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[发明专利]一种柔索人工肌肉-CN201510789839.2有效
发明人：王克义;吴博松;赵文艳;冯超豪;王岚 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2015-11-17 - 公布日： 2017-06-20 - 主分类号： B25J9/08 文献下载
摘要：本发明提供的是一种柔索人工肌肉。本发明是一种结构简单，重量轻，易于控制，精度高，柔顺性好，动作潜伏期短，性能稳定且对肌肉仿生程度高的人工肌肉。
一种人工肌肉

[发明专利]PVC gel人工肌肉性能测试平台-CN202110180164.7有效
发明人：潘辉;何青松;于敏;李宏凯;尹国校;吴雨薇;徐显锐;张昊;孙正;田成博;陆吉;赵泽芳;刘小芳;仲启云;胡润淇 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2021-02-08 - 公布日： 2022-08-12 - 主分类号： G01N3/08 文献下载
摘要：本发明PVC gel人工肌肉性能测试平台，属于一种测量控制技术。
pvc gel 人工肌肉性能测试平台

[实用新型]一种柔索人工肌肉-CN201520916155.X有效
发明人：王克义;吴博松;赵文艳;冯超豪;王岚 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2015-11-17 - 公布日： 2016-05-04 - 主分类号： B25J9/08 文献下载
摘要：本实用新型提供的是一种柔索人工肌肉。本实用新型结构简单，重量轻，易于控制，精度高，柔顺性好，动作潜伏期短，性能稳定且对肌肉仿生程度高。
一种人工肌肉

[实用新型]一种气缸型人工肌肉-CN201620471701.8有效
发明人：代光辉;王恺;李攀;江弘治;吴昌盛 -专利权人：巢湖学院
申请日： 2016-05-19 - 公布日： 2016-12-07 - 主分类号： F15B15/14 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种气缸型人工肌肉，包括后端盖、活塞一、螺钉、缸筒、弹性单元、节流阀、节流阀芯、活塞二、活塞杆、前端盖、气孔一、气孔二、气孔三，所述缸筒设置在后端盖和前端盖之间，缸筒的内部设置有活塞一、活塞二和活塞杆
一种气缸人工肌肉

[实用新型]一种新型电热人工肌肉-CN202123060816.8有效
发明人：黄泳波;叶智方;蒋凯;王万福;苏丽兴 -专利权人：广东凯宝机器人科技有限公司;东莞理工学院
申请日： 2021-12-08 - 公布日： 2022-05-06 - 主分类号： B25J9/10 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种新型电热人工肌肉，其包括前端连接法兰、后端连接法兰，前端连接法兰与后端连接法兰间隔布置；前端连接法兰与后端连接法兰之间装设有加热组件、套装于加热组件外围的薄膜膨胀体、套装于薄膜膨胀体外围的编织网管
一种新型电热人工肌肉

[实用新型]气动人工肌肉驱动式激振器-CN200720031153.8无效
发明人：刘吉轩;张振营;何国昆 -专利权人：西安交通大学
申请日： 2007-02-01 - 公布日： 2008-01-09 - 主分类号： B06B1/18 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种气动人工肌肉驱动式激振器，包括气源、储气罐，气源和储气罐相连通，气源经输气管与控制阀输入口相连并与储气罐相连，控制阀输出口通过输气管与气动人工肌肉的进气口相连，控制阀的控制端，气动人工肌肉的任意一端与基体连接
气动人工肌肉驱动式激振器

[发明专利]六关节三指苹果抓取机械手-CN201410646360.9在审
发明人：张桂春 -专利权人：张桂春
申请日： 2014-11-15 - 公布日： 2016-06-08 - 主分类号： B25J15/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种六关节三指苹果抓取机械手，整体结构主要由卡爪1、活页双铰链2、扭弹簧3、缓冲橡胶4、指尖骨5、偏心量调节块6、头座7、人工肌肉8、卡箍9、尾座10、管接头11、密封圈12、经丝13和纬思采用单根人工肌肉驱动、靠扭弹簧回复的双铰链关节，手指具有 2 个转动自由度。关节采用气体驱动、具有双铰链结构的柔性，且人工肌肉的柔顺性好，还有指尖部的圆弧结构，因此机械手的抓取力具有较好的缓冲性能、抓取功能具有良好的自适应柔性。
关节苹果抓取机械手

[发明专利]一种电驱动型人工肌肉的制备方法-CN202310509157.6在审
发明人：马愫倩;戴靖;苑亚洲;王萌;梁云虹;林兆华;任雷;张志辉;韩志武 -专利权人：吉林大学
申请日： 2023-05-08 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： B25J9/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种电驱动型人工肌肉的制备方法，涉及新型智能材料技术领域。包括如下步骤：一、前处理过程；二、制备金属电极过程；三、尼龙纤维加捻过程，本发明所提供的电驱动型人工肌肉的制备方法，利用化学镀的方法，在尼龙纤维表面制备均匀且致密的铂电极，再利用电机将镀铂尼龙纤维加捻扭曲，经过高温退火热处理后获得性能优异的人工肌肉，在14V的方波电压驱动下产生最高10.8mm的收缩，最大应变为15.6％，收缩期间的机械功输出为6.37kJ/kg。
一种驱动人工肌肉制备方法

[发明专利]机器人仿生腕关节及其结构优化方法-CN201410067041.2有效
发明人：刘凯;顾宝彤;王扬威;赵东标;陆永华 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2014-02-26 - 公布日： 2014-06-04 - 主分类号： B25J17/00 文献下载
摘要：它包括运动平台（1）、球面副（2）、上固定杆（3）、固定平台（4）、下固定杆（5）和气动人工肌肉（6）。上固定杆连接运动平台，下固定杆连接固定平台，同时上下两个连杆通过球面副连接。周围四根气动人工肌肉分成两组，每组交叉分布，四根气动人工肌肉相互作用共同控制运动平台相对于固定平台的运动。该种机器人仿生腕关节具有结构紧凑、转动控制范围大、顺应性强等特点，具有广泛应用前景。
机器人仿生腕关节及其结构优化方法

[发明专利]一种大应变快速响应的电热驱动人工肌肉的制备方法-CN202010855181.1有效
发明人：胡兴好;丁建宁;王英明;程广贵;袁宁一 -专利权人：江苏大学
申请日： 2020-08-24 - 公布日： 2022-04-26 - 主分类号： D06M11/05 文献下载
摘要：本发明属于材料科学及软体机器人驱动技术领域，具体涉及一种大应变快速响应的电热驱动碳纳米管纤维人工肌肉的制备方法。本发明提出一种将可变亲疏水性聚合物与碳纳米管纤维混合制备纤维人工肌肉的方法，并将其应用在智能机器人领域中。制备可纺丝的碳纳米管纤维，通过复合掺杂法将其和可变亲疏水性聚合物进行复合，制备出快速响应的复合碳纳米管纤维人工肌肉；以电热驱动的方式控制其伸缩，并对其通水雾，实现大应变快速响应的目的。
一种应变快速响应电热驱动人工肌肉制备方法

[发明专利]一种针对腕关节进行康复训练的机械装置-CN202011088086.X有效
发明人：张业明;郭春阁;石岩;许未晴;蔡茂林;魏锋;金公华;和双洋 -专利权人：河南理工大学
申请日： 2020-10-13 - 公布日： 2023-05-16 - 主分类号： A61B17/56 文献下载
摘要：手掌水平放置时，腕部康复训练，手掌水平放置在康复手套内，且五指放入相应指套，在康复手套装置两侧安装相同的气动人工肌肉，通过气功系统实现气动人工肌肉收缩，使其依次做相同的拉伸，进而能够完成对腕关节进行手掌水平放置时的康复训练；手掌垂直放置时，人工肌肉做深度拉伸使康复手套的摆动幅度增大，满足不同场景腕关节的康复训练，然后相结合实现复合康复，解决了腕关节不同方向摆动康复的问题。
一种针对腕关节进行康复训练机械装置

[发明专利]基于智能服装的运动指导方法、装置、设备及存储介质-CN202211071070.7在审
发明人：罗坚义;刘静;陈智明;卢胜生;刘博;张梓滨;曾伟豪;周仁皓;曾乐怡;梁宝文;胡晓燕 -专利权人：五邑大学
申请日： 2022-09-02 - 公布日： 2022-12-23 - 主分类号： G16H20/30 文献下载
摘要：本申请实施例提供了一种基于智能服装的运动指导方法、装置、设备及存储介质，属于人工智能技术领域。该方法包括：获取目标用户身体状态信息和目标动作信息；接收来自智能服装的多个第一肌肉形变信息，其中，第一肌肉形变信息与肌肉检测区域一一对应；将目标用户身体状态信息和目标动作信息输入已训练的肌肉形变预测模型，得到多个目标肌肉形变信息，其中，目标肌肉形变信息与第一肌肉形变信息对应；将各个第一肌肉形变信息和对应的目标肌肉形变信息进行比对处理，以得到多个指导信息，其中，指导信息与肌肉检测区域一一对应；显示指导信息
基于智能服装运动指导方法装置设备存储介质

[发明专利]一种老年人外骨骼助行机器人-CN201711373198.8在审
发明人：不公告发明人 -专利权人：成都正光恒电子科技有限责任公司
申请日： 2017-12-19 - 公布日： 2018-06-19 - 主分类号： A61H3/00 文献下载
摘要：本发明提供一种老年人外骨骼助行机器人，包括腰带、电源、中央处理器、控制按钮、髋关节连杆、髋关节部件、大腿套筒、大腿紧固螺栓、大腿连杆、膝关节部件、小腿套筒、小腿紧固螺栓、小腿连杆、人工肌肉、踝关节部件和脚板本发明根据生物肌肉运动原理而设计的人工肌肉，具有较好的柔性，同时还具备良好的功率/体积和输出/自重比，使得外骨骼助行机器人的驱动系统能够轻便简化。本发明采用人工肌肉进行驱动能够减轻外骨骼助行机器人的质量，降低老年人的负重，可以调节外骨骼助行机器人大腿和小腿的长度，提高外骨骼助行机器人的舒适性和实用性，具有结构紧凑、便于装拆、易于携带、操作简单的特点
外骨骼助行机器人人工肌肉紧固螺栓小腿大腿膝关节部件中央处理器踝关节部件髋关节部件大腿连杆大腿套筒控制按钮驱动系统人本发明生物肌肉小腿连杆小腿套筒运动原理舒适性髋关节脚板轻便助行装拆负重腰带电源驱动输出携带

[发明专利]一种气动肌肉驱动的柔性连续型关节-CN202110961974.6有效
发明人：邱智伟;王文彪;鲍官军 -专利权人：浙江工业大学
申请日： 2021-08-20 - 公布日： 2022-12-20 - 主分类号： B25J9/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种气动肌肉驱动的柔性连续型关节，包括骨架体及气动人工肌肉，所述骨架体包括刚性骨架、骨架接头及骨架挂钩，所述骨架接头设置在刚性骨架两端位置处，所述骨架挂钩设置在刚性骨架上且靠近骨架接头位置，所述骨架接头上设有万向节，所述气动人工肌肉一端与骨架挂钩相连，另一端通过固定挂钩与对应的万向节相连。本发明的有益效果是：该连续型关节由柔性气动人工肌肉驱动，转动部分由灵活的万向节关节控制，万向节与挂钩结构相互配合安装在关节骨架上，该关节整体结构十分简单、且易于安装，但结构整体十分牢固具有很好的结构强度
一种气动肌肉驱动柔性连续关节

[发明专利]直线膨胀人工肌肉驱动的弯曲关节-CN200610037765.8无效
发明人：章军;须文波;吕兵 -专利权人：江南大学
申请日： 2006-01-10 - 公布日： 2006-07-12 - 主分类号： B25J13/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种直线膨胀人工肌肉，及其驱动的弯曲关节，此弯曲关节可作为机械的执行器，或用作机器人的手指、膝和肘关节，作为机械设备、尤其是机器人的执行机构，属于机器人、机械电子的应用技术领域。本发明采用人工肌肉中的弹性波壳充气后膨胀作为肌肉动力，结构设计独特，其特点在于利用了两个铰链结构，使弯曲关节中充气的弹性波壳仅仅沿轴向直线膨胀伸长，不产生弯曲和一定的扭曲，弹性波壳的体积变化便于计算和测量，弹性波壳的结构易于设计，关节弯曲的控制方法更为简单；与板弹簧、扭弹簧和拉弹簧等弹性元件结合，直线人工肌肉驱动的关节弯曲，可以是单自由度和多自由度。
直线膨胀人工肌肉驱动弯曲关节