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[发明专利]一种人体运动序列关键帧提取方法-CN201810352496.7有效
发明人：孔德慧;孙彬;王少帆;王玉萍;王立春 -专利权人：北京工业大学
申请日： 2018-04-19 - 公布日： 2021-09-14 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本发明公开一种人体运动序列关键帧提取的方法，对给定的人体运动序列，首先计算每一帧各关节点与其它关节点的位置偏移矢量作为相应关节点的特征，然后，根据人体运动先验知识以关节点组合的形式定义关节点团，由关节点团的特征组合实现运动帧的特征表示，同时定义基于关节点团特征表示的人体运动帧间相似度度量模型；最后，在此模型基础上使用仿射传播的聚类算法实现数据自适应的人体运动序列关键帧提取。
一种人体运动序列关键提取方法

[发明专利]一种直接驱动与间接驱动相结合的上肢康复机器人-CN201610455443.9有效
发明人：刘瑞素;叶协通;王强;邢新闯;刘亚男;朱琳琳 -专利权人：河北工业大学
申请日： 2016-06-19 - 公布日： 2017-12-26 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种直接驱动与间接驱动相结合的上肢康复机器人，其特征在于该机器人包括上肩关节组件、平肩关节组件、立肩关节组件、上臂组件、前臂组件、机架和电机箱；所述上肩关节组件固定在机架上；所述平肩关节组件与上肩关节组件连接；所述立肩关节组件与平肩关节组件连接；所述上臂组件与立肩关节组件连接；所述前臂组件与上臂组件连接；所述电机箱和机架位于地面上。该机器人结合直接驱动与间接驱动各自的优势，将部分关节的直接驱动方式变化为间接驱动方式，减轻机械手臂的重量，增加可调可控性，提高各个关节运动的灵活性。患者肩关节实现展收、平展、内外旋、屈伸运动，肘关节实现屈伸运动，可以单个运动训练，也可以连贯训练运动。
一种直接驱动间接相结合上肢康复机器人

[发明专利]关节运动数据调整方法、装置及电子设备-CN202210459493.X在审
发明人：周凡 -专利权人：广州虎牙科技有限公司
申请日： 2022-04-27 - 公布日： 2022-07-12 - 主分类号： G06V40/20 文献下载
摘要：本申请提供一种关节运动数据调整方法、装置及电子设备，基于弹簧阻尼系统建模对关节运动数据进行动力学修正，从而在实现对关节运动数据平滑去噪的同时，可以很好的模拟真实的人体运动，使调整后的关节运动数据在驱动虚拟模型运动时有更高的自然度
关节运动数据调整方法装置电子设备

[发明专利]小行星取样器的自嵌入式锚固装置-CN201210341270.X有效
发明人：宋爱国;谷士鹏;卢伟;凌云;郝小蕾 -专利权人：东南大学
申请日： 2012-09-14 - 公布日： 2013-01-09 - 主分类号： G01N1/04 文献下载
摘要：在小行星取样器主体的三个着陆腿的末端设置锚固机构，所述锚固机构包括第一关节和第二关节，第一关节包括第一关节电机和第一关节运动臂，第一关节电机固定在相应的着陆腿上，第一关节电机的输出转轴与第一关节运动臂的一端连接，第二关节包括第二关节电机和第二关节运动臂，第二关节电机固定在第一关节运动臂的另一端上，第二关节电机的输出转轴与第二关节运动臂的一端连接，在第二关节运动臂的另一端设有切割电机，在切割电机的输出转轴上连接有切割刀片
小行星取样嵌入式锚固装置

[发明专利]关节运动医疗装置以及用于控制内窥镜的装置和方法-CN202211292530.9在审
发明人： S·E·科尼亚;D·E·戈林格;J·G·蒂德威尔;D·A·哈钦森;B·萨尔加特;K·D·克里斯滕森 -专利权人：捷锐士阿希迈公司(以奥林巴斯美国外科技术名义)
申请日： 2022-10-21 - 公布日： 2023-04-25 - 主分类号： A61B1/005 文献下载
摘要：关节运动医疗装置以及用于控制内窥镜的装置和方法。关节运动医疗装置包括手柄和从手柄延伸的关节运动伸长构件。手柄是壳体，壳体包括：至少一个可旋转构件，其包括弓状轨道和至少一个夹具，弓状轨道延伸以用于绕中心旋转轴线的部分旋转，至少一个夹具被捕获在弓状轨道内并能够在弓状轨道内转移和旋转；以及至少一个关节运动线缆，其被紧固到至少一个夹具，其中至少一个关节运动线缆从可旋转构件延伸到关节运动伸长构件中，其中至少一个关节运动线缆配置成沿着至少一个可旋转构件的第一横向周边并在形成于可旋转构件中的通道内延伸。当至少一个关节运动线缆不处于张紧状态时，至少一个夹具在弓状轨道内转移以容纳至少一个关节运动线缆中的松弛。
关节运动医疗装置以及用于控制内窥镜方法

[发明专利]一种基于关节角度反馈的肢体电刺激训练系统-CN202010180721.0在审
发明人：王勇;张佳峰;韩李伟;杜明家 -专利权人：合肥工业大学
申请日： 2020-03-16 - 公布日： 2020-07-10 - 主分类号： A61N1/36 文献下载
摘要：本发明提供一种基于关节角度反馈的肢体电刺激训练系统，涉及康复治疗技术领域。所述肢体电刺激训练系统包括：关节角度特征采集模块，用于采集运动过程中关节的角度参数；中央处理器模块，连接所述关节角度特征采集模块，用于识别关节角度特征并发出控制信号；电刺激模块，连接所述中央处理器模块，用于产生作用于关节运动肌群的电刺激信号。本发明通过在康复者主动运动到关节障碍点时电刺激运动障碍肢体肌群，帮助康复运动者度过障碍点，使关节运动角度达到正常人的角度，进行康复训练。
一种基于关节角度反馈肢体刺激训练系统

[发明专利]新型康复训练座椅-CN201611136229.3在审
发明人：王传峰 -专利权人：无锡智航控制技术有限公司
申请日： 2016-12-12 - 公布日： 2017-05-24 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种新型康复训练座椅，包括用于U型座椅坐垫支架，座椅坐垫支架的后端设置有腰椎运动装置，座椅坐垫支架的前端对称设置有左膝关节运动装置和右膝关节运动装置，座椅坐垫支架的左右两侧对称设置有左髋关节运动装置和右髋关节运动装置；座椅坐垫支架的下方设置有驱动整个座椅在水平面上运动的三自由度运动平台装置；所述座椅还包括用于协调腰椎运动装置、左膝关节运动装置、右膝关节运动装置、左髋关节运动装置、右髋关节运动装置以及三自由度运动平台装置动作的控制器本发明结构简单、操作方便、价格适中，与软件相结合，使各个机构之间协调运动，以模拟人在不同情况下的各种行走姿态，大大提高了康复训练效果。
新型康复训练座椅

[实用新型]新型康复训练座椅-CN201621354060.4有效
发明人：王传峰 -专利权人：无锡智航控制技术有限公司
申请日： 2016-12-12 - 公布日： 2017-11-10 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种新型康复训练座椅，包括用于U型座椅坐垫支架，座椅坐垫支架的后端设置有腰椎运动装置，座椅坐垫支架的前端对称设置有左膝关节运动装置和右膝关节运动装置，座椅坐垫支架的左右两侧对称设置有左髋关节运动装置和右髋关节运动装置；座椅坐垫支架的下方设置有驱动整个座椅在水平面上运动的三自由度运动平台装置；所述座椅还包括用于协调腰椎运动装置、左膝关节运动装置、右膝关节运动装置、左髋关节运动装置、右髋关节运动装置以及三自由度运动平台装置动作的控制器本实用新型结构简单、操作方便、价格适中，与软件相结合，使各个机构之间协调运动，以模拟人在不同情况下的各种行走姿态，大大提高了康复训练效果。
新型康复训练座椅

[发明专利]一种小行星取样器的自嵌入式锚固方法-CN201210342842.6有效
发明人：宋爱国;谷士鹏;凌云;卢伟;郝小蕾 -专利权人：东南大学
申请日： 2012-09-14 - 公布日： 2013-01-09 - 主分类号： G01N1/02 文献下载
摘要：一种小行星取样器的自嵌入式锚固方法，在小行星取样器的三个着陆腿的末端设置锚固机构，所述锚固机构包括第一关节和第二关节，第一关节包括第一关节电机和第一关节运动臂，第一关节电机固定在相应的着陆腿上，第一关节电机的输出转轴与第一关节运动臂的一端连接，第二关节包括第二关节电机和第二关节运动臂，第二关节电机固定在第一关节运动臂的另一端上，第二关节电机的输出转轴与第二关节运动臂的一端连接，在第二关节运动臂的另一端设有切割电机，在切割电机的输出转轴上连接有切割刀片第一关节电机、第二关节电机和切割电机协同工作，可以使切割刀片对小行星实施切割并嵌入小行星，此时，小行星取样器就被锚固在小行星上。
一种小行星取样嵌入式锚固方法

[实用新型]关节式直线电机-CN200720086824.0无效
发明人：喻九阳;杨侠 -专利权人：武汉工程大学
申请日： 2007-09-06 - 公布日： 2008-09-17 - 主分类号： H02K41/00 文献下载
摘要：为了解决有固定曲线运动轨迹的关节运动控制问题，本实用新型根据有固定运动轨迹的关节轨迹曲线，将定子的结构形状设计成这种曲线形状，不再采用直线形状设计，动子在该定子上将沿定子曲线形状运动，可以避开采用复杂的转换机构的问题，使得运动关节得到简化，且运动控制也得到简化；关节式直线电机由动子、同关节运动轨迹曲线形状相同的定子组成。
关节直线电机

[发明专利]双足机器人、人形机器人及其运动控制方法、系统、介质-CN202311021301.8有效
发明人：沈悰 -专利权人：深圳逐际动力科技有限公司
申请日： 2023-08-15 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本申请提供了双足机器人、人形机器人及其运动控制方法、系统、介质，该运动控制方法包括：根据双足机器人的运动指令，计算双足机器人完成运动指令指示的运动时关节模组的关节扭矩值；根据关节扭矩值和电流‑扭矩映射关系，确定关节模组中电机的输入电流值；根据输入电流值控制关节模组中电机的输入电流，进而控制关节模组中行星减速器的输出扭矩，以使得双足机器人完成运动指令指示的运动。在本申请提供的运动控制方法中，通过提升关节模组的抗冲击能力并通过电机的输入电流控制关节扭矩的精准输出，为双足机器人提供可靠的硬件基础和精准地扭矩控制方案，以满足双足机器人的高动态运动需求。
机器人人形及其运动控制方法系统介质

[发明专利]机械臂关节点动操作控制方法、电子设备及存储介质-CN202111448754.X有效
发明人：张健;吴勇毅;谢双胜;郭鹏;夏雪琴 -专利权人：伯朗特机器人股份有限公司
申请日： 2021-11-30 - 公布日： 2023-05-16 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本申请公开了一种机械臂关节点动操作控制方法、电子设备及存储介质，涉及工业机器人运动控制领域，所述机械臂关节点动操作控制方法包括：获取持续按下点动按键时的按键参数并根据所述按键参数确定第一时刻；在所述第一时刻，根据机械臂关节的运动参数规划得到所述机械臂关节的梯形运动轨迹；根据所述梯形运动轨迹，计算按下所述点动按键时所述机械臂关节的目标关节位置；根据所述目标关节位置驱动所述机械臂关节运动。本申请的机械臂关节点动操作控制方法能够有效减少机械臂关节速度突变的问题，减少机械冲击。
机械关节点操作控制方法电子设备存储介质

[发明专利]一种人体运动监测纠正系统及方法-CN201710164044.1在审
发明人：卢曼斯 -专利权人：卢曼斯
申请日： 2017-03-17 - 公布日： 2017-06-30 - 主分类号： A63B24/00 文献下载
摘要：本发明提供一种人体运动监测纠正系统及方法，该系统包括网络手机模块、控制芯片、通信模块、报警模块、设置在肢体关节前端的第一运动数据采集模块及设置在所述肢体关节后端的第二运动数据采集模块，所述网络手机模块、通信模块、报警模块、第一运动数据采集模块及第二运动数据采集模块分别与所述控制芯片连接，本发明针对人体运动健康的需求，通过动态采集肢体关节的运动数据值，将采集到的肢体关节的运动数据值与预设的肢体关节的运动数据域值进行实时比较，若采集到的肢体关节的运动数据值超出预设的肢体关节的运动数据域值范围，则通过振动电机和蜂鸣器，进行提示，以达到保持正确姿态的需求，从而实现对人体运动的监测和报警等功能。
一种人体运动监测纠正系统方法

[实用新型]一种人体运动监测纠正系统-CN201720269401.6有效
发明人：卢曼斯 -专利权人：卢曼斯
申请日： 2017-03-17 - 公布日： 2017-11-10 - 主分类号： A63B24/00 文献下载
摘要：本实用新型提供一种人体运动监测纠正系统，该系统包括网络手机模块、控制芯片、通信模块、报警模块、设置在肢体关节前端的第一运动数据采集模块及设置在所述肢体关节后端的第二运动数据采集模块，所述网络手机模块、通信模块、报警模块、第一运动数据采集模块及第二运动数据采集模块分别与所述控制芯片连接，本实用新型针对人体运动健康的需求，通过动态采集肢体关节的运动数据值，将采集到的肢体关节的运动数据值与预设的肢体关节的运动数据域值进行实时比较，若采集到的肢体关节的运动数据值超出预设的肢体关节的运动数据域值范围，则通过振动电机和蜂鸣器，进行提示，以达到保持正确姿态的需求，从而实现对人体运动的监测和报警等功能。
一种人体运动监测纠正系统

[发明专利]一种阻力扭转获得短跑时下肢关节力矩评价的智能方法-CN202310541511.3在审
发明人：蒋筱懿;顾耀东;孙冬;李蜀东;童超益 -专利权人：宁波大学
申请日： 2023-05-15 - 公布日： 2023-09-08 - 主分类号： A61B5/11 文献下载
摘要：本发明提供了一种阻力扭转获得短跑时下肢关节力矩评价的智能方法，包括如下步骤：S1、采集运动员的个人信息并输入至上位机的资料记录模块；S2、采集该运动员在运动场运动时受到阻力扭转时的下肢关节力矩数据，并将下肢关节力矩数据传递至上位机；S3、上位机根据采集的下肢关节力矩数据处理得到下肢关节力学状态；S4、比较该运动员瞬时下肢关节力学状态与已知人体正常状态的差异，若差异超过阈值，则上位机显示对应错误运动信息并发出对应警告信息。本发明通过采集运动员下肢关节力矩数据，并处理得到下肢关节力学状态信息，最后与已知人体正常状态进行比较，来评估运动员的运动信息，能够更加有效的分析运动员的运动信息。
一种阻力扭转获得短跑时下关节力矩评价智能方法