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[发明专利]CAD图纸技术引导机器人自动焊接方法-CN201810866020.5在审
发明人：肖依林;王燕蓉 -专利权人：肖依林;王燕蓉
申请日： 2018-08-01 - 公布日： 2019-01-04 - 主分类号： B23K9/095 文献下载
摘要：本发明涉及一种CAD图纸技术引导机器人自动焊接方法，在三维CAD焊缝图纸上通过三维图进行模拟示教直接标注三维仿真的六轴机器人移动轨迹和姿态；通过坐标变换将上述轨迹和姿态转换为机器人程序或者说机器人能读懂的语言；机器人接收控制指令，采用视觉摄像头对工件特征点进行识别，引导机器人完成焊接。本发明CAD图纸技术引导机器人自动焊接方法，稳定和提高焊接质量，保证其均一性；改善了劳动条件；提高劳动生产率；缩短产品改型换代的周期，减小相应的设备投资。
引导机器人自动焊接焊接机器人三维接收控制指令机器人程序六轴机器人视觉摄像头工件特征移动轨迹姿态转换坐标变换劳动条件焊缝均一性三维图改型减小示教劳动生产率标注图纸语言保证

[实用新型]镜片自动化生产设备-CN201821739910.1有效
发明人：刘斌 -专利权人：艾普偏光科技（厦门）有限公司
申请日： 2018-10-25 - 公布日： 2019-08-16 - 主分类号： B29C45/17 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种镜片自动化生产设备，包括入料输送机构、定位机构、六轴机器人、出料输送带、注塑机；所述的入料输送机构的出料端与定位机构衔接，六轴机器人安装在定位机构与出料输送带之间，六轴机器人的第一工位与定位机构衔接，六轴机器人的第二工位与注塑机衔接，六轴机器人的第三工位与出料输送带的入料端衔接；所述的定位机构、六轴机器人、出料输送带皆安装在注塑机的一侧。由于本实用新型中来自入料输送机构的镜片被送到定位机构中进行位置校正，校正后的镜片由六轴机器人吸取后送到注塑机中进行喷膜，喷膜完成后的镜片再由六轴机器人取出后送到出料输送带上，具有自动化程度高的优点。
六轴机器人定位机构出料输送带镜片注塑机输送机构工位入料衔接自动化生产设备本实用新型喷膜位置校正出料端入料端校正自动化取出

[实用新型]一种可以摆动展示的教育机器人-CN201921366457.9有效
发明人：邝智伟;谢家裕 -专利权人：广州新烨数码科技股份有限公司
申请日： 2019-08-22 - 公布日： 2020-04-21 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种可以摆动展示的教育机器人，包括机器人模型，其特征是：所述机器人模型的身体两侧上部分别设置有凹槽，两个所述凹槽内分别固定连接固定轴，所述机器人模型的身体和头部通过连接柱固定连接，所述机器人模型的身体上侧中部一端固定连接圆柱，所述圆柱铰接两个三角板的一端，两个所述三角板的另一端分别铰接竖轴的一端，两个所述竖轴的下端分别固定连接摆动杆的一端，两个所述摆动杆的中部下侧分别铰接摆动臂的上侧。本实用新型涉及教育机器人设备领域，具体地讲，涉及一种可以摆动展示的教育机器人。本装置能够实现更加具有趣味性的机器人手臂的摆动。
一种可以摆动展示教育机器人

[实用新型]一种三轴机器人-CN202321368890.2有效
发明人：李双禧 -专利权人：威猛巴顿菲尔科技（东莞）有限公司
申请日： 2023-06-01 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及机器人技术领域，尤其是一种三轴机器人。该申请包括底板和三轴机器人本体，所述三轴机器人本体位于底板的顶部，所述底板的顶部开设有放置槽，所述连接块两侧的前侧与均开设有抵紧槽，本实用新型通过螺杆旋转带动矩形块向底部移动，矩形块向底部移动带动固定板和滚轮向底部移动，当滚轮和三角块接触时，三角块会向内侧移动，三角块向内侧移动带动连接板和抵紧杆向内侧移动，抵紧杆向内侧移动使其进入到抵紧槽的内部，解决了螺栓在长期使用会出现腐蚀、上锈等情况，从而会导致三轴机器人在遇到损坏时不能够快速的对其进行检查修理，影响了三轴机器人维修效率的问题。
一种机器人

[发明专利]一种机器人专用的机械夹具-CN201610915209.X有效
发明人：邓君裕;李锻能 -专利权人：广东工业大学
申请日： 2016-10-20 - 公布日： 2019-05-07 - 主分类号： B25J15/02 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种机器人专用的机械夹具，利用机器人的末端旋转轴为动力源，通过将第一阶梯轴与机器人末端运动轴连接，实现机器人末端轴的动力传递到第一阶梯轴上，并通过半齿锥齿轮、第二阶梯轴、第三阶梯轴将动力传递到凸轮上，然后凸轮交替180度旋转实现抓板的张开与闭合，从而实现夹取工件的动作需求，解决了带有附加动力源的工业机器人夹具结构复杂、安装困难、使用不稳定的技术问题。
一种机器人专用机械夹具

[发明专利]一种自动涂搪装置-CN201610021453.1有效
发明人：张良安;叶增林;张壮 -专利权人：安徽工业大学
申请日： 2016-01-11 - 公布日： 2018-01-09 - 主分类号： C23D5/00 文献下载
摘要：本发明公开一种自动涂搪装置，属于工业机器人应用技术领域。该装置包括输入传送带、涂搪盆子、输出传送带、可移动五轴机器人；可移动五轴机器人水平固定于地面上，涂搪盆子位于可移动五轴机器人正前方，输入传送带和输出传送带水平放置并且位于可移动五轴机器人前方错开布置；该机器人包括固定底座、导轨、滑块、次摆线齿条、滚轮、机器人安装底座、末端安装座、第一驱动装置、第二驱动装置、第三驱动装置、第四驱动装置、第五驱动装置、第一支链、第二支链、第三支链；第一支链包括大臂、前臂；第二支链包括小臂、小臂拉杆、前臂；第三支链包括后臂、第一保姿态杆、三角连接架、第二保姿态杆。
一种自动装置

[发明专利]机器人导航系统-CN201810996675.4在审
发明人：彭进业 -专利权人：香港商女娲创造股份有限公司
申请日： 2018-08-29 - 公布日： 2020-03-10 - 主分类号： G01C21/18 文献下载
摘要：一种机器人导航系统，其包括机器人、状态判断器、导航参考器以及误差补偿滤波器。机器人包括三轴式加速度计、三轴式陀螺仪和具有编码器的轮部，三轴式加速度计侦测机器人的加速度以演算出推进力信息，三轴式陀螺仪侦测机器人角速度并整合成角速度信息，编码器依据轮部的旋转角度演算出第一方向角信息；状态判断器依据推进力信息、角速度信息和第一方向角信息判断机器人为静态状态或动态状态；导航参考器依据推进力信息和角速度信息得出第二方向角信息。当状态判断器判断机器人为动态状态，误差补偿滤波器依据第一方向角信息和第二方向角信息得出误差预估信息，并将误差预估信息回传至编码器以调整第一方向角信息，进而调整机器人的位置和方向角。
机器人导航系统

[实用新型]一种三轴动态测量机器人运动的装置-CN201520621249.4有效
发明人：谷菲 -专利权人：成都卡诺普自动化控制技术有限公司
申请日： 2015-08-18 - 公布日： 2016-01-20 - 主分类号： G01C15/00 文献下载
摘要：本实用新型公开的一种三轴动态测量机器人运动的装置，包括设置于被测机器人末端的四维万向节、顶角设置有距离传感器的等边三角形支架、数据传输装置和数据处理装置；所述等边三角形支架相对机器人固定设置；所述距离传感器通过数据传输装置连接数据处理装置本实用新型公开的一种三轴动态测量机器人运动的装置，通过计算设置于机器人末端的四维万向节与位置传感器之间距离，通过采集装置传输给数据处理装置进行处理，得到机器人的运动轨迹，在大大简化测量方法的基础上，大大降低测量成本
一种动态测量机器人运动装置

[发明专利]封头切割焊接生产线-CN201510185753.9在审
发明人：王玉庆;段明涛;苏海亭;孙丹;王海峰;闫继超;李文军 -专利权人：骏马石油装备制造有限公司
申请日： 2015-04-20 - 公布日： 2015-07-29 - 主分类号： B23K28/02 文献下载
摘要：本发明提出了一种封头切割焊接生产线，包括机器人切割工作站、机器人焊接工作站及组对装置，机器人切割工作站及机器人焊接工作站分别包括切割机器人及焊接机器人，切割机器人及焊接机器人分别包括底座、设于底座上并通过第一转轴连接的旋转座、设于旋转座上且一端通过第二转轴连接的下臂、设于下臂另一端并通过第三转轴连接的上臂、设于上臂并通过第四转轴旋转连接的第一手部、设于第一手部并通过第五转轴连接的第二手部及设于第二手部上并通过第六转轴连接的第三手部
切割焊接生产线

[实用新型]封头切割焊接生产线-CN201520260925.X有效
发明人：王玉庆;段明涛;苏海亭;孙丹;王海峰;闫继超;李文军 -专利权人：骏马石油装备制造有限公司
申请日： 2015-04-20 - 公布日： 2015-11-04 - 主分类号： B23K28/02 文献下载
摘要：本实用新型提出了一种封头切割焊接生产线，包括机器人切割工作站、机器人焊接工作站及组对装置，机器人切割工作站及机器人焊接工作站分别包括切割机器人及焊接机器人，切割机器人及焊接机器人分别包括底座、设于底座上并通过第一转轴连接的旋转座、设于旋转座上且一端通过第二转轴连接的下臂、设于下臂另一端并通过第三转轴连接的上臂、设于上臂并通过第四转轴旋转连接的第一手部、设于第一手部并通过第五转轴连接的第二手部及设于第二手部上并通过第六转轴连接的第三手部
切割焊接生产线

[发明专利]一种基于六轴机器人的焊接优化方法-CN202210107489.7有效
发明人：杨成超;宫元 -专利权人：长春职业技术学院
申请日： 2022-01-28 - 公布日： 2023-06-06 - 主分类号： B23K37/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于六轴机器人的焊接优化方法，包括：步骤一、获取焊接件上的需求焊接轨迹；步骤二、采集六轴机器人各关节与焊缝间的初始距离、六轴机器人的焊枪末端与焊缝间的初始距离、六轴机器人各关节的初始关节转角、六轴机器人的焊枪末端与焊缝间的初始角度、焊缝最大宽度和焊缝最小宽度；步骤三、计算六轴机器人的关节转角和力矩；步骤四、对焊缝进行焊接，并对实时焊接轨迹进行跟踪，将实时焊接轨迹与需求焊接轨迹进行比较，若产生焊接偏差
一种基于机器人焊接优化方法

[发明专利]一种电池插装机构-CN201911106529.0在审
发明人：黄稳岩;黄志军 -专利权人：江苏洛柳精密科技有限公司
申请日： 2019-11-13 - 公布日： 2020-02-07 - 主分类号： H01M10/04 文献下载
摘要：本发明涉及电池生产组装设备技术领域，尤其涉及一种电池插装机构，包括基座，基座上设有电池搬运机构、正反配组机构、三轴机器人、底座上料与定位机构；电池搬运机构，用于将电池搬运至正反配组机构；正反配组机构，用于将电池按照串并联的顺序正反配置好电池组，并搬运至三轴机器人抓取工位；三轴机器人，抓取工位上的电池组，插装至底座上料与定位机构；本发明通过搬运机构将电池搬运并分配在正反配组机构中，按照串并联的顺序正反配置好，通过气缸合并成一组正确配合的电池组，并搬运至三轴机器人抓取工位，三轴机器人利用气缸抓取在工位上的电池组，插装至底座；实现自动化的、精确的、可靠的电池插装，有效提高电池插装效率和精度。
三轴机器人电池组抓取电池搬运配组机构插装工位电池底座定位机构串并联气缸上料搬运搬运机构插装机构电池生产组装设备配置自动化合并分配配合

[实用新型]一种电池插装机构-CN201921954724.4有效
发明人：黄稳岩;黄志军 -专利权人：江苏洛柳精密科技有限公司
申请日： 2019-11-13 - 公布日： 2020-05-12 - 主分类号： H01M10/04 文献下载
摘要：本实用新型涉及电池生产组装设备技术领域，尤其涉及一种电池插装机构，包括基座，基座上设有电池搬运机构、正反配组机构、三轴机器人、底座上料与定位机构；电池搬运机构，用于将电池搬运至正反配组机构；正反配组机构，用于将电池按照串并联的顺序正反配置好电池组，并搬运至三轴机器人抓取工位；三轴机器人，抓取工位上的电池组，插装至底座上料与定位机构；本实用新型通过搬运机构将电池搬运并分配在正反配组机构中，按照串并联的顺序正反配置好，通过气缸合并成一组正确配合的电池组，并搬运至三轴机器人抓取工位，三轴机器人利用气缸抓取在工位上的电池组，插装至底座；实现自动化的、精确的、可靠的电池插装，有效提高电池插装效率和精度。
一种电池装机

[实用新型]一种新型的工业机器人-CN201821453221.4有效
发明人：匡英武 -专利权人：杭州临安荣升机械有限公司
申请日： 2018-09-06 - 公布日： 2019-06-21 - 主分类号： B25J9/08 文献下载
摘要：本实用新型提供一种新型的工业机器人，包括旋转电机，旋转按钮，底盘，可调撑板结构，移动防滑支架结构，机械臂，连接臂，支撑臂，可调升降底板结构，三角板，固定螺栓，传动电机，连接座，一轴按钮，二轴按钮，三轴按钮本实用新型中安装板和紧固螺栓的设置，有利于能够方便调节机器人的安装位置；矩形块的设置，有利于在机器人不需要移动时进行固定机器人，防止机器人在工作时滑动，导致机器人无法工作；伸缩杆、盖板和调节螺栓的设置，
按钮机器人方便调节可调撑板旋转电机本实用新型工业机器人固定机器人螺栓传动电机防滑支架工业机器固定螺栓紧固螺栓升降底板旋转按钮盖板滑动安装板机械臂机械爪矩形块连接臂连接座三角板伸缩杆支撑臂工作台底盘移动二轴夹持可调三轴一轴左部

[实用新型]一种用于衡器检定的双机器人协作系统-CN201821884578.8有效
发明人：李丽宏;高平;王素钢;田建艳;杨胜强;崔国强;武梦楠;丁辉;张剑勇 -专利权人：太原理工大学;山西万立科技有限公司
申请日： 2018-11-15 - 公布日： 2019-07-23 - 主分类号： G01G23/01 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种用于衡器检定的双机器人协作系统，包括上位机、A机器人、B机器人和分别连接到两个机器人的两个下位机；两个下位机接收上位机的指令，对A机器人、B机器人的机械臂的动作进行控制；A机器人(1)是一台六轴机器人，A机器人(1)设置有第一视觉传感器(3)，第一视觉传感器(3)安装在A机器人(1)的末端，用于识别衡器(9)面板，识别“置零”、“除皮”按键，并且得到“置零”、“除皮”按键相对于A机器人(1)基坐标系的三维坐标。使用两个机器人协作，结构灵活，满足多种不同种类衡器检定的要求。
机器人衡器检定视觉传感器协作系统下位机按键除皮置零本实用新型接收上位机六轴机器人基坐标系三维坐标衡器机械臂上位机指令灵活协作