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[发明专利]一种汽车预瞄型驾驶员控制工作系统-CN202310557928.9在审
发明人：王伟;曲辅凡;吴利广;李文博;李鑫;梅铮;方茂东;雷斌;吴淑霞;石攀;王辉;陈小辰;王云川;孟庆宇 -专利权人：中汽研汽车检验中心（天津）有限公司
申请日： 2023-05-17 - 公布日： 2023-08-15 - 主分类号： B60W10/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种汽车预瞄型驾驶员控制工作系统，包括：预瞄输入模块，用于根据车辆的当前车速，计算获得车辆距离预瞄点的预瞄时间、预瞄车速、预瞄坡度，然后输出至预瞄转矩计算模块；预瞄转矩计算模块，与预瞄输入模块相连接本发明设计科学，能够根据车辆当前行驶状态，来预测车辆行驶到预瞄点时车辆的整车需求转矩，进而得到相对应的加速信号和制动信号，从而安全、可靠地实现对车辆实际行驶路径的调节。
一种汽车预瞄型驾驶员控制工作系统

[发明专利]基于改进纯跟踪控制的差速型AGV路径跟随方法及系统-CN202211589622.3在审
发明人：曹杰华 -专利权人：广东嘉腾机器人自动化有限公司
申请日： 2022-12-12 - 公布日： 2023-07-11 - 主分类号： G05D1/12 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于改进纯跟踪控制的差速型AGV路径跟随方法及系统，方法包括:利用三次B样条曲线拟合，得到路径轨迹。轮轴中点为AGV参考点，根据AGV参考点选取当前轨迹参考点。根据差速左右轮的当前速度差，计算预瞄标示长度。根据当前路径段的段起点至轨迹参考点的路径长度、当前路径段长度、当前路径段与路径轨迹的关系和预瞄标示长度，计算预瞄点坐标。根据预瞄点坐标和AGV参考点，计算预瞄距离和AGV参考点与轨迹参考点的夹角。利用差速型AGV运动学模型，分别计算差速左右轮的速度。解决纯跟踪控制在直线行驶预瞄距离过短而产生震荡和在弯道预瞄距离过长而跟随性差的问题。
基于改进跟踪控制差速型 agv 路径跟随方法系统

[发明专利]预瞄距离预测模型的训练方法、装置、设备和存储介质-CN202210629771.1在审
发明人：邢康;刘备 -专利权人：合众新能源汽车有限公司
申请日： 2022-06-06 - 公布日： 2022-09-27 - 主分类号： G06K9/62 文献下载
摘要：本发明实施例提供了一种预瞄距离预测模型的训练方法和装置，其中，所述方法包括：采集自动驾驶车辆的驾驶信息；获取每个备选预瞄距离数据对应的控制信息；根据驾驶信息和每个控制信息选择预瞄距离标签数据；根据驾驶信息和距离公式获取多个预瞄距离计算数据；根据多个预瞄距离计算数据和预瞄距离标签数据选择一组预瞄参数标签数据；根据预瞄参数标签数据生成预瞄距离预测模型。本发明实施例中预瞄距离预测模型的预瞄参数并非采用依据经验而设定的常数。预瞄参数的真值更加适应自动驾驶车辆在不同工况下的驾驶情况，预瞄距离预测模型更加适应自动驾驶车辆在不同工况下对预瞄距离进行预测，丰富预瞄距离的预测场景，提高预瞄距离的预测准确率。
距离预测模型训练方法装置设备存储介质

[发明专利]一种基于时变参数驾驶员模型的自动驾驶控制方法及系统-CN202211135839.7在审
发明人：范志先;李振洋;陈振国;徐海柱;王飞 -专利权人：中通客车股份有限公司
申请日： 2022-09-19 - 公布日： 2022-12-06 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：本发明公开一种基于时变参数驾驶员模型的自动驾驶控制方法及系统，包括：确定驾驶员相对于固定预瞄点的横向跟踪偏差，并确定时变预瞄点横向跟踪偏差，根据时变预瞄点横向跟踪偏差确定随时变预瞄点变化的驾驶员转向力矩，以此构建基于驾驶员转向力矩的时变预瞄驾驶员模型；确定驾驶员相对于固定预瞄点的预瞄距离，根据固定预瞄点的预瞄距离确定时变预瞄点距离，根据时变预瞄点距离确定预瞄时间，以此构建预瞄时间与道路曲率的关系；根据预瞄时间与道路曲率的关系，以及基于驾驶员转向力矩的时变预瞄驾驶员模型，构建基于道路曲率的时变预瞄驾驶员模型，以此进行自动驾驶的控制。
一种基于参数驾驶员模型自动驾驶控制方法系统

[发明专利]车辆变道的控制方法及装置、存储介质-CN201710427650.8有效
发明人：甘新华 -专利权人：广州汽车集团股份有限公司
申请日： 2017-06-08 - 公布日： 2019-08-13 - 主分类号： B60W10/20 文献下载
摘要：一种车辆变道的控制方法、装置及计算机存储介质，一个实施例的方法包括：选择目标车道，获得目标车道的车道中线；根据当前车速确定预瞄距离和预瞄夹角，根据预瞄距离和预瞄夹角确定当前预瞄点；根据所述当前预瞄点和当前车辆航向确定横向偏差和航向角偏差；根据所述横向偏差和航向角偏差向转向控制器输出方向盘转角请求；在满足预瞄点更新条件时，返回所述根据当前车速确定预瞄距离和预瞄夹角、根据预瞄距离和预瞄夹角确定当前预瞄点的步骤，直至确定的当前预瞄点在所述目标车道的车道中线的预定距离范围内
车辆控制方法装置存储介质

[发明专利]预瞄距离测试方法和预瞄距离测试系统-CN202310375464.X在审
发明人：陈太荣;崔振;周旋;赵志强;王正旭;张勇敢;张敏 -专利权人：徐州徐工汽车制造有限公司
申请日： 2023-04-10 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： G01S19/43 文献下载
摘要：本发明涉及一种预瞄距离测试方法和预瞄距离测试系统，其中，预瞄距离测试方法包括步骤S1和步骤S2，步骤S1为驾驶员(9)驾驶测试车辆(1)以预设速度沿预设路径行驶，获取驾驶员(9)在驾驶过程中确定的预瞄点(7)的信息；步骤S2为根据预瞄点(7)的信息计算与预瞄点(7)对应的预瞄距离。预瞄距离测试系统包括测试车辆(1)、记录设备和计算设备，测试车辆(1)设有供驾驶员(9)使用的驾驶室(2)；记录设备安装于测试车辆(1)上，记录设备被配置为获取驾驶员(9)在驾驶过程中确定的预瞄点(7)的信息；计算设备被配置为根据预瞄点(7)的信息计算与预瞄点(7)对应的预瞄距离。
距离测试方法系统

[发明专利]一种车辆及自动驾驶控制方法与装置-CN202210539666.9在审
发明人：崔鑫宇;许昕;刘备;黄云;龚胜波;陈维 -专利权人：合众新能源汽车有限公司
申请日： 2022-05-17 - 公布日： 2022-08-05 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：上述自动驾驶控制方法，包括：获取车辆的实时横向车速、实时纵向车速；根据所述实时横向车速确定横向预瞄时间，根据所述实时纵向车速确定纵向预瞄时间；根据所述横向预瞄时间和所述纵向预瞄时间确定实时预瞄时间；以及以所述实时预瞄时间为控制量进行单点预瞄控制本发明通过动态调整预瞄时间，能够有效的解决全域场景的单点预瞄控制需求，能够非常灵活的对任何单一场景进行匹配，从而提高控制能力的适应性和鲁棒性。
一种车辆自动驾驶控制方法装置

[发明专利]预瞄距离调整方法及装置-CN202310595175.0在审
发明人：蒋俊宇;万凯林;周增碧;王朝美 -专利权人：重庆长安汽车股份有限公司
申请日： 2023-05-24 - 公布日： 2023-08-08 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明实施例提供的预瞄距离调整方法及装置，包括,获取车辆行驶路径上的多个轨迹点对应的轨迹点信息和路径类型标识信息；根据当前的预瞄距离从多个轨迹点中确定预瞄点；根据预瞄点对应的轨迹点信息控制车辆行驶；获取行驶的车辆的车辆运动状态信息；根据车辆运动状态信息以及预瞄点对应的轨迹点信息和路径类型标识信息调整当前的预瞄距离。本发明根据预瞄点对应的轨迹点信息、路径类型标识信息以及车辆运动状态信息调整预瞄距离，使得预瞄距离的调整参考了轨迹点的情况和车辆跟随轨迹点行驶过程中的运动状态，在不同的车况或不同的路况下，都能自适应调整到合适的预瞄距离，无需根据技术人员经验估算调整预瞄距离，可大大提高路径跟踪的准确度。
距离调整方法装置

[发明专利]自动驾驶车辆横向控制方法、装置及车辆-CN201910894982.6有效
发明人：纪明君;陈新;李彪 -专利权人：北京汽车集团有限公司;北京汽车研究总院有限公司
申请日： 2019-09-20 - 公布日： 2021-01-01 - 主分类号： B60W10/20 文献下载
摘要：该方法包括：获取车辆的当前车速、当前位置；根据当前车速确定第一预瞄距离；根据第一预瞄距离以及当前位置，在预设的行驶轨迹上确定预瞄点；确定从当前位置到预瞄点之间的行驶轨迹的最大航向角；根据最大航向角以及第一预瞄距离确定第二预瞄距离；根据第二预瞄距离确定目标预瞄距离；根据目标预瞄距离确定方向盘转角；根据方向盘转角控制车辆的方向盘转动，以控制车辆转向。如此，在确定目标预瞄距离时，同时考虑车辆当前车速以及行驶轨迹的道路信息，确定的目标预瞄距离更符合车辆当前的行驶情况，可以提高自动驾驶车辆横向控制的精准度，从而保证自动驾驶车辆沿着预设的行驶轨迹行驶。
自动驾驶车辆横向控制方法装置

[发明专利]一种基于多点预瞄的车道保持方法及系统-CN202010259787.9有效
发明人：侯昆峰;王士军;何延伍;常培玉;陈相显;杨建崇 -专利权人：宇通客车股份有限公司
申请日： 2020-04-03 - 公布日： 2022-10-28 - 主分类号： B62D6/00 文献下载
摘要：本发明提供一种基于多点预瞄的车道保持方法及系统，属于汽车电子技术领域。该方法包括：确定车辆行驶的目标轨迹，在目标轨迹上选取至少两个近预瞄点和至少两个远预瞄点；计算车辆由当前位置行驶到每个预瞄点所需要的转向角，得到至少两个近预瞄点转向角和至少两个远预瞄点转向角；根据所有近预瞄点转向角得到近目标转向角，根据所有远预瞄点转向角得到远目标转向角；根据所述近目标转向角和所述远目标转向角得到最终目标转向角；利用所述最终目标转向角对车辆进行转向控制。在目标轨迹上选取至少两个近预瞄点和至少两个远预瞄点，相对于单个近预瞄点和单个远预瞄点而言，所得到的最终目标转向角能准确指向目标轨迹，从而能提高车辆控制稳定性。
一种基于多点车道保持方法系统

[发明专利]一种车辆机动路径跟随控制方法及系统-CN202310114738.X在审
发明人：贺小亮;冯俊水;蒋维杨;刘涛源 -专利权人：中国人民解放军火箭军工程大学
申请日： 2023-02-13 - 公布日： 2023-04-21 - 主分类号： B60W30/14 文献下载
摘要：本发明公开一种车辆机动路径跟随控制方法及系统，对于车辆紧急转向，预先在主预瞄点之间预设若干过渡预瞄点，将车辆紧急转向时确定的车辆当前位置与获取的各过渡预瞄点的第一间隔距离以及各过渡预瞄点与前一目标主预瞄点的第二间隔距离输入预先训练好的神经网络，获得各个过渡预瞄点被选择为主预瞄跟随路径的中间过渡节点的过渡等级；将过渡等级最高的过渡预瞄点作为车辆当前主预瞄跟随路径的中间过渡节点，车辆按照当前车辆位置中间经过上述确定的中间过渡节点到前一目标主预瞄点的局部跟随路径行驶
一种车辆机动路径跟随控制方法系统

[发明专利]一种基于自动驾驶的车辆控制方法及装置-CN202111470230.0有效
发明人：张杨胜美;王中伟 -专利权人：天津天瞳威势电子科技有限公司
申请日： 2021-12-03 - 公布日： 2023-07-11 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：本申请实施例公开了一基于自动驾驶的车辆控制方法及装置，获取车辆所在车道的至少包括车道线有效识别范围的车道线信息，根据车道线信息确定车辆的待行驶轨迹和位于待行驶轨迹中的当前预瞄点，之后根据车道线有效识别范围和车辆的目标速度共同确定待行驶轨迹中的目标预瞄点，根据车道线信息对应的当前的路况，为当前预瞄点和目标预瞄点分配相应的权重，得到最终预瞄点，根据最终预瞄点所在位置的道路曲率控制车辆行驶方向，也就是说，针对不同的车道线信息对应的路况，能够确定不同的目标预瞄点，并且结合路况由当前预瞄点和最终预瞄点重新确定最终预瞄点，使得车辆最终的行驶方向充分结合实际路况，实现精准控制车辆的行驶方向。
一种基于自动驾驶车辆控制方法装置

[发明专利]一种轨道线路预瞄曲率测量方法、设备及介质-CN202211307998.0在审
发明人：田师峤;罗湘萍;肖春昱;杨丰皇 -专利权人：同济大学
申请日： 2022-10-24 - 公布日： 2023-03-21 - 主分类号： G01B11/255 文献下载
摘要：本发明涉及一种轨道线路预瞄曲率测量方法、设备及介质，包括以下步骤：获取轨道线路图像，轨道线路弯曲后在图像中产生初始横向偏移量，通过校正得到实际横向偏移量；基于所述实际横向偏移量，计算得到线路的探测预瞄曲率，并利用预瞄滞后量进行修正获得实际预瞄曲率。与现有技术相比，本发明利用预瞄滞后量对探测预瞄曲率进行修正，实现了测得更加精确的实际预瞄曲率。
一种轨道线路曲率测量方法设备介质

[发明专利]一种基于车速的变权重多点预瞄轨迹跟踪方法-CN201811361256.X在审
发明人：李耀华;南友飞;何杰;冯乾隆;张洋森 -专利权人：长安大学
申请日： 2018-11-15 - 公布日： 2019-03-26 - 主分类号： B60W40/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于车速的变权重多点预瞄轨迹跟踪方法，本发明通过将最佳预瞄距离与最长预瞄距离平均分为三点，不仅将单点预瞄扩展为了多点预瞄，还在固定权重多点预瞄的基础上对多个预瞄点的预瞄距离进行了加权。
权重轨迹跟踪减小车速侧向偏差跟踪目标路径环境汽车行驶实时路径多工况舒适性单点加权汽车行驶跟踪安全保证

[发明专利]一种激光叉车的路径跟踪方法-CN201811605980.2在审
发明人：陈双;李想;万立浩;侯婷婷;罗海南 -专利权人：芜湖哈特机器人产业技术研究院有限公司
申请日： 2018-12-26 - 公布日： 2019-04-19 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明适用于自动控制技术领域，提供了一种激光叉车的路径跟踪方法，该方法包括如下步骤：S1、将行驶路径分割成预瞄点序列，即构成预瞄点路径；S2、定时获取行驶方向上距激光导航AGV车身最近的预瞄点，称为目标预瞄点；S3、控制激光叉车朝行目标预瞄点行驶。行驶路径进行分割，分割成预瞄点序列，控制激光叉车朝当前行驶方向上最近的预瞄点行驶，将基于路径曲线的跟踪转变成基于目标预瞄点的跟踪，简化跟踪计算，因此可以用于复杂路径的跟踪。
叉车激光跟踪路径跟踪行驶方向行驶路径点序列分割自动控制技术行驶定时获取复杂路径激光导航路径曲线车身

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