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[实用新型]一种人工肌肉装置-CN201520916153.0有效
发明人：王克义;赵文艳;吴博松;冯超;王岚 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2015-11-17 - 公布日： 2016-05-04 - 主分类号： B25J9/10 文献下载
摘要：本实用新型提供的是一种人工肌肉装置。本实用新型提供了一种结构简单、柔顺性好、重量轻、精度高、易于控制、响应速度快、性能稳定，对肌肉仿生程度高的人工肌肉。
一种人工肌肉装置

[实用新型]一种新型人工肌肉-CN201520858391.0有效
发明人：代光辉;张晴晴;徐兵;张羽;张燚 -专利权人：巢湖学院
申请日： 2015-10-28 - 公布日： 2016-03-02 - 主分类号： A61F2/08 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种新型人工肌肉，包括上下平行设置的活动关节平台和底座，活动关节平台和底座之间设置有至少一个弹性连接单元，弹性连接单元的上下两端分别固定连接在述活动关节平台和底座上，活动关节平台和底座之间还设置有多个驱动装置本实用新型相比现有技术具有以下优点：通过控制多个驱动装置带动弹性连接单元收缩或回复，模拟肌肉力学特征，完成了类似于生物肌肉的驱动收缩和自由放松的运动过程。
一种新型人工肌肉

[发明专利]一种气动人工肌肉手腕康复装置-CN202110356601.6在审
发明人：逯鹏;韩坤峰;任海川;王汉章;刘超;王葳;张季冬;窦亚美;乔云峰;邢豫阳 -专利权人：郑州大学
申请日： 2021-04-01 - 公布日： 2021-07-09 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：一种气动人工肌肉手腕康复装置，包括手套本体、执行机构、魔术贴、信息采集模块、嵌入式微控制器、气泵驱动、微型充气泵、电磁阀驱动、电磁阀、语音模块、按键开关、电源模块，其特征在于：所述的手套本体为为右手手套，材质为尼龙；所述的执行机构包括四条弯曲收缩气动人工肌肉，所述的四条弯曲收缩气动人工肌肉首尾两端分别固定于手套本体的左侧、右侧、上表面中间和下表面中间，所述的四条弯曲收缩型气动人工肌肉贴近手套侧均用热熔胶固定其长度
一种气动人工肌肉手腕康复装置

[发明专利]一种天然高分子水凝胶人工肌肉器件多工艺耦合强韧方法-CN202111567904.9在审
发明人：杨俊杰;王思永;姚金彤;韦康;于涛 -专利权人：东北电力大学
申请日： 2021-12-21 - 公布日： 2022-03-25 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：一种天然高分子水凝胶人工肌肉器件多工艺耦合强韧方法，属于生物材料技术领域，本发明采用碘化钙CaI2交联海藻酸钠以配制电致动液、并通过液氮超低温速冻和微波真空干燥而制得电致动膜，再与经过远红外干燥后的电极膜装配成型人工肌肉器件；其中，基于正交实验法来获得多工艺耦合方法下的最佳工艺参数，进而增强天然高分子水凝胶人工肌肉器件的强韧性能。同时该多工艺耦合方法操作简单、提升效果好且可广泛应用，这对于未来人工肌肉器件的多领域发展及工程实践应用，均具有重要的价值和意义。
一种天然高分子凝胶人工肌肉器件工艺耦合强韧方法

[实用新型]一种气动人工肌肉手腕康复装置-CN202120731994.X有效
发明人：逯鹏;韩坤峰;任海川;王汉章;刘超;王葳;张季冬;窦亚美;乔云峰;邢豫阳 -专利权人：郑州大学
申请日： 2021-04-01 - 公布日： 2021-12-31 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：一种气动人工肌肉手腕康复装置，包括手套本体、执行机构、魔术贴、信息采集模块、嵌入式微控制器、气泵驱动、微型充气泵、电磁阀驱动、电磁阀、语音模块、按键开关、电源模块，其特征在于：所述的手套本体为为右手手套，材质为尼龙；所述的执行机构包括四条弯曲收缩气动人工肌肉，所述的四条弯曲收缩气动人工肌肉首尾两端分别固定于手套本体的左侧、右侧、上表面中间和下表面中间，所述的四条弯曲收缩型气动人工肌肉贴近手套侧均用热熔胶固定其长度
一种气动人工肌肉手腕康复装置

[实用新型]一种新型便携式IPMC人工肌肉测试装置-CN202121933606.2有效
发明人：梁博;邵俊鹏;甄冉;何双;郭慧新;赵术英;杨帅;左拥金;朱林;尹通;张仲桓;谢霆震;王亚 -专利权人：哈尔滨理工大学
申请日： 2021-08-18 - 公布日： 2022-02-08 - 主分类号： G01M99/00 文献下载
摘要：一种新型便携式IPMC人工肌肉测试装置，包括测试装置主体、提手、连接口、显示屏、控制按钮、进入口、托举装置和导入装置，本实用新型通过在进入口内设有导入装置，在导入装置上端设有承载板，可对人工肌肉进行托举，在承载板底部与传动箱相接，由独立电机进行驱动，驱动下可使得承载板稳定的将人工肌肉送入到测试装置主体内部进行测试，自动化效果好，送入位置准确；并且在测试装置主体前端面下端设有托举装置，托举装置由手动控制，可控制上端的托杆对人工肌肉前端突出位置进行托举，避免其在送入测试后，重量较大，而产生弯折，影响测试的效果。
一种新型便携式 ipmc 人工肌肉测试装置

[发明专利]一种电致收缩的螺旋型人工肌肉及其制备和应用-CN202010881926.1有效
发明人：李耀刚;张令坤;王宏志;侯成义;张青红 -专利权人：东华大学
申请日： 2020-08-27 - 公布日： 2023-05-30 - 主分类号： H10N30/20 文献下载
摘要：本发明涉及一种电致收缩的螺旋型人工肌肉及其制备和应用，所述组成为鞘芯结构，所述鞘层由碳纳米管薄膜组成，芯材为尼龙线。在实际使用该螺旋型人工肌肉时，可以根据需求设计成不同的长度。并且可以通过控制电路输出不同大小的电压，进而控制螺旋型人工肌肉的收缩速率与输出应力。本发明以柔性方式将电能转化为机械能，易于控制且安全环保。
一种收缩螺旋人工肌肉及其制备应用

[发明专利]一种基于气动人工肌肉的下颌咀嚼机器人-CN201610737514.4在审
发明人：汤文杰;徐尚龙;张晓飞;王瑞甫 -专利权人：电子科技大学
申请日： 2016-08-26 - 公布日： 2016-12-21 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明涉及仿生机器人领域，尤其涉及一种基于气动人工肌肉的下颌咀嚼机器人。本发明的目的在于提供一种柔顺性能好、结构紧凑的下颌咀嚼机器人。其技术方案：一种基于气动人工肌肉的下颌咀嚼机器人，包括支架，支架的竖板固定安装有上颌静平台，上颌静平台与支架的底板之间设置有下颌动平台；支架与下颌动平台之间连接有颞肌机构和翼肌机构；上颌静平台和下颌动平台之间连接有咬肌机构；颞肌机构、咬肌机构、翼肌机构均包括气动肌肉，气动肌肉通过气路连接有气动回路，气动回路电连接有控制系统。本发明适用于一种基于气动人工肌肉的下颌咀嚼机器人。
一种基于气动人工肌肉下颌咀嚼机器人

[发明专利]一种基于碳纤维电化学人工肌肉的仿人手康复手套-CN202210840068.5在审
发明人：王健;胡兴好;刘润民;张忠强;李鸿;赵凯;高翔;李自立 -专利权人：江苏大学
申请日： 2022-07-18 - 公布日： 2022-09-23 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本发明涉及康复辅助医疗器械技术领域，具体涉及一种基于碳纤维电化学人工肌肉的仿人手康复手套。本发明利用碳纤维电化学人工肌肉的体积优势，仿照人手结构的肌肉分布，在手套总体积远小于气动康复手套的前提下，每根手指布置了三到五条人工肌肉，能够带动手指完成几乎所有人手动作。同时相比于气动肌肉需要搭配笨重气泵使用，本发明使用可USB充电的小型电池作为动力源，更加轻便便携。因此在康复医疗领域有极大的前景与市场。
一种基于碳纤维电化学人工肌肉人手康复手套

[发明专利]致动器装置、动力辅助机器人以及仿人机器人-CN201580036031.5有效
发明人：野田智之;森本淳 -专利权人：株式会社国际电气通信基础技术研究所
申请日： 2015-08-26 - 公布日： 2018-10-23 - 主分类号： F15B15/10 文献下载
摘要：在气压式气动肌肉中，在构成气压式人工肌肉的柔软构件(100)的内部设置有缸(112)。当气压式人工肌肉收缩时，通过止挡件(105)使内侧线(103)与气压式人工肌肉成为一体地运动，来传递收缩力。与此相对地，在气压式气动肌肉伸展时，虽然止挡件(105)脱离，但是通过弹簧(106)来维持内侧线(103)的张力使其不松弛。
致动器装置动力辅助机器人以及人机

[实用新型]一种气动人工肌肉石化吊装装置及吊装设备-CN201920305849.8有效
发明人：周诚;骆汉宾;丁烈云;王玉;蒋伟光;陈睿;袁硕;路江 -专利权人：华中科技大学;华中科技大学鄂州工业技术研究院
申请日： 2019-03-12 - 公布日： 2019-12-17 - 主分类号： B66C1/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种气动人工肌肉石化吊装装置及吊装设备，属于石化工程领域。该吊装装置由于气动肌肉单体由偶数条气动肌肉组两两对称分布于中空主体两侧构成，当中空主体两侧的气动肌肉组的气体流量和频率出现差异时，两侧气动肌肉组内的压力也会出现差异，导致气动肌肉单体整体向内部压力较小的一侧弯曲；在此基础上，多条气动肌肉单体能够通过弯曲方向的配合，实现负载物体的环抱、夹取或卷绕，替代人工搬运。
气动肌肉吊装装置起重器械气动人工肌肉本实用新型吊装设备对称分布负载物体连接接口内部压力气体流量人工搬运石化工程弯曲方向中空主体主体两侧夹取卷绕石化环抱替代配合

[实用新型]基于气动人工肌肉的仿手工揉面机-CN201320198902.1有效
发明人：韩鑫;王兴海;刘书晓;王建 -专利权人：山东理工大学
申请日： 2013-04-19 - 公布日： 2013-09-04 - 主分类号： A21C1/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种基于气动人工肌肉的仿手工揉面机，其特征在于：仿手工揉面装置包括单片机控制器、人工肌肉配气机、配气管、面锤顶杆、复位弹簧、气动人工肌肉面锤、揉面电机、小齿轮、大齿轮、凸轮、凸轮轴、开槽凸轮、开槽凸轮轴、滚子顶杆、连杆、提拢铲、提拢铲撑杆，单片机控制器和外接高压气源的人工肌肉配气机固定于上机体外立壁上，输出端连接有小齿轮的揉面电机水平固定于上机体顶部，凸轮轴和开槽凸轮轴均水平连接于上机体上与现有技术相比，本实用新型具有如下优点：（1）本实用新型以气动人工肌肉面锤代替现有刚性揉制部件，提供了一种新颖可靠的揉面方式选择；（2）本实用新型充分利用了气动人工肌肉具有柔性接触、伸缩大小可控等特性，
基于气动人工肌肉手工揉面

[实用新型]一种高强度体育训练后腿部肌肉放松装置-CN202121573341.X有效
发明人：肖斌;肖程洋 -专利权人：赣南医学院
申请日： 2021-07-12 - 公布日： 2021-12-24 - 主分类号： A61H15/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种肌肉放松装置，尤其涉及一种高强度体育训练后腿部肌肉放松装置。本实用新型提供一种人工手动操作相对较为便捷，且人对腿部肌肉进行按摩的效果相对较好的高强度体育训练后腿部肌肉放松装置。一种高强度体育训练后腿部肌肉放松装置，包括有第一支架、第二支架、支撑圆柱桶和按摩桶等，所述第一支架上连接有第二支撑架，所述第一支架的其中一侧安装有两个支撑圆柱桶，两个所述支撑圆柱桶内均转动式地连接有按摩桶本实用新型的有益效果是：通过人工用手转动转盘，在齿轮与齿圈相配合的作用下，可较便捷的对腿部肌肉进行按摩，达到对腿部肌肉进行放松的效果，无需通过人工手动对腿部肌肉进行按摩，在一定程度给人们提供了方便。
一种强度体育训练腿部肌肉放松装置

[发明专利]弯曲型气动人工肌肉测试系统-CN201810378375.X有效
发明人：王文康;张柏楠;张连存;王志恒;蔡康健;黄强 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2018-04-25 - 公布日： 2019-11-01 - 主分类号： G01M13/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种弯曲型气动人工肌肉测试系统，包括：传动装置、检测装置、控制模块、气动模块。在测试过程中，控制采集板21通过控制电气比例阀11来调节气动人工肌肉23的内部气压值，控制回转台3的转动来调节拉力传感器6与活动支撑板7之间的作用力。气动人工肌肉23的弯曲角度通过安装在固定支撑板15和活动支撑板7连接处的旋转编码器8来检测。气动人工肌肉23提供的弯曲力矩通过活动支撑板7对侧的拉力传感器6来测量，力与固定力臂的乘积得到力矩。本发明可以对气压下实现弯曲运动或旋转运动的气动人工肌肉23进行测试，包括静态特性测试和动态特性测试。
气动人工肌肉活动支撑板拉力传感器测试系统采集板弯曲型动态特性测试静态特性测试电气比例阀固定支撑板旋转编码器测试过程传动装置固定力臂检测装置控制模块内部气压气动模块实时显示实验过程实验数据弯曲力矩弯曲运动回转台气压转动测量测试计算机检测

[实用新型]一种气动人工肌肉驱动的双作用伺服执行器-CN202220018539.X有效
发明人：徐威;梁全;高俊 -专利权人：沈阳工业大学
申请日： 2022-01-06 - 公布日： 2022-05-24 - 主分类号： F15B15/14 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种气动人工肌肉驱动的双作用伺服执行器，该执行器的中法兰两端分别固定连接有气动人工肌肉的一端，两个气动人工肌肉的另一端分别固定于缸体两端固定的前法兰和后法兰上，中法兰的法兰盘上固定有导杆的一端，导杆的另一端穿过前法兰与缸头接头座固定连接，缸头接头座与缸头Y型接头固定连接，缸头接头座上固定有传感器连接片；后法兰与缸底Y型接头固定连接，后法兰上固定有2片高速开关阀，2片高速开关阀分别与2条气动人工肌肉电气连接本实用新型解决了气动伺服执行器难以进行精确控制，以及气动人工肌肉只能产生收缩作用、无法主动伸长的单作用问题。
一种气动人工肌肉驱动作用伺服执行