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[发明专利]一种基于固件仿真的高交互物联网蜜罐部署方法与系统-CN202310763186.5有效
发明人：许海涛;李焕宇;周志昊;张帆;赵新杰;郭世泽 -专利权人：浙江大学
申请日： 2023-06-27 - 公布日： 2023-09-08 - 主分类号： G06F21/56 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于固件仿真的高交互物联网蜜罐部署方法与系统，包括：获取固件；对固件进行镜像解析，使用静态污点分析技术和符号执行技术对于固件镜像进行分析，获取固件的警报信息和触发警报的输入信息；在云服务器上搭建蜜罐系统，配置用于蜜罐系统与云服务器间通信的通信器，并且收集所有云服务器的输入信息；根据固件的警报信息和触发警报的输入信息，对云服务器的输入信息进行重构，验证云服务器的输入信息是否触发了漏洞，捕获威胁情报。本发明对物联网设备进行系统级仿真，搭建高交互物联网设备蜜罐，可以实时收集外界的输入信息并进行分析，捕获威胁行为，进一步提高物联网蜜罐系统的交互能力与威胁诱捕能力。
一种基于仿真交互联网蜜罐部署方法系统

[发明专利]一种牙科手术机器人的控制方法、系统及存储介质-CN202310283962.1在审
发明人：黄志俊;刘金勇;钱坤;李焕宇 -专利权人：杭州柳叶刀机器人有限公司
申请日： 2023-03-20 - 公布日： 2023-06-30 - 主分类号： A61C3/02 文献下载
摘要：本发明提出了一种牙科手术机器人的控制方法，包括以下步骤：控制机械臂夹持牙钻朝向靠近目标牙齿的方位移动；分别获取牙钻末端及目标牙齿在牙齿标记物坐标系下的坐标数据；根据所述坐标数据计算牙钻末端与目标牙齿之间的距离；当牙钻末端与目标牙齿之间的距离达到设定阈值时，控制机械臂停止运动。本发明通过NDI光学定位系统获取牙钻末端及目标牙齿在牙齿标记物坐标系下的坐标数据，从而计算牙钻末端与目标牙齿之间的距离，并根据距离控制机械臂的运动状态，一方面，方便精确地将牙钻末端导航至目标牙齿位置；另一方面，可以根据牙钻末端与目标牙齿之间的距离判断牙钻打磨的深度，从而使得牙科手术的操作更加简便，且精度更高。
一种牙科手术机器人控制方法系统存储介质

[发明专利]基于改进RRT-Connect算法的机器人运动路径规划方法及系统-CN202310270579.2在审
发明人：黄志俊;刘金勇;钱坤;李焕宇 -专利权人：杭州柳叶刀机器人有限公司
申请日： 2023-03-17 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提出了一种基于改进RRT‑Connect算法的机器人运动路径规划方法，包括以下步骤：建立机器人运动的自由空间模型，并确定机器人在自由空间中运动的起始点和目标点；同时以起始点和目标点为起点分别扩展RRT随机树，搜索过程中，基于动态步长策略和目标偏向策略来搜索新节点，每搜索到一个新节点，将其加入到对应的随机树中，直到两颗随机树在自由空间中相遇，选出两颗随机树连通后生成的最优路径并保存；利用贪心算法对生成的最优路径进行平滑处理。本发明引入动态步长策略对随机树扩展过程中的步长进行控制，有效提高了路径搜索效率；同时引入目标偏向策略对随机采样过程中的方向进行约束，使每次采样都能更趋近于目标点，提高算法的采样效率。
基于改进 rrt connect 算法机器人运动路径规划方法系统

[发明专利]作业面定位控制方法、装置、计算机设备及可读存储介质-CN202111140174.4有效
发明人：刘金勇;黄志俊;钱坤;李焕宇;陈鹏 -专利权人：杭州柳叶刀机器人有限公司
申请日： 2021-09-28 - 公布日： 2023-05-09 - 主分类号： A61B34/20 文献下载
摘要：本发明公开了作业面定位控制方法、装置、计算机设备及可读存储介质，对装配有反光标记球的待操作对象进行扫描，得到包括多个标记点的待操作对象三维模型，确定各标记点在待操作对象三维模型的第一位置信息；在待操作对象三维模型中确定待操作对象规划作业面；通过光学定位装置确定反光标记球在光学定位坐标系中的第二位置信息；根据第一及第二位置信息确定待操作对象三维模型与光学定位坐标系的坐标的匹配关系；根据匹配关系确定在光学定位坐标系的实际规划作业面，及实际规划作业面的第一法向量；通过光学定位装置确定机械臂锯齿在光学定位坐标系的第二法向量；根据第一及第二法向量确定机械臂锯齿的位姿调整信息，对机械臂锯齿的位姿进行调整。
作业定位控制方法装置计算机设备可读存储介质

[发明专利]手术范围确定方法、装置、电子设备及存储介质-CN202111282072.6有效
发明人：刘金勇;黄志俊;钱坤;李焕宇;陈鹏 -专利权人：杭州柳叶刀机器人有限公司
申请日： 2021-11-01 - 公布日： 2023-05-05 - 主分类号： A61B34/10 文献下载
摘要：本申请提供一种手术范围确定方法、装置、电子设备及存储介质，涉及手术检测领域。该方法包括：获取患者骨骼点云数据；基于患者的骨骼图像建立骨骼模型，获得骨骼模型点云数据；确定所述骨骼点云数据与所述骨骼模型点云数据的匹配参数，并基于所述匹配参数对骨骼模型上的点与患者骨骼上的点进行配准；从配准后的所述骨骼模型点云数据中选取多个关键点，并基于所述多个关键点之间的距离确定机械臂的手术范围。能够确定安全的骨骼手术范围，从而降低骨骼手术的风险。
手术范围确定方法装置电子设备存储介质

[发明专利]处理有机硅废水的设备和方法-CN201611208503.3有效
发明人：陈学江;刘秋艳;李宏伟;王春勇;王志杰;陈春江;李芳荣;孙长江;张桂祥;赵由春;李玉江;冯梦文;王树山;李建山;甄伟丽;刘科研;杜兴明;李焕宇;魏英健;张涛 -专利权人：唐山三友硅业有限责任公司
申请日： 2016-12-23 - 公布日： 2023-04-25 - 主分类号： C02F9/00 文献下载
摘要：本发明涉及有机硅单体生产领域，特别是一种处理有机硅废水的设备和方法。进水池与中间罐之间增设反应罐，反应罐分别与进水池、中间罐和污泥池连接。处理废水的方法：污水与碱性调节剂混合后送入反应罐中，同时，将催化剂送入反应罐；污水中的有机物在催化剂的作用下充分反应；难分解的有机物在催化剂作用下进行聚合反应沉降至反应罐底后排入污泥系统；氧化罐出水送入中和槽，中和槽出水流入沉淀槽底部上清液达标排放至淡水池，底部沉淀间歇送至污泥系统。工艺简单，操作方便；污水中难分解有机物通过聚合反应沉降至罐底去除，去除效果明显；主要设备只需增设一个反应罐，操作简单、操作人员少；连续运行能力强。
处理有机硅废水设备方法

[发明专利]机械臂平面控制方法、装置、机械臂及存储介质-CN202211046330.5在审
发明人：黄志俊;刘金勇;钱坤;李焕宇 -专利权人：杭州柳叶刀机器人有限公司
申请日： 2022-08-30 - 公布日： 2022-11-01 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明属于机械臂控制技术领域，公开了一种机械臂平面控制方法、装置、机械臂及存储介质，方法包括：根据对工作对象和所述工作对象的对象模型进行预先配准后得到的匹配参数，以及获取的机械臂的末端工具处所受到的外力，以控制所述末端工具在预先规划的工作平面上移动；根据所述末端工具的当前坐标、所述末端工具移动后的目标坐标以及预先规划的所述工作平面的工作边界，控制所述末端工具在所述工作边界内移动。本申请以保障机械臂的移动范围不会超界，并且维持在工作平面上，使得手术过程更精准和稳定。
机械平面控制方法装置存储介质

[实用新型]电机底座转接装置-CN202220224509.4有效
发明人：刘科研;甄伟丽;赵由春;高树凯;王威;侯建伟;张涛;魏英健;李建山;王春勇;杜兴明;李焕宇;韩姗姗;范宝恒 -专利权人：唐山三友硅业有限责任公司
申请日： 2022-01-27 - 公布日： 2022-09-20 - 主分类号： H02K5/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种电机底座转接装置，涉及二次改装的电机底座安装技术领域。电机底座转接装置，包括上转接盘和下转接盘，上转接盘固定在下转接盘上表面；下转接盘对称开设有条形通孔，固定在水泥基础中的地脚螺栓穿装在条形通孔中；上转接盘环向均匀固定有顶丝机构，顶丝机构的内侧与电机底座抵接，电机底座与上转接盘通过螺栓连接。本装置解决了立式电机底座与设备水泥基础连接尺寸不同的问题，通过下转接盘的条形通孔与顶丝锁紧机构共同调节电机安装中心；满足不同电机底座与原基础不匹配的连接，性能可靠，使用寿命长、结构简单、使用方便、施工快速、节约人力、物力和财力等优点，具有广泛的应用空间与市场前景。
电机底座转接装置

[发明专利]一种从土壤中直接筛选拮抗链霉菌的方法-CN202210147011.7在审
发明人： 李焕宇;倪春辉;王海涛;辛颖强 -专利权人：甘肃农业大学
申请日： 2022-02-17 - 公布日： 2022-09-06 - 主分类号： C12N1/02 文献下载
摘要：本发明属于微生物筛选技术领域，具体涉及一种从土壤中直接筛选拮抗链霉菌的方法。通过土样处理和使用双层培养基的方法，快速高效地从土壤中分离筛选到对植物病原真菌拮抗作用较强的链霉菌。将分离和筛选过程整合为一体，使一个分离筛选试验流程由常规的22d缩短至6d。链霉菌的分离采用高氏一号培养基，再加入含植物病原真菌孢子的PDA培养基，链霉菌和病原菌都能正常生长，能够保证真正筛选到拮抗效果好的链霉菌。一种从土壤中直接筛选拮抗链霉菌的方法将分离与筛选环节整合为一体，降低时间成本，减少工作量，与此同时也有效地筛选到抑菌率高的链霉菌。
一种土壤直接筛选拮抗霉菌方法

[发明专利]机械臂位姿主动调节方法、装置、机械臂和可读存储介质-CN202111045313.5有效
发明人：黄志俊;刘金勇;钱坤;陈鹏;李焕宇 -专利权人：杭州柳叶刀机器人有限公司
申请日： 2021-09-07 - 公布日： 2022-04-08 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本申请公开了一种机械臂位姿主动调节方法、装置、机械臂和可读存储介质。本申请基于执行器械坐标系和定位相机坐标系之间的第一位姿关系利用定位相机获取所述执行器械的预定位置在所述定位相机坐标系下的第一位姿；在所述定位相机坐标系下，确定所述第一位姿和实际手术部位的第二位姿之间的变化位姿；基于所述变化位姿控制所述机械臂主动调节机械臂位姿以使得所述执行器械的预定位置自动从所述第一位姿转换为所述第二位姿。实现机械臂位姿的主动调节，提高机械臂位姿调节的效率，大大缩短复位时间，并提高复位的准确性，进而有效避免引发医疗事故。
机械臂位姿主动调节方法装置可读存储介质

[发明专利]一种控制锯齿的方法、装置、终端及存储介质-CN202111659446.1在审
发明人：黄志俊;刘金勇;钱坤;陈鹏;李焕宇 -专利权人：杭州柳叶刀机器人有限公司
申请日： 2021-12-31 - 公布日： 2022-04-05 - 主分类号： G05B11/42 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种控制锯齿的方法、装置、终端及存储介质，该方法包括：确定规划面的第一法向量及锯齿的锯齿面的第二法向量；确定旋转角度及旋转轴；基于旋转角度与旋转轴确定旋转矩阵；基于旋转矩阵确定欧拉角；确定调整后的锯齿面与规划面的垂直距离，并基于垂直距离控制锯齿平移，以使锯齿面与规划面处于同一平面；在锯齿在规划面进行切割时，获取锯齿的锯齿面在第一法向量所对应的方向上的位置变化数据；基于PID算法对位置变化数据进行平面误差自适应补偿。基于本方案可以实现自动准确地使得锯齿定位到规划面，且实现了平面误差自适应补偿，避免了因为使用者操作而产生的误差，保证了切割面的准确性。
一种控制锯齿方法装置终端存储介质

[实用新型]蒸发器封头-CN202022681612.5有效
发明人：李建山;陈立军;赵由春;王春勇;裴晓峰;高树凯;吴泽民;甄伟丽;杜兴明;李焕宇;韩姗姗;刘科研;魏英健;张涛 -专利权人：唐山三友硅业有限责任公司
申请日： 2020-11-18 - 公布日： 2021-06-22 - 主分类号： F25B39/02 文献下载
摘要：本实用新型涉及蒸发器领域，尤其是一种蒸发器封头，包括封头本体，封头本体的内部水平设置有隔板，隔板将封头本体的内部腔体分为上腔体和和下腔体，上腔体与蒸发器的上部列管连通，下腔体与蒸发器的下部列管连通；上腔体和下腔体分别与下液管连通，封头本体外部设置有下液控制器，下液控制器与下液管连接。本实用新型结构简单，将蒸发器的封头本体分成两个进液管路，使进入封头本体内的液态制冷剂能够均匀进入蒸发器列管内，避免压缩机损伤，延长压缩机的使用寿命，同时还提高了换热效率，降低了制冷能耗。
蒸发器

[实用新型]一种舒适性好的山区旅游用登山杖-CN202022276670.X有效
发明人：朱琨;刘春娟;高娜;石晓岩;刘佳;李焕宇 -专利权人：吉林省经济管理干部学院
申请日： 2020-10-14 - 公布日： 2021-04-13 - 主分类号： A45B9/02 文献下载
摘要：本实用新型涉及登山杖领域，且公开了一种舒适性好的山区旅游用登山杖，包括手柄，所述手柄底部固定连接有杖体，且杖体内部两侧设有滑轨，所述杖体内部底端两侧设有第一齿轮，所述杖体内部设有伸缩杆，且伸缩杆顶部连接有移动板，所述移动板两侧连接有滑块，且滑块对应连接滑轨，所述移动板内部中间设有第二齿轮，且第二齿轮上下连接有齿板，所述齿板一端连接有连接杆，且连接杆一端连接有锁紧件，所述伸缩杆底部固定连接有第一连接板，且第一连接板底部等距离连接有多个缓冲簧，所述缓冲簧底部固定连接第二连接板。该舒适性好的山区旅游用登山杖，方便对固定爪进行拆卸更换，同时伸缩杆在杖体内部不会出现脱滑的情况。
一种舒适山区旅游登山

[实用新型]泥浆泵密封装置-CN201922036682.2有效
发明人：赵由春;甄伟丽;刘科研;张涛;魏英健;李建山;王春勇;杜兴明;韩姗姗;李焕宇;张广义;吴泽民;李冬亮;陈永玲 -专利权人：唐山三友硅业有限责任公司
申请日： 2019-11-22 - 公布日： 2020-07-28 - 主分类号： F04D7/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种泥浆泵密封装置，包括轴套，设置在轴套上的油封盒，所述的油封盒沿轴套的方向设有油封腔，油封腔在油封盒的端面设有开口，油封腔内设有排布式相邻设置骨架油封，轴套在油封盒的设有开口的一端设有压板，压板封闭油封腔，压板设有轴孔，压板通过轴孔连接在轴套上。该装置能增强密封性，避免机封水泄漏，增加密封强度，延长泵的使用寿命。
泥浆泵密封装置

[实用新型]一种保证熔硫连续工作的装置-CN201920358186.6有效
发明人：迟建;迟栈洋;刘陈;谢成;唐佩文;刘峰;程华花;刘元戎;牟建国;李焕宇;邵志超;于萍 -专利权人：金川集团股份有限公司
申请日： 2019-03-20 - 公布日： 2019-12-31 - 主分类号： C01B17/16 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种保证熔硫釜连续工作的装置，属于化工设备技术领域，以解决现有技术中熔硫合成工作中存在的问题，该装置包括与熔硫釜的熔硫出口连接的过滤装置，过滤装置连接有熔硫泵，熔硫泵与熔硫入口连接，过滤装置包括并联设置在熔硫出口与熔硫泵之间的第一过滤器、第二过滤器，且第一过滤器的进口处装有第一阀门，第二过滤器的进口处装有第二阀门，工作时，当熔硫在第一过滤器过滤的过程中，熔硫中的杂质将逐步堆积、堵塞第一过滤器，第一过滤器需定期清理或更换滤网，在清理或更换滤网时，第二过滤器进行工作，然后清理第一过滤器，两个过滤器可以切换使用，实现了硫化氢制取的连续进行，有效提高硫化氢的制取效率。
熔硫第一过滤器第二过滤器过滤装置硫化氢进口处熔硫釜阀门滤网制取过滤器本实用新型并联设置出口连接定期清理化工设备入口连接堆积过滤合成堵塞出口保证

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