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[发明专利]模块化主从操作机械臂控制主手-CN201310138162.7有效
发明人：戚晖;赵玉良 -专利权人：国家电网公司;山东电力集团公司电力科学研究院
申请日： 2013-04-19 - 公布日： 2013-06-26 - 主分类号： B25J3/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种模块化主从操作机械臂控制主手，包括操作手柄、控制盒、小臂连杆、大臂连杆、关节传感器，关节传感器内置线性电位计，操作手柄上设有按钮，关节传感器、按钮通过线缆与控制盒连接，控制盒与与从机械臂通讯，操作手柄与六轴关节传感器的输入轴Ⅵ连接，六轴关节传感器的壳体与五轴关节传感器的输入轴Ⅴ连接，五轴关节传感器壳体与小臂连杆一端连接，小臂连杆另一端与四轴传感器连接，四轴传感器的壳体与三轴关节传感器的输入轴Ⅲ连接，三轴关节传感器的壳体与大臂连杆一端连接，大臂连杆的另一端与二轴关节传感器输入轴Ⅱ连接，整个主手安装在一轴关节传感器上。
模块化主从操作机械控制

[实用新型]模块化主从操作机械臂控制主手-CN201320202969.8有效
发明人：戚晖;赵玉良 -专利权人：国家电网公司;山东电力集团公司电力科学研究院
申请日： 2013-04-19 - 公布日： 2013-09-25 - 主分类号： B25J3/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种模块化主从操作机械臂控制主手，包括操作手柄、控制盒、小臂连杆、大臂连杆、关节传感器，关节传感器内置线性电位计，操作手柄上设有按钮，关节传感器、按钮通过线缆与控制盒连接，控制盒与与从机械臂通讯，操作手柄与六轴关节传感器的输入轴Ⅵ连接，六轴关节传感器的壳体与五轴关节传感器的输入轴Ⅴ连接，五轴关节传感器壳体与小臂连杆一端连接，小臂连杆另一端与四轴传感器连接，四轴传感器的壳体与三轴关节传感器的输入轴Ⅲ连接，三轴关节传感器的壳体与大臂连杆一端连接，大臂连杆的另一端与二轴关节传感器输入轴Ⅱ连接，整个主手安装在一轴关节传感器上。
模块化主从操作机械控制

[发明专利]用于分配外科紧固件的具有关节运动轴的施用器械-CN201780075927.3有效
发明人： M.卡迪纳尔;J.郭;S.科恩;X.郭;M.D.凯尼恩;D.索尔斯;D.P.费雷拉;L.爱泼斯坦 -专利权人：伊西康公司
申请日： 2017-11-13 - 公布日： 2022-08-12 - 主分类号： A61B17/068 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于分配外科紧固件的施用器械，所述施用器械包括外壳，具有近侧轴区段和进行关节运动的远侧轴区段且从外壳延伸的细长轴，设置在外壳内的击发系统，能够接合以开始击发系统的击发周期的致动器，以及设置在外壳上用于选择性地使细长轴的进行关节运动的远侧轴区段进行关节运动的关节运动杆施用器械包括设置在外壳内的凸轮板，所述凸轮板与进行关节运动的远侧轴区段联接并且与关节运动杆偶联以通过关节运动杆旋转，所述关节运动杆位于用于拉直进行关节运动的远侧轴区段的第一或水平位置，和用于使进行关节运动的远侧轴区段进行关节运动的第二或竖直位置之间偏心组件与凸轮板偶联迫使凸轮板进入用于拉直进行关节运动的远侧轴区段的第一位置或用于使进行关节运动的远侧轴区段进行关节运动的第二位置。
用于分配外科紧固具有关节运动施用器械

[发明专利]一种适用于服务机器人的六自由度机械臂及服务机器人-CN201811294202.6在审
发明人：李文威;周广兵;陈再励;吴亮生 -专利权人：华南智能机器人创新研究院
申请日： 2018-11-01 - 公布日： 2019-01-15 - 主分类号： B25J18/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种适用于服务机器人的六自由度机械臂，其中，所述六自由度机械臂包括：肩关节组件、大臂结构件、肘关节组件、小臂结构件和腕关节组件，上述肩关节组件、大臂结构件、肘关节组件、小臂结构件和腕关节组件依次串联连接后作为一个整体与机器人本体连接本发明设置有六个转动自由度，也就是六轴；其中，肩关节俯仰自由度为第一轴，肩关节偏摆自由度为第二轴，肘关节滚转自由度为第三轴，肘关节俯仰自由度为第四轴，腕关节滚转自由度为第五轴，腕关节俯仰自由度为第六轴，各轴联动完成各类动作。本发明有仿人的关节构型布局，结构连接紧凑，可操作性好，动作精度高。
肩关节腕关节六自由度机械臂俯仰自由度服务机器人肘关节组件大臂结构结构件肘关节滚转六轴小臂机器人本体转动自由度服务机器结构连接人本发明依次串联第二轴第三轴第一轴轴联动构型偏摆紧凑关节

[实用新型]一种书法机器人-CN201721825704.8有效
发明人：顾宗磊;贾广臣;李志豪;李光耀 -专利权人：临沂大学
申请日： 2017-12-23 - 公布日： 2018-08-14 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本实用新型公开一种书法机器人，该书法机器人包括安装架，用于带动笔进行书写的机械手臂和用于驱动机械手臂沿X轴进行移动的X轴驱动组件，所述机械手臂包括依次连接的第一关节、第二关节、第三关节和第四关节，其中，第一关节和第四关节能够绕X轴旋转，第二关节能够绕Y轴旋转，第三关节能够绕Z轴旋转，用于书写的笔设置在第四关节上。根据本实用新型的书法机器人通过能够绕X轴旋转的第一关节和第四关节、能够绕Y轴旋转第二关节以及能够绕Z轴旋转第三关节组成机械手臂模拟人的手臂进行书写，该实用新型的书法机器人结构简单，精度高，稳定性好，便于操作
关节书法机器人机械手臂书写手臂本实用新型驱动机械依次连接安装架书法移动

[实用新型]一种适用于服务机器人的六自由度机械臂及服务机器人-CN201821791462.X有效
发明人：李文威;周广兵;陈再励;吴亮生 -专利权人：华南智能机器人创新研究院
申请日： 2018-11-01 - 公布日： 2019-08-23 - 主分类号： B25J18/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种适用于服务机器人的六自由度机械臂，其中，所述六自由度机械臂包括：肩关节组件、大臂结构件、肘关节组件、小臂结构件和腕关节组件，上述肩关节组件、大臂结构件、肘关节组件、小臂结构件和腕关节组件依次串联连接后作为一个整体与机器人本体连接本实用新型设置有六个转动自由度，也就是六轴；其中，肩关节俯仰自由度为第一轴，肩关节偏摆自由度为第二轴，肘关节滚转自由度为第三轴，肘关节俯仰自由度为第四轴，腕关节滚转自由度为第五轴，腕关节俯仰自由度为第六轴，各轴联动完成各类动作。本实用新型有仿人的关节构型布局，结构连接紧凑，可操作性好，动作精度高。
肩关节腕关节六自由度机械臂俯仰自由度本实用新型服务机器人肘关节组件大臂结构结构件肘关节滚转六轴小臂机器人本体转动自由度服务机器结构连接依次串联第二轴第三轴第一轴轴联动构型偏摆紧凑关节

[发明专利]一种角度可调的盆腔手术拉钩-CN201810174516.6有效
发明人：王海全 -专利权人：青岛市中心医院
申请日： 2018-03-02 - 公布日： 2020-12-11 - 主分类号： A61B17/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种角度可调的盆腔手术拉钩，包括拉钩手柄，所述拉钩手柄的一端转动连接有第一关节轴，且第一关节轴上设有盆腔机构，所述盆腔机构远离第一关节轴的一端设有第二关节轴，所述第二关节轴转动连接有活动机构，所述活动机构上设有第二固定轴，所述第二固定轴上设有钢丝线，且第二固定轴通过钢丝线连接有转动轴，所述转动轴位于盆腔机构远离第二固定轴的一侧，且转动轴通过钢丝线与第一关节轴连接，所述第一关节轴通过钢丝线连接有第三关节轴，所述第三关节轴通过钢丝线连接有第一固定轴，且第三关节轴位于拉钩手柄上。
一种角度可调盆腔手术拉钩

[发明专利]一种机器人手腕关节-CN202210710219.5在审
发明人：周晓军 -专利权人：成都三译智能技术有限公司
申请日： 2022-06-22 - 公布日： 2022-09-13 - 主分类号： B25J17/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种机器人手腕关节，包括第一关节动力轴，所述第一关节动力轴与第二关节动力轴分别通过锥齿轮与第一传动轴、第二转动轴连接，所述第一传动轴通过链条或皮带与第二关节从动轴连接，所述第二转动轴通过链条或皮带与第二从动轮连接，所述第二从动轮安装在减速器的输入端上，所述减速器的输出端与第二关节摆臂连接，所述第二关节从动轴通过锥齿轮与设于第二关节摆臂内部的第三关节动力轴连接，所述第二关节摆臂末端侧壁形成有圆筒形的壳体，所述壳体内设有可转动的内筒，所述第三关节动力轴转动能够将动力传输至内筒，使得内筒转动，本发明机器人手腕关节装配简单、传动高效，转动灵活。
一种机器人手腕关节

[发明专利]机器人控制装置-CN201880057102.3有效
发明人：桥本敦实;中田广之;本内保义;山本良祐;上田纮义 -专利权人：松下知识产权经营株式会社
申请日： 2018-07-19 - 公布日： 2023-03-14 - 主分类号： B25J9/10 文献下载
摘要：控制具有多组电动机和关节轴的机器人臂(6)的机器人控制装置(10A)具备：移动指令生成部(3)，基于机器人臂(6)在相邻的作业点间的移动距离和目标移动速度，分别生成针对各关节轴的移动指令；和动力学转矩算出部(21)，基于各关节轴的旋转速度、旋转加速度和关节角度，分别算出各关节轴的动力学转矩，在各关节轴当中的至少1个关节轴中，在该关节轴的动力学转矩当中依赖于旋转加速度的惯性项转矩比为了使该关节轴进行加减速动作而能利用的能利用转矩大的情况下，对各关节轴的旋转动作的共同的加减速时间进行修正，在该关节轴的动力学转矩比该关节轴的能输出转矩大的情况下，对机器人臂(6)以目标移动速度移动作业点间的移动距离所需的移动时间进行修正。
机器人控制装置

[发明专利]一种五轴推拿机械臂-CN201611149006.0在审
发明人：陈万荣;陈修祥;孙华平 -专利权人：张家港科康智能科技有限公司
申请日： 2016-12-05 - 公布日： 2018-06-12 - 主分类号： B25J9/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种五轴推拿机械臂，包括底座，第一关节臂，第二关节臂，第三关节臂，第四关节臂，第五关节臂，推拿头，所述第一关节臂通过螺栓刚性连接在底座顶面，在所述第一关节臂顶面输出轴处设有第一轴承盖，所述第二关节臂通过连接法兰和圆锥销与第一关节臂输出轴刚性连接，所述第三关节臂通过第一转轴与第二关节臂转动连接，所述第四关节臂与第三关节臂通过第二转轴转动连接，所述第五关节臂通过第三转轴与第四关节臂转动连接，所述推拿头与末端输出轴刚性连接，本发明的优点在于：第一，第五关节臂通过同步带，锥齿轮，第二、三、四关节通过二级同步带传动，可使零件均匀布置在关节臂内，有益于提高机械臂的动静平衡性能。
关节臂机械臂输出轴推拿刚性连接转动连接推拿头五轴转轴底座顶面动静平衡二级同步均匀布置连接法兰螺栓刚性转轴转动带传动同步带圆锥销轴承盖锥齿轮底座顶面关节

[发明专利]一种震动按摩与艾灸机器人装置-CN201910736137.6在审
发明人：刘春;杨君;王梦丞;杨鑫 -专利权人：武汉芮海医疗科技有限公司
申请日： 2019-08-09 - 公布日： 2019-10-18 - 主分类号： A61H23/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种震动按摩与艾灸机器人装置，包括机器人本体和控制器，机器人本体还包括左臂和右机械臂，左臂的端部设置有用于按摩的振动头，右机械臂包括依次连接的肩关节轴、连接筒一、上臂关节轴、连接筒二、前臂关节轴、连接筒三和腕关节轴，腕关节轴前端设置有可固定艾灸筒和振动头的固定装置，肩关节轴、上臂关节轴、前臂关节轴和腕关节轴内均设置有驱动右机械臂动作的关节模组组件，右机械臂在各关节模组组件的作用下可产生各个方向的弧线运动、复合直线运动，进而带动振动头进行按摩或固定艾灸筒进行艾灸，振动头和关节模组组件均与控制器连接。
右机械臂连接筒腕关节振动头艾灸关节机器人本体机器人装置前臂关节上臂关节震动按摩艾灸筒肩关节左臂按摩控制器连接带动振动固定装置弧线运动前端设置人力资源依次连接控制器按摩头机械臂可固定复合反馈驱动

[实用新型]一种震动按摩与艾灸机器人装置-CN201921289807.6有效
发明人：刘春;杨君;王梦丞;杨鑫 -专利权人：武汉芮海医疗科技有限公司
申请日： 2019-08-09 - 公布日： 2020-07-31 - 主分类号： A61H23/02 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种震动按摩与艾灸机器人装置，包括机器人本体和控制器，机器人本体还包括左臂和右机械臂，左臂的端部设置有用于按摩的振动头，右机械臂包括依次连接的肩关节轴、连接筒一、上臂关节轴、连接筒二、前臂关节轴、连接筒三和腕关节轴，腕关节轴前端设置有可固定艾灸筒和振动头的固定装置，肩关节轴、上臂关节轴、前臂关节轴和腕关节轴内均设置有驱动右机械臂动作的关节模组组件，右机械臂在各关节模组组件的作用下可产生各个方向的弧线运动、复合直线运动，进而带动振动头进行按摩或固定艾灸筒进行艾灸，振动头和关节模组组件均与控制器连接。
一种震动按摩艾灸机器人装置

[发明专利]一种测量移动机器人关节轴径向误差的装置和方法-CN201911370995.X在审
发明人：乐毅;赵长喜;张加波;贾闽涛;张子岚;徐建萍;田威 -专利权人：北京卫星制造厂有限公司
申请日： 2019-12-26 - 公布日： 2020-04-28 - 主分类号： G01B11/26 文献下载
摘要：本发明公开了一种测量移动机器人关节轴径向误差的装置和方法，该装置包括：伺服电机、移动机器人关节轴Ⅰ、光栅读数头Ⅰ、移动机器人关节轴Ⅱ、减速器、光栅读数头Ⅱ和圆光栅；圆光栅安装在移动机器人关节轴Ⅱ上；光栅读数头Ⅰ和光栅读数头Ⅱ分别安装在移动机器人关节轴Ⅰ上、且对径设在圆光栅两侧；伺服电机、移动机器人关节轴Ⅰ、减速器和移动机器人关节轴Ⅱ依次连接。本发明实现了关节轴径向运动误差的高精度、非接触测量，消除了关节轴表面粗糙度对测量结果的影响。
一种测量移动机器人关节径向误差装置方法

[实用新型]一种四轴水平关节机器人-CN202121628619.9有效
发明人：杨玉敏 -专利权人：深圳市一越智能科技有限公司
申请日： 2021-07-16 - 公布日： 2021-11-30 - 主分类号： B25J9/04 文献下载
摘要：本实用新型适用机器人的技术领域，提供了一种四轴水平关节机器人，该四轴水平关节机器人由支撑底板、液压油箱、油管、接口、一级转动轴、二级转动轴、操作杆、三级转动轴和连接板组成，支撑底板的上端设有液压油箱，液压油箱的旁边设有一级转动轴，一级转动轴上端设有一级关节连接头件，一级关节连接头件的右侧设有一级关节连接尾件，一级关节连接尾件的上端设有二级关节连接头件，一级关节连接尾件与二级关节连接头件之间设有二级转动轴，二级关节连接头件的右侧设有二级关节连接尾件，二级关节连接尾件的内部设有三级转动轴，三级转动轴上设有操作杆，由于在装置上设有四轴水平关节结构，因此使得此机器人在工作过程中更加灵活。
一种水平关节机器人

[实用新型]一种便于携带的柔性关节臂-CN201620944357.X有效
发明人：王小宁 -专利权人：六和铸造工业（昆山）有限公司
申请日： 2016-08-26 - 公布日： 2017-02-15 - 主分类号： B25J18/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种便于携带的柔性关节臂，包括滑轮，所述滑轮的顶部连接螺丝底座，所述螺丝底座的顶部连接承接台，所述承接台的底部连接吸盘，所述承接台的顶部连接关节臂一，所述关节臂一的顶部套接套杆一，所述套杆一的顶部连接有关节轴一，所述套杆一的表面安装把手，所述关节轴一的内部安装转动把手一，所述关节轴一的顶部连接关节臂二，所述关节臂二的顶部套接套杆二，所述套杆二的顶部连接有关节轴二，所述关节轴二的内部安装有转动把手二，所述关节轴二的顶部连接关节臂三，所述关节臂三的顶部套接套杆三，所述套杆三的顶部安装有测量杆。本实用新型通过设置关节轴与滑轮，可以使整个机器方便携带与移动。
一种便于携带柔性关节