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[实用新型]一种机器人物体定位装置-CN202320154601.2有效
发明人：崔裕翔;曹雷;曾新中;潘基翔 -专利权人： 苏州博思特装配自动化科技有限公司
申请日： 2023-02-08 - 公布日： 2023-09-08 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：一种机器人物体定位装置，包括机械手、连接板、测距组件、控制器，所述机械手至少包含有执行末端、末端机器臂、末端机器人关节；连接板固定在所述执行末端上；所述测距组件安装在所述连接板上，测距组件包含有至少三个测距仪，其中三个测距仪位于同一平面上，用于测量物体上位于同一平面上的三个点位的距离数值；所述控制器与所述测距仪、末端旋转轴、次端旋转轴通信连接。本实用新型可以由位于同一个平面上的至少三个测距仪测量物体上位于同一平面上的三个点位的距离数值，从而为后续的定位、计算采集到更加直观、精确的数据，提高物体的定位精度，对于环境的要求低，在一些有水汽，油污，杂质，光线明暗等环境下同样能够保持高精度的定位。
一种机器人物体定位装置

[实用新型]自动冲螺纹套尾柄机构-CN202123299047.7有效
发明人：崔裕翔;程效雷 -专利权人： 苏州博思特装配自动化科技有限公司
申请日： 2021-12-24 - 公布日： 2022-06-10 - 主分类号： B21D28/02 文献下载
摘要：一种自动冲螺纹套尾柄机构，包括气缸、套设在气缸下端部的冲针外套以及设于冲针外套内部的冲头、第一弹簧、冲针导套、冲针，冲针外套和冲针导套均为中空的柱状结构，第一弹簧为冲针导套提供向下移动趋势的弹性作用；所述冲针外套、活塞杆、冲头、第一弹簧、冲针导套、冲针位于同一轴线上。本实用新型通过对气缸、冲针外套以及设于冲针外套内部的冲头、第一弹簧、冲针导套、冲针的设计，使得对于冲针导套和冲针的按压动作可以由气缸来直接控制，而不用由人工按压后才能进行下一步的冲断作业，节省时间、提高冲尾效率，也降低了人工成本，一些部件同一轴线上，避免冲针在冲尾柄时发生偏斜，避免各部件损坏、偏斜，保证了产品生产的质量稳定性。
自动螺纹套尾柄机构

[实用新型]复合组装式自动生产线-CN202123449999.2有效
发明人：崔裕翔;罗朝政 -专利权人： 苏州博思特装配自动化科技有限公司
申请日： 2021-12-31 - 公布日： 2022-06-10 - 主分类号： B65G47/90 文献下载
摘要：一种复合组装式自动生产线，多台加工中心的同一侧底部下方形成连续的容置空间，地轨铺设于加工中心底部下方的容置空间；自动RGV小车滑动安装在地轨上，自动RGV小车上设置有工作平台，工作平台上具有沿地轨长度方向拼接的输送带，机器人定位安装在自动RGV小车上；线缆模块包括横跨于各加工中心顶部的线缆支架、安装在线缆支架上的拖链、及由拖链带动的接线组。本方案地轨藏在加工中心下面，地轨不占用加工中心通道，运输时不影响加工中心；用拼接的方式，可单独把加工中心拉出来运输，不影响其他加工中心使用；采用机器人在下、线缆在上的结构方式，干净、整洁；省去产品变化带来的改造时间，可快速换产，满足智能车间柔性生产的要求。
复合组装自动生产线

[实用新型]直移旋转上下料系统及包含该系统的加工中心生产线-CN202120917839.7有效
发明人：崔裕翔;罗朝政 -专利权人： 苏州博思特装配自动化科技有限公司
申请日： 2021-04-29 - 公布日： 2021-12-14 - 主分类号： B23Q7/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了直移旋转上下料系统及包含该系统的加工中心生产线，该系统包括安装底座及直移旋转运动组件，安装底座具有一安装表面；所述直移旋转运动组件包括前端运动组件和末端运动组件，前端运动组件与末端运动组件连接，由前端运动组件带动末端运动组件升降、旋转及直移；前端运动组件包括第一直移机构、第二直移机构以及第一旋转机构，末端运动组件包括第一连接臂、第二连接臂、第三直移机构以及第二旋转机构。本实用新型针对加工中心中的小型工件自动上下料的特点和场景的特殊要求来设计，设计出与之配套使用的安装底座、直移旋转运动组件，其安装的占地空间远小于常规机器人，使工件的取料和放料的动作准确无误，末端负载更大、更稳定。
旋转上下系统包含加工中心生产线

[实用新型]用于锁螺丝机器人的螺丝锁紧机构-CN202120917597.1有效
发明人：崔裕翔;程效雷;曹雷 -专利权人： 苏州博思特装配自动化科技有限公司
申请日： 2021-04-29 - 公布日： 2021-12-10 - 主分类号： B23P19/06 文献下载
摘要：一种用于锁螺丝机器人的螺丝锁紧机构，包括旋转电机、导向轴、丝杆、浮动组件和升降电机，浮动组件包括连接套、浮动弹性件，所述连接套的上端部与转轴配合连接，所述连接套的下端部与批杆配合连接，批杆与转轴为浮动状态；连接套为一中空管体，该管体中套设浮动弹性件，转轴的下端部设置有弹性作用部，浮动弹性件呈压缩状态并始终为批杆提供向下的弹性作用力；所述导向轴、转轴、连接套、浮动弹性件以及批杆位于同一轴线方向上。本实用新型通过将浮动组件设置在批杆、转轴以及连接套的连接处，由连接套为浮动弹性件提供弹性作用力的导向，使浮动组件的减震效果最优化，以此来避免批杆锁附精度降低，能够简化结构、降低重量、增加精度。
用于螺丝机器人机构

[实用新型]直移旋转上下料机器人及包含该机器人的加工中心生产线-CN202120917728.6有效
发明人：崔裕翔;罗朝政 -专利权人： 苏州博思特装配自动化科技有限公司
申请日： 2021-04-29 - 公布日： 2021-12-10 - 主分类号： B23Q7/04 文献下载
摘要：一种直移旋转上下料机器人及包含该机器人的加工中心生产线，包括安装底座及直移旋转运动组件，安装底座具有一安装表面，所述直移旋转运动组件包括至少两个直移机构、至少两个旋转机构以及至少两个连接臂，直移机构包含第一直移机构、第二直移机构，旋转机构包含第一旋转机构、第二旋转机构，连接臂包含第一连接臂以及第二连接臂；加工中心生产线包括上述的直移旋转上下料机器人。本实用新型中第二旋转机构底下的抓取部可以在直移旋转运动组件的联动作用下进入较为狭小的空间，适用场景更广，其安装的占地空间远小于常规机器人，而且惯性比较小，定位精度高，所采用的结构紧凑、合理，使得企业投入成本的效益回收周期缩短。
旋转上下机器人包含加工中心生产线

[实用新型]自动上下料系统及包含该系统的加工中心生产线-CN202120917796.2有效
发明人：崔裕翔;罗朝政 -专利权人： 苏州博思特装配自动化科技有限公司
申请日： 2021-04-29 - 公布日： 2021-12-10 - 主分类号： B23Q7/00 文献下载
摘要：一种自动上下料系统及包含该系统的加工中心生产线，用于加工中心中上料窗口处工件的自动上下料，包括安装底座、滑轨、机器人组件，安装底座设置在加工中心一侧，机器人组件包括第一、第二、第三、第四机器臂以及第一、第二、第三机器人关节，第一机器臂座落在安装底座上，各机器臂、各关节的转动自由度均为以各自中心轴X轴作Y‑Z平面上的转动。本方案针对加工中心中的工件自动上下料所设计，可以让末端执行器在有限的空间内快速完成上料和下料动作，末端执行器的平动自由度和转动自由度得以满足其实际作业需求，具有占地空间小、精度准、效率高、成本低等优点，使得企业得以实现智能车间柔性生产的目的且投入成本的效益回收周期缩短。
自动上下系统包含加工中心生产线

[实用新型]加工中心生产线及加工中心用自动上下料机器人-CN202120917838.2有效
发明人：崔裕翔;罗朝政 -专利权人： 苏州博思特装配自动化科技有限公司
申请日： 2021-04-29 - 公布日： 2021-12-10 - 主分类号： B23Q7/00 文献下载
摘要：一种加工中心生产线及加工中心用自动上下料机器人，包括安装底座、机器人组件，安装底座上设置有用于带动机器人组件沿X方向往复运动的直线运动机构，机器人组件包括J轴转动机构、连接臂、R轴转动机构、Z轴升降机构，J轴转动机构、连接臂的数量为至少一组，由机器人组件及直线驱动机构驱动作旋转运动、上下运动以及水平运动。本方案通过对上下料机器人的结构设计，让机器人的动作结构部分更加紧凑，使抓取部的活动行程缩短，既能减小机器人的尺寸、又能提高机器人上下料的速度，使上下料机器人本身所占用的空间能够得以减少；相较常规机器人的效率快、精度高，而且更加经济、便宜，企业投入成本的效益回收周期短。
加工中心生产线自动上下机器人

[实用新型]钢丝螺套自动装配用冲尾模组-CN202023339176.X有效
发明人：崔裕翔 -专利权人： 苏州博思特装配自动化科技有限公司
申请日： 2020-12-31 - 公布日： 2021-11-09 - 主分类号： B23P19/06 文献下载
摘要：一种钢丝螺套自动装配用冲尾模组，包括多轴机器人、螺套供料器、工作台以及锁冲组合模组，螺套供料器、工作台位于多轴机器人的工作路径上，锁冲组合模组与多轴机器人联动；锁冲组合模组包括安装在安装座上的锁附模组、冲尾模组、检测模组；锁附模组包括智能拧紧枪、第一连接块、冲柄、第一直线驱动机构，冲尾模组包括直线驱动机构、连接滑块、冲柄以及集料单元。本实用新型通过高度集成钢丝螺套装配过程中各工艺步骤所需的多功能模块，实现全自动生产，不用过于依赖装配人员的技能水平，为产品的质量稳定性、装配精度都带来很大的提升，能够节省人工成本及加快生产周期，能为企业带来可观的经济效益。
钢丝自动装配用冲尾模组

[实用新型]钢丝螺套自动锁冲装配设备-CN202023339548.9有效
发明人：崔裕翔 -专利权人： 苏州博思特装配自动化科技有限公司
申请日： 2020-12-31 - 公布日： 2021-11-09 - 主分类号： B23P19/06 文献下载
摘要：一种钢丝螺套自动锁冲装配设备，包括多轴机器人、螺套供料器、工作台以及锁冲组合模组，螺套供料器、工作台位于多轴机器人的工作路径上，锁冲组合模组与多轴机器人联动；锁冲组合模组包括安装在安装座上的锁附模组、冲尾模组、检测模组；锁附模组包括智能拧紧枪、第一连接块、批杆、第一直线驱动机构，冲尾模组包括第二直线驱动机构、第二连接块、冲柄以及集料单元。本实用新型通过高度集成钢丝螺套装配过程中各工艺步骤所需的多功能模块，实现全自动生产，不用过于依赖装配人员的技能水平，为产品的质量稳定性、装配精度都带来很大的提升，能够节省人工成本及加快生产周期，能为企业带来可观的经济效益。
钢丝自动装配设备

[实用新型]钢丝螺套自动装配用锁附模组-CN202023339649.6有效
发明人：崔裕翔 -专利权人： 苏州博思特装配自动化科技有限公司
申请日： 2020-12-31 - 公布日： 2021-11-09 - 主分类号： B23P19/06 文献下载
摘要：一种钢丝螺套自动装配用锁附模组，包括多轴机器人、螺套供料器、工作台以及锁冲组合模组，螺套供料器、工作台位于多轴机器人的工作路径上，锁冲组合模组与多轴机器人联动；锁冲组合模组包括安装在安装板上的锁附模组、冲尾模组、检测模组；锁附模组包括智能拧紧枪、第一连接块、批杆、第一直线驱动机构，冲尾模组包括第二直线驱动机构、第二连接块、冲柄以及集料单元。本实用新型通过高度集成钢丝螺套装配过程中各工艺步骤所需的多功能模块，实现全自动生产，不用过于依赖装配人员的技能水平，为产品的质量稳定性、装配精度都带来很大的提升，能够节省人工成本及加快生产周期，能为企业带来可观的经济效益。
钢丝自动装配用锁附模组

[实用新型]一种五轴锁付机器人-CN202023345027.4有效
发明人：崔裕翔 -专利权人： 苏州博思特装配自动化科技有限公司
申请日： 2020-12-31 - 公布日： 2021-11-09 - 主分类号： B23P19/06 文献下载
摘要：一种五轴锁付机器人包括底座、第一机器人关节、第二机器人关节、第三机器人关节、第四机器人关节、第五机器人关节、第一机器人臂、第二机器人臂以及锁付机构；第一机器人关节连接底座与第二机器人关节；第二机器人关节通过第一机器人臂连接第三机器人关节；第三机器人关节通过第二机器人臂连接第四机器人关节；第四机器人关节连接第五机器人关节；第五机器人关节连接锁付机构；锁付机构包括旋转驱动装置、减速装置以及扭力传感器；减速装置连接旋转驱动装置的输出端，减速装置的输出轴穿设于扭力传感器，并凸伸于扭力传感器；减速装置的输出轴与一批头相配合连接。本实用新型结构简单，降低了生产成本，且锁付机构的抗扭力更大，锁付的精度高。
一种五轴锁付机器人

[实用新型]一种机器人用热融自攻钉锁付模组-CN202023345997.4有效
发明人：崔裕翔 -专利权人： 苏州博思特装配自动化科技有限公司
申请日： 2020-12-31 - 公布日： 2021-11-09 - 主分类号： B23P19/06 文献下载
摘要：一种机器人用热融自攻钉锁付模组，针对机器人设置，热融自攻钉锁付模组通过一安装法兰与机器人连接，热融自攻钉锁付模组包括锁紧装置以及热融顶装装置；锁紧装置包括高速电机、扭矩传动组件、传动轴以及电推缸；锁紧装置通过传动轴与热融顶装装置连接，高速电机通过扭矩传动组件与传动轴连接，构成高速电机通过扭矩传动组件将扭矩传递给传动轴，传动轴再将扭矩传递给热融顶装装置；电推缸与传动轴相连，构成电推缸驱动传动轴在竖直方向上往复运动，进而驱动连接于传动轴下方的热融顶装装置在竖直方向上往复运动；高速电机的输出轴外套设有一扭力检测装置。本实用新型大大减小整体的体积，边距小，可以靠墙角锁付，能够伸入狭小的空间进行工作。
一种机器人用热融攻钉锁付模组

[实用新型]一种机器人扭转关节-CN202023258590.8有效
发明人：崔裕翔 -专利权人： 苏州博思特装配自动化科技有限公司
申请日： 2020-12-29 - 公布日： 2021-11-09 - 主分类号： B25J17/00 文献下载
摘要：一种机器人扭转关节，包括壳体、安装在所述壳体内的减速机以及与所述减速机的驱动轴连接的输出法兰，减速机通过驱动轴驱动输出法兰转动，减速机和输出法兰之间设置有扭矩传感器、弹性应变片，弹性应变片具有一内圈安装部、多个外圈安装部、形变部、第一过渡部和第二过渡部。本方案通过该弹性应变片特殊的结构设计，可以使该弹性应变片具有较大的刚性，因此机器人关节可以被用来产生由扭矩传感器测量的大的力/力矩，并且本身刚性较强可以吸收一定的冲击载荷，对减速机施加的力精确测量，扭矩传感器检测到的误差微小，其精度准、效率高，避免弹性应变片在超出最大过载后发生损坏。
一种机器人扭转关节

[发明专利]直移旋转上下料系统及包含该系统的加工中心生产线-CN202110473478.6在审
发明人：崔裕翔;罗朝政 -专利权人： 苏州博思特装配自动化科技有限公司
申请日： 2021-04-29 - 公布日： 2021-07-02 - 主分类号： B23Q7/00 文献下载
摘要：本发明公开了直移旋转上下料系统及包含该系统的加工中心生产线，该系统包括安装底座及直移旋转运动组件，安装底座具有一安装表面；所述直移旋转运动组件包括前端运动组件和末端运动组件，前端运动组件与末端运动组件连接，由前端运动组件带动末端运动组件升降、旋转及直移；前端运动组件包括第一直移机构、第二直移机构以及第一旋转机构，末端运动组件包括第一连接臂、第二连接臂、第三直移机构以及第二旋转机构。本发明针对加工中心中的小型工件自动上下料的特点和场景的特殊要求来设计，设计出与之配套使用的安装底座、直移旋转运动组件，其安装的占地空间远小于常规机器人，使工件的取料和放料的动作准确无误，末端负载更大、更稳定。
旋转上下系统包含加工中心生产线

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