元旋转机构、检测单元，第一节运动臂与第二节运动臂通过第一关节连接，第一关节包括第一关节电机，第一关节电机为步进电机，第一关节电机驱动第二节运动臂旋转；第二节运动臂与第三节运动臂通过第二关节连接；检测单元旋转机构连接第三节运动臂，检测单元旋转机构连接检测单元。本实用新型可根据需要设置多运动臂，实现不同液位下的多点精准投放，多点测试。
用于粘度液体中的多臂式机械投放装置

[发明专利]基于双平面X光的半自动配准方法和关节三维运动求解算法-CN202210575650.3在审
发明人：钱志辉;王胜利;任雷;王坤阳;刘翔宇;庄智强;宋广生;任露泉 -专利权人：吉林大学
申请日： 2022-05-25 - 公布日： 2022-09-06 - 主分类号： G06T17/00 文献下载
摘要：本发明公开一种基于双平面X光的半自动配准方法和关节三维运动求解算法，包括CT图像处理、双平面X光图像处理、重建实验室三维环境、半自动3D‑2D配准、坐标变换、计算关节角和关节位移。双平面动态X光运动捕捉系统是最新的在体生物运动测试技术，能采集到目标关节的动态影像，本发明可以使用基于CT图像处理的骨骼模型和双平面X光图像执行基于模型的半自动配准，相对于现有的手动配准技术，有效提高了配准效率和精度基于配准的骨骼三维运动数据，本发明的关节三维运动求解算法，利用坐标变换计算关节角和关节位移，可以解析目标关节三维六自由度，分析关节三维运动规律。
基于平面半自动方法关节三维运动求解算法

[发明专利]一种穿戴式下肢康复训练装置-CN201310689890.7有效
发明人：张立勋;梁迎彬;陈志明;王晓宇;邹宇鹏;薛峰 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2013-12-17 - 公布日： 2014-03-12 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：包括底座、立柱、腰部支架、膝关节运动控制单元和髋关节运动控制单元，立柱安装在底座上，腰部支架安装在立柱的顶部，腰部支架上安装两个护架，每个护架上安装一套髋关节运动控制单元和膝关节运动控制单元，所述髋关节运动控制单元包括髋关节电机、大腿杆、大腿连杆、大腿驱动杆、大腿托板，所述膝关节运动控制单元包括膝关节电机、小腿杆、小腿连杆、小腿托板、小腿驱动杆和脚踏板，腿杆上端通过大腿关节轴与大腿杆相连。
一种穿戴下肢康复训练装置

[发明专利]基于运动捕捉技术的轨迹绘制方法及装置-CN202110083716.2有效
发明人：高阳;胡奔;郝爱民;李帅;潘俊君 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2021-01-21 - 公布日： 2022-03-04 - 主分类号： G06T7/20 文献下载
摘要：本申请实施例提供的基于运动捕捉技术的轨迹绘制方法及装置，该方法包括：获取运动对象的图像帧和多个关节点的坐标。在多个关节点中确定目标关节点。根据目标关节点在多个图像帧中的坐标，确定目标关节点在运动过程中对应的至少一个轨迹颜色。根据目标关节点在运动过程中对应的至少一个轨迹颜色，显示目标关节点对应的运动轨迹。其中，通过深度体感摄像头获取运动对象的目标关节点坐标，根据计算相邻两幅图像帧中目标关节点坐标所确定的子轨迹，确定该子轨迹确定该轨迹的轨迹颜色，从而解决了增强现实的实现过程中所呈现的信息量较少的问题。
基于运动捕捉技术轨迹绘制方法装置