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[发明专利]一种医用移动式C臂机外挂线缆固定装置-CN202111225343.4有效
发明人：刘金虎;赵青卓 -专利权人： 南京普爱医疗设备股份有限公司
申请日： 2021-10-21 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： H02G11/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种医用移动式C臂机外挂线缆固定装置。属于医疗器械领域，包括固定底座、C臂机斜伸臂、第一内六角螺钉、旋转轴、蝶形弹簧、锁紧螺母、旋转座、第二内六角螺钉、孔塞、线缆、收紧螺套和线缆卡套等设备。本发明所述的一种医用移动式C臂机外挂线缆固定装置为机器设计一种外部电缆固定装置，方便医护人员在控制机器进行摆位运动时保障机器的外部电缆运动可靠，不会因外部电缆对医护人员及患者带来伤害。本发明结构简单，外观美观。
一种医用移动式外挂线缆固定装置

[发明专利]一种高精度校准锥束CT旋转中心和SOD的模体方法-CN202310736725.6在审
发明人：刘金虎;包祖鹏;吴琨 -专利权人： 南京普爱医疗设备股份有限公司
申请日： 2023-06-20 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： A61B6/03 文献下载
摘要：本发明基于传统校准方法上，提出一种高精度校准锥束CT旋转中心和SOD的模体方法，简单高效提高参数校准精度，本发明初始使用传统方法来校准CT几何参数，校准完成后，使用钢针模体进行CT扫描，图像重建，并对重建后的图像进行后处理，微调旋转中心和射线源到旋转中心的距离(SOD参数)，使获得钢针的成像截面小，符合钢针截面特征，中心区域没有失真，并且钢针与钢针之间的距离符合实际钢针间距。
一种高精度校准 ct 旋转中心 sod 方法

[发明专利]一种口腔颌面自适应牙弓轨迹的扫描装置及扫描方法-CN202010800266.X有效
发明人：刘金虎;陈慧阳 -专利权人： 南京普爱医疗设备股份有限公司
申请日： 2020-08-11 - 公布日： 2023-06-16 - 主分类号： A61B6/14 文献下载
摘要：本发明公开了一种口腔颌面自适应牙弓轨迹的扫描装置及方法，该装置包括旋转支架、固定支架、X射线源发生器、成像系统、线激光扫描系统、上位机、X轴组件、Y轴组件、牙托和旋转直驱电机组件，旋转直驱电机组件包括旋转绝对值式编码器；X轴组件安装在旋转支架上，Y轴组件安装在X轴组件上，Y轴组件的上端安装在支撑座的下表面；旋转直驱电机组件安装在旋转支架上，旋转绝对值式编码器用于获取旋转直驱电机的转子位置，从而得到当前线激光扫描系统以及成像系统与X轴之间的的绝对角度，线激光扫描系统的中心与患者下颌面中心处于同一水平高度，本发明的自适应牙弓轨迹的扫描装置可实现三轴联动，使得扫描全景图像质量更高，失真率更低。
一种口腔自适应轨迹扫描装置方法

[发明专利]一种手术导航系统多面体手术工具定义方法-CN202011038890.7有效
发明人：李劲生;陈圣国 -专利权人： 南京普爱医疗设备股份有限公司
申请日： 2020-09-28 - 公布日： 2023-03-24 - 主分类号： A61B34/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种手术导航系统多面体手术工具定义方法。属于医疗器械领域；本发明转动多面体，使多面体上的每个曲面的中心法向量依次正对红外光学传感器，通过红外光学传感器依次采集每个曲面上所有点的空间坐标，当前一个曲面上点中的三个和后一个曲面上点中的三个重合时，通过空间三点重合法，求后一个曲面上其余点相对前一个曲面的空间坐标，依次类推，求出红外光学传感器能够识别的多面体上所有点的相对位置。最后，通过空间多点拟合求出所有点的几何分布规律，根据空间几何分布规律拟合一点作为多面体手术工具的原点。本发明解决了手术导航系统中多面体手术工具的定义，实现红外光学传感器对多面体手术工具的360度无死角跟踪。
一种手术导航系统多面体工具定义方法

[实用新型]一种骨科手术机器人示踪装置-CN202221645568.5有效
发明人：李劲生 -专利权人： 南京普爱医疗设备股份有限公司
申请日： 2022-06-28 - 公布日： 2023-02-28 - 主分类号： A61B34/20 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种骨科手术机器人示踪装置，包括刚体支撑体，在刚体支撑体上设有示踪器。所述刚体支撑体包括活动关节以及连接杆，示踪器的位置和姿态通过关节进行调节并固定。所述示踪器包括注册点支撑架和注册点；注册点支撑架四周以共面不共线的方式设置注册点。所述注册点不少于三个。所述示踪装置，还包括用于与外部连接的连接组件。所述刚体支撑体包括：第一关节、第二关节、第三关节、第四关节、第五关节、第一连接杆、第二连接杆、第三连接杆、第四连接杆以及第五连接杆。
一种骨科手术机器人装置

[实用新型]一种X射线机的X射线发生器冷却装置-CN202222714228.X有效
发明人：刘金虎;邓文杰 -专利权人： 南京普爱医疗设备股份有限公司
申请日： 2022-10-14 - 公布日： 2023-02-14 - 主分类号： F25D31/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种X射线机的X射线发生器冷却装置，涉及X射线机领域；该X射线发生器冷却装置包括X射线发生器内部装置以及壳体，所述壳体设置有内腔，所述X射线发生器内部装置安装于所述内腔内，所述内腔与X射线发生器内部装置之间的空间填充有第一液态冷却介质，所述壳体还包括设置于壳体腔壁内的换热腔，所述换热腔内设置有第二液态冷却介质；所述换热腔与内腔之间进行换热；本实用新型提高了X射线发生器的散热能力，提高了X射线机设备的工作稳定性、连续使用时间以及使用寿命。
一种射线发生器冷却装置

[发明专利]一种手术机器人末端跟踪装置及一体化配准方法-CN202211323833.2在审
发明人：刘金虎;柯平 -专利权人： 南京普爱医疗设备股份有限公司
申请日： 2022-10-27 - 公布日： 2023-01-31 - 主分类号： A61B34/20 文献下载
摘要：本发明提出一种手术机器人末端跟踪装置及一体化配准方法，包括：基座、导向器和追踪器；所述基座一端与机器人末端连接固定，所述导向器设置有手术作业打入克氏针时以辅助定位的导向管，所述追踪器安装在所述导向管上端，通过所述追踪器在所述机器人坐标系与光学测位仪坐标系下的运动轨迹数据，通过ICP算法进行一体化配准，从而实现控制手术机器人的导航定位操作，可以进行高精度地定位到术前规划的病灶点，辅助术者建立置钉通道的临床应用功能，所述末端跟踪装置在术中实时跟踪且可视化。该装置的配准方法一体化，消除了其他环节带来的累计误差；具有防呆式安装结构，且有很高的重复安装精度；从而提高了手术机器人系统的临床定位精度。
一种手术机器人末端跟踪装置一体化方法

[外观设计]操作控制台(C形臂X射线机)-CN202230331134.7有效
发明人：刘金虎;宋长胜 -专利权人： 南京普爱医疗设备股份有限公司
申请日： 2022-06-01 - 公布日： 2022-10-04 - 主分类号： 24-01 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：操作控制台(C形臂X射线机)。2.本外观设计产品的用途：搭配于C形臂X射线机医用X射线影像设备使用。主要用于设备参数设置、程序选择、拍片曝光等功能控制。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状与色彩的结合。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图1。5.请求保护的外观设计包含色彩。6.本外观设计产品的背面为使用时不容易看到或看不到的部位，省略后视图。
操作控制台形臂射线

[外观设计]移动式X射线摄影机-CN202230327920.X有效
发明人：刘金虎;朱金健 -专利权人： 南京普爱医疗设备股份有限公司
申请日： 2022-05-31 - 公布日： 2022-09-30 - 主分类号： 24-01 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：移动式X射线摄影机。2.本外观设计产品的用途：用于医院临床X射线拍片。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状与色彩的结合。4.最能表明设计要点的图片或照片：主视图。5.请求保护的外观设计包含色彩。6.本外观设计产品的底面为使用时不容易看到或看不到的部位，省略仰视图。
移动式射线摄影机

[实用新型]一种转节式C型臂医用X射线机-CN202221141236.3有效
发明人：刘金虎;李靖 -专利权人： 南京普爱医疗设备股份有限公司
申请日： 2022-05-13 - 公布日： 2022-09-20 - 主分类号： A61B6/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种转节式C型臂医用X射线机，该装置包括机身、横导轨、斜伸臂、C型臂以及转向组件。横导轨的底部与机身活动连接。C型臂与斜伸臂活动连接。横导轨靠近斜伸臂的一端通过转向组件与斜伸臂连接，从而C型臂在沿横导轨直线运动的同时，能绕转向组件的竖直轴线作旋转运动。横导轨能沿竖直方向升降运动、绕竖直方向旋转运动以及直线往复运动。C型臂能沿着斜伸臂的轨道圆弧形状运动。本实用新型通过将横导轨靠通过转向组件与斜伸臂连接，增加了C型臂的运动自由度，缩短了转节式C型臂装置与医用床之间的间距，在狭窄手术间及病房内，依然可以完成相关检测工作。该转节式C型臂装置具有结构简单、空间利用率高、灵活性高、使用便利的特点。
一种转节式医用射线

[实用新型]一种医用X光机机架-CN202221203967.6有效
发明人：刘金虎;蔡齐洋 -专利权人： 南京普爱医疗设备股份有限公司
申请日： 2022-05-19 - 公布日： 2022-09-20 - 主分类号： A61B6/00 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种医用X光机机架，属于医疗器械技术领域。该医用X光机机架包括底板、第一滚轮、第二滚轮以及升降组件；第一滚轮与第二滚轮均与底板可旋转地连接；升降组件相对设置在靠近第一滚轮的一侧底板上，升降组件包括推杆支架、电动推杆以及与电动推杆活动端连接的支撑脚，推杆支架的底部与底板上表面固定连接；推杆支架的顶部下表面与电动推杆的固定端连接；底板设有通孔，电动推杆的活动端带动支撑脚在通孔内上下运动；支撑脚下移至与地面接触时，使第一滚轮悬空，支撑脚对机架形成稳定支撑；支撑脚上移至使第一滚轮与地面接触时，第一滚轮对机架形成支撑，实现医用X光机机架的可移动；提高了整机的稳定性和安全性。
一种医用机架

[发明专利]一种骨科手术机器人示踪装置及自补偿跟踪方法-CN202210749345.1在审
发明人：刘金虎;史颖琴 -专利权人： 南京普爱医疗设备股份有限公司
申请日： 2022-06-28 - 公布日： 2022-08-30 - 主分类号： A61B34/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种骨科手术机器人示踪装置及自补偿跟踪方法，示踪装置包括刚体支撑体，在刚体支撑体上设有示踪器；方法包括：获取光学跟踪器坐标系下对应的基准点云，同时记录示踪装置在光学跟踪器中基础位姿信息；计算机器人所在坐标系与光学跟踪器坐标系间的位姿转换关系，确定位姿转换关系；在机器人导航系统中，实时检测跟踪装置的位姿变化，实时更新图像坐标系到机器人坐标系的转换关系，从而控制机器人的有效执行。本发明可实时检测机器人坐标系或光学跟踪器坐标系的位姿变化，及时优化，避免临床中机器人坐标系或光学跟踪器位姿变换对机器人导航系统执行精度的影响，保证系统精度稳定可靠，在骨科手术机器人系统中具有极高的应用价值。
一种骨科手术机器人装置补偿跟踪方法

[发明专利]一种用于医用X射线机的机架转动互锁结构-CN202210421561.3在审
发明人：刘金虎;周德顺 -专利权人： 南京普爱医疗设备股份有限公司
申请日： 2022-04-21 - 公布日： 2022-08-12 - 主分类号： A61B6/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于医用X射线机的机架转动互锁结构。属于医疗器械技术领域，包括机架底座、刹车转轴、转向转轴、刹车把手、转向把手、同步带轮a、刹车同步带、同步带轮b、同步带轮c、同步带轮d、联结同步带、同步带轮e、同步带轮f、转向同步带、同步带轮g、同步带夹板、棘轮拨片甲、拨片乙、复位弹簧、伸缩棘轮柱、棘轮基座及转向棘轮盘；本发明实际操作中，在需要停止医用X射线机机架转向时，可以不用是强行操纵转向把手从而使得医用移动X射线机停止工作，从而不会对医用X射线机机架中转向部件造成损坏；本发明结构简单、成本低、工作效率高，安全可靠。
一种用于医用射线机架转动互锁结构

[实用新型]一种用于C型臂X光机的大功率网电自适应模块-CN202123275321.7有效
发明人：刘金虎;许光年 -专利权人： 南京普爱医疗设备股份有限公司
申请日： 2021-12-24 - 公布日： 2022-06-17 - 主分类号： H02M7/04 文献下载
摘要：本实用新型公开一种用于C型臂X光机的大功率网电自适应模块，包括自适应电路模块、电容滤波模块；自适应电路模块的第一整流单元第一输入端与电网电压L端连接；第一开关第一端与电网电压N端连接，第一开关第二端与第一整流单元第二输入端连接；第二开关第二端与电网电压N端连接；电网电压220V时，第一开关闭合，第二开关断开，电网电压110V时，第一开关断开，第二开关闭合；电容滤波模块输出第一端与中间端间电压为第一端与第二端间电压一半；中间端与第二开关第一端连接，一端与第一整流单元第一输出端连接，第二端与第一整流单元第二输出端连接。本实用新型模块体积小，可安装X光机机箱中也可外挂；根据两种电网电压自适应输出。
一种用于型臂大功率自适应模块

[实用新型]一种利用弹簧快速解锁和固定的示踪器装置-CN202123115115.X有效
发明人：刘金虎;刘锐 -专利权人： 南京普爱医疗设备股份有限公司
申请日： 2021-12-13 - 公布日： 2022-06-17 - 主分类号： A61B34/20 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种利用弹簧快速解锁和固定的示踪器装置。属于医疗器械技术领域，包括旋转示踪器支架、基座、定位销、弹簧及推杆；所述旋转示踪器支架与基座通过第一及第二锯齿纹啮合固定，弹簧放进基座的孔内通过推杆抵住，推杆推压弹簧后穿过旋转示踪器支架的孔，定位销穿过旋转示踪器支架及推杆上的孔将定位销、旋转示踪器支架及推杆固定为一体，拉住旋转示踪器支架，利用弹簧压缩实现旋转示踪器支架与基座各自的齿部分离，旋转示踪器支架到达设定角度后利用弹簧压缩的反弹力使旋转示踪器支架与基座各自的齿部再次完全啮合固定。旋转示踪器支架角度能旋转调节，有利于手术时导航系统的识别；快速地解锁和固定方式使医生获得好的操作体验感。
一种利用弹簧快速解锁固定示踪器装置

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