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[发明专利]三轴机器人-CN201310162091.4有效
发明人：戴家鹏;徐晓明;黄华 -专利权人：鸿富锦精密工业（深圳）有限公司;鸿海精密工业股份有限公司
申请日： 2013-05-06 - 公布日： 2014-11-12 - 主分类号： B25J9/06 文献下载
摘要：一种三轴机器人，其包括依次连接的第一机械臂、第二机械臂、第三机械臂及执行机构，第一机械臂驱动第二机械臂沿第一机械臂运动，第二机械臂驱动第三机械臂沿第二机械臂运动，第三机械臂驱动执行机构沿第三机械臂运动，执行机构的运动方向相对第三机械臂的运动所在的平面斜交。上述三轴机器人，由于执行机构的运动方向相对第三机械臂的运动所在的平面斜交，使得三轴机器人的整体体积减小，且三个机械臂之间的运动均为线性运动，避免使用复杂的齿轮、减速器等结构，实现三轴机器人的小型化。小型化的机器人能够较精确地对结构细微的工件或本身细小的工件进行加工、检测或组装等，并能够较灵活地实现复杂动作的操作，应用较广泛。
机器人

[发明专利]三轴机器人-CN201810581518.7在审
发明人：孟秋萍 -专利权人：孟秋萍
申请日： 2018-06-07 - 公布日： 2018-11-13 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种三轴机器人，三轴机器人包括横向运动机构、竖直运动机构、纵向运动机构和涂布机构；横向运动机构包括横向固定块和设置在横向固定块上的横向无杆气缸；竖直运动机构包括可拆卸地连接在横向无杆气缸的运动块上的竖直固定块和设置在竖直固定块上的竖直无杆气缸该三轴机器人能够实现涂布胶头自动化切换位置，不需要人工操作涂布胶头，降低人力消耗。
涂布胶涂布机构无杆气缸三轴机器人纵向固定块横向运动机构竖直运动机构纵向运动机构横向固定块滑动连接竖直固定地连接滑动板夹持件可拆卸运动块竖直人本发明人工操作人力消耗铰接三轴自动化

[外观设计]三轴机器人-CN201830167020.7有效
发明人：尹乐琼;叶栋;简永东;李林伟 -专利权人：深圳市动力飞扬自动化设备有限公司
申请日： 2018-04-20 - 公布日： 2018-11-30 - 主分类号： 15-99 文献下载
摘要：1．本外观设计产品的名称：三轴机器人。2．本外观设计产品的用途：本外观设计产品用于PCB行业的投板机投板和收板机收板。3．本外观设计产品的设计要点：在于产品的形状。
外观设计三轴机器人投板机收板图片

[发明专利]一种六轴机器人手臂-CN201811044616.3在审
发明人：王东哲;张焜 -专利权人：王东哲;张焜
申请日： 2018-09-07 - 公布日： 2019-01-04 - 主分类号： B25J18/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种六轴机器人手臂，包括机器人一轴，机器人一轴的下方设有机器人一轴外壳，机器人一轴的上方设有机器人一轴盖板，机器人一轴的侧面设有信号电缆插座和动力电缆插座，机器人一轴盖板上设有机器人二轴，机器人二轴包括设置在底部的机器人二轴电机盒，机器人二轴电机盒的两侧设有机器人二轴力臂板和机器人二轴外壳，机器人二轴力臂板和机器人二轴外壳从内向外依次排列，机器人二轴电机盒上设有机器人三轴，机器人三轴与机器人二轴之间设有机器人三轴力臂，机器人三轴通过机器人三轴力臂与机器人二轴连接，机器人三轴力臂外侧设有机器人三轴力臂板和机器人三轴外壳，本实用的性能优良、动作灵敏，适宜在社会上推广使用。
机器人二轴三轴一轴电机盒力臂板力臂六轴机器人盖板手臂信号电缆插座动力电缆动作灵敏依次排列插座侧面

[实用新型]一种六轴机器人手臂-CN201821453166.9有效
发明人：王东哲;张焜 -专利权人：王东哲;张焜
申请日： 2018-09-06 - 公布日： 2019-06-25 - 主分类号： B25J17/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种六轴机器人手臂，包括机器人一轴，机器人一轴的下方设有机器人一轴外壳，机器人一轴的上方设有机器人一轴盖板，机器人一轴的侧面设有信号电缆插座和动力电缆插座，机器人一轴盖板上设有机器人二轴，机器人二轴包括设置在底部的机器人二轴电机盒，机器人二轴电机盒的两侧设有机器人二轴力臂板和机器人二轴外壳，机器人二轴力臂板和机器人二轴外壳从内向外依次排列，机器人二轴电机盒上设有机器人三轴，机器人三轴与机器人二轴之间设有机器人三轴力臂，机器人三轴通过机器人三轴力臂与机器人二轴连接，机器人三轴力臂外侧设有机器人三轴力臂板和机器人三轴外壳，本实用的性能优良、动作灵敏，适宜在社会上推广使用。
机器人二轴三轴一轴电机盒力臂板力臂六轴机器人盖板手臂信号电缆插座本实用新型动力电缆动作灵敏依次排列插座侧面

[发明专利]全自动机器人涂胶设备及工艺技术-CN201510399141.X有效
发明人：韩毅军;时丕林;刘桂红 -专利权人：大连华工创新科技股份有限公司
申请日： 2015-07-03 - 公布日： 2017-09-19 - 主分类号： B05C5/02 文献下载
摘要：本发明涉及涂胶技术领域，用于双组份聚氨酯涂胶，尤其涉及一种全自动机器人涂胶设备及工艺技术，其特征在于包含三轴机器人或四轴机器人或五轴机器人或六轴机器人、供胶装置、双组份涂胶头、双工位自动涂胶工作台或多工位自动旋转涂胶工作台、等离子处理设备、清洗废液回收装置、智能控制系统；所述三轴机器人、四轴机器人的结构形式为龙门式或悬臂式，双组份涂胶头和等离子处理头固定在三轴机器人、四轴机器人上并能实现X、Y、Z三轴联动，所述五轴机器人、六轴机器人为关节机器人，双组份涂胶头和等离子处理头能实现五轴联动或六轴联动；本发明是一种新颖的配比精确、胶条性能稳定、密封效果良好的聚氨酯涂胶设备和工艺技术。
全自动机器人涂胶设备工艺技术

[实用新型]全自动机器人涂胶设备-CN201520485666.0有效
发明人：韩毅军;时丕林;刘桂红 -专利权人：大连华工创新科技股份有限公司
申请日： 2015-07-03 - 公布日： 2015-11-25 - 主分类号： B05C5/02 文献下载
摘要：本实用新型涉及涂胶技术领域，用于双组份聚氨酯涂胶，尤其涉及一种全自动机器人涂胶设备，其特征在于：包含三轴机器人或四轴机器人或五轴机器人或六轴机器人、供胶装置、双组份涂胶头、双工位自动涂胶工作台或多工位自动旋转涂胶工作台、等离子处理设备、清洗废液回收装置、智能控制系统；所述三轴机器人、四轴机器人的结构形式为龙门式或悬臂式，双组份涂胶头和等离子处理头固定在三轴机器人、四轴机器人上并能实现X、Y、Z三轴联动，所述五轴机器人、六轴机器人为关节机器人，双组份涂胶头和等离子处理头能实现五轴联动或六轴联动；本实用新型是一种新颖的配比精确、胶条性能稳定、密封效果良好的聚氨酯涂胶设备和工艺技术。
全自动机器人涂胶设备

[实用新型]汽车车身总拼自动化柔性焊接工作站-CN202122464361.X有效
发明人：张惠立;罗竟涛;潘敏 -专利权人：上汽通用五菱汽车股份有限公司
申请日： 2021-10-13 - 公布日： 2022-04-05 - 主分类号： B23K37/00 文献下载
摘要：一种汽车车身总拼自动化柔性焊接工作站，包括：AGV输送小车；焊接机构包括对称设置的左机器人第七轴和右机器人第七轴，各自对应地位于AGV输送小车的外侧；第一机器人设置于左机器人第七轴的一端，用于在左机器人第七轴上移动；第二机器人设置于左机器人第七轴的另一端，用于在左机器人第七轴上移动；第三机器人设置于右机器人第七轴的一端，用于在右机器人第七轴上移动；第四机器人设置于右机器人第七轴的另一端。通过将AGV输送小车设置于左机器人第七轴和右机器人第七轴之间，第一机器人和第二机器人在左机器人第七轴上运行，第三机器人和第四机器人在右机器人第七轴上运行，可有效提高工作效率，该工作站整体利用率高，集成度高
汽车车身自动化柔性焊接工作站

[发明专利]一种支持多种冷热食物包形状商品的自动销售装置及其使用方法-CN201710660328.X在审
发明人：朱明 -专利权人：朱明
申请日： 2017-08-04 - 公布日： 2017-12-19 - 主分类号： G07F11/62 文献下载
摘要：本发明涉及一种支持多种冷热食物包形状商品的自动销售装置，包括设置于冷热食物包存储柜上方的三轴直角机器人，三轴直角机器人上设置机器人视觉单元和弯钩机械臂抓手，三轴直角机器人旁侧设置机器人控制中心器，所述的机器人视觉单元和弯钩机械臂抓手与机器人控制中心器有线或者无线连接，所述的机器人控制中心器上设置扫码部，所述的扫码部与移动终端无线配合；所述的弯钩机械臂抓手的底部设置弯钩，所述的弯钩设置于冷热食物包存储柜A的扇门的正上方；所述的机器人视觉单元设置于三轴直角机器人Z轴机械臂的上部一侧，机器人视觉单元上设置绕机器人视觉单元任意转动的摄像头。
一种支持多种冷热食物形状商品自动销售装置及其使用方法

[实用新型]弧焊机器人传动机构及焊接系统-CN202021061717.4有效
发明人：侯润石;魏秀权;王胜华 -专利权人：杭州凯尔达机器人科技股份有限公司
申请日： 2020-06-10 - 公布日： 2021-02-26 - 主分类号： B23K9/32 文献下载
摘要：本发明公开一种弧焊机器人传动机构及焊接系统，弧焊机器人传动机构包括减速机构和驱动电机；所述驱动电机为六轴机器人驱动第四轴的电机，六轴机器人的第四轴设置在六轴机器人小臂靠近第三轴的一端；所述减速机构的输出端与六轴机器人的第四轴连接，减速机构的输入端与驱动电机连接；驱动电机与六轴机器人小臂设置在减速机构的同一侧；本发明将六轴机器人第四轴的驱动电机设置在靠近第五轴且远离第三周的一侧，能够使得机器人第三轴位置的关节尽可能打开而不发生干涉，扩大了机器人能够到位的位置的距离，扩大机器人的工作范围。
机器人传动机构焊接系统

[发明专利]一种三轴螺丝机的标定方法-CN202011155423.2有效
发明人：杨志舜;杨焯皓;张奇浪 -专利权人：广东三扬机器人有限公司
申请日： 2020-10-26 - 公布日： 2022-05-24 - 主分类号： B23P19/06 文献下载
摘要：本发明属于机器人技术领域，具体为一种三轴螺丝机的标定方法，通过将锁螺钉装置与三轴SCARA机器人结合演变为可适配四轴机器人控制系统的四轴机器人，以适用于现有的四轴机器人标定方法，从而得出三轴SCARA机器人的零点校正值、减速比校正值、连杆校正值，再将上述校准值导入四轴机器人控制系统中进行校准，完成后将三轴SCARA机器人和锁螺钉装置分别接入三轴机器人控制系统和电批控制器，并导入校准后的零点坐标和参数，再将锁螺钉装置的批头伺服电机更换为原来的三相异步电机，从而完成三轴螺丝机的标定，与现有的三轴螺丝机的标定方式相比，本发明适用于采用三相异步电机等普通电机的三轴螺丝机，其精准度高，人为因素的影响较少，能确保校准的可靠性。
一种螺丝标定方法

[发明专利]一种带视觉的冗余自由度机器人智能焊接方法-CN202111000945.X有效
发明人：吴玲珑;李仁飞 -专利权人：南京衍构科技有限公司
申请日： 2021-08-30 - 公布日： 2022-07-08 - 主分类号： B23K9/28 文献下载
摘要：本发明公开了一种带视觉的冗余自由度机器人智能焊接方法，所述冗余自由度机器人具有水平移动导轨、设置于水平移动导轨上的大负载三轴机器人、串联于大负载三轴机器人上的小负载六轴机器人、设置于小负载六轴机器人末端的本发明增加了机器人的自由度数量，使其可以灵活的适应于形状复杂、尺寸较大的工件焊接，并排除了水平移动导轨和大负载的三轴机器人对绝对精度的影响，焊接质量仅依赖于小负载的六轴机器人，焊接精度高；同时实现了智能焊接
一种视觉冗余自由度机器人智能焊接方法

[实用新型]一种五轴锁付机器人-CN202023345027.4有效
发明人：崔裕翔 -专利权人：苏州博思特装配自动化科技有限公司
申请日： 2020-12-31 - 公布日： 2021-11-09 - 主分类号： B23P19/06 文献下载
摘要：一种五轴锁付机器人包括底座、第一机器人关节、第二机器人关节、第三机器人关节、第四机器人关节、第五机器人关节、第一机器人臂、第二机器人臂以及锁付机构；第一机器人关节连接底座与第二机器人关节；第二机器人关节通过第一机器人臂连接第三机器人关节；第三机器人关节通过第二机器人臂连接第四机器人关节；第四机器人关节连接第五机器人关节；第五机器人关节连接锁付机构；锁付机构包括旋转驱动装置、减速装置以及扭力传感器；减速装置连接旋转驱动装置的输出端，减速装置的输出轴穿设于扭力传感器，并凸伸于扭力传感器；减速装置的输出轴与一批头相配合连接。
一种五轴锁付机器人

[实用新型]一种光纤激光二十七轴复合工作站-CN201821180379.9有效
发明人：孙勇;肖群;樊陈;李果;刘万晖;吴苶 -专利权人：华工法利莱切焊系统工程有限公司
申请日： 2018-07-25 - 公布日： 2019-05-17 - 主分类号： B23K37/00 文献下载
摘要：本实用新型属于焊接技术领域，具体涉及一种光纤激光二十七轴复合工作站，包括激光焊接六轴机器人、三轴变位机、倒挂弧焊六轴机器人、第一侧挂抓手六轴机器人、第二侧挂抓手六轴机器人、倒挂机器人安装梁以及侧挂机器人安装梁；激光焊接六轴机器人位于倒挂机器人安装梁的下方，三轴变位机位于侧挂机器人安装梁的下方；倒挂弧焊六轴机器人倒挂安装于倒挂机器人安装梁上；第一侧挂抓手六轴机器人和第二侧挂抓手六轴机器人均侧挂安装于侧挂机器人安装梁上本实用新型提供的光纤激光二十七轴复合工作站把多工位多流程多焊接方式的操作集成为一体，占地面积小，节省了工序与工序之间的换位与装夹时间，大大提高了工作效率，同时也提高了焊接精度。
六轴机器人侧挂安装梁倒挂机器人抓手光纤激光工作站本实用新型三轴变位机激光焊接复合弧焊焊接技术领域工作效率焊接方式多工位多流程六轴装夹焊接换位

[发明专利]一种磁控主动运动活检胶囊机器人及其工作方法-CN202010685920.7在审
发明人：郭健;郭书祥;黄芳;付强 -专利权人：天津理工大学
申请日： 2020-07-16 - 公布日： 2020-10-16 - 主分类号： A61B10/04 文献下载
摘要：一种磁控主动运动活检胶囊机器人，其特征在于它包括三轴亥姆霍兹线圈和胶囊机器人部分，所述胶囊机器人放置于三轴亥姆霍兹线圈的几何中心；所述三轴亥姆霍兹线圈发出驱动和控制信号，控制胶囊机器人部分的动作；向三轴亥姆霍兹线圈输入直流信号时，三轴亥姆霍兹线圈产生方向磁场，磁开关激活；三轴亥姆霍兹线圈接收交流信号时，三轴亥姆霍兹线圈产生空间万向旋转磁场；胶囊机器人向前或向后运动。本发明在不增加胶囊机器人额外能耗的前提下将外磁场与胶囊机器人内置磁铁耦合产生的磁力矩转变为活检切削力，可以通过外磁场同时控制磁控主动运动活检胶囊机器人运动模式和功能模式的激活与闭合，操作方便，检测与治疗手段更加灵活
一种主动运动活检胶囊机器人及其工作方法

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