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[发明专利]一种非均匀环境下的自适应剔除CFAR检测方法-CN202310789849.0在审
发明人：刘贵如;王陆林;茆星宇;陈为松;刘进;李铮;王征;李胜杰;胡昊东;曹雏清;罗海南 -专利权人：安徽工程大学;芜湖易来达雷达科技有限公司
申请日： 2023-06-29 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： G01S7/41 文献下载
摘要：本发明公开了一种非均匀环境下的自适应剔除CFAR检测方法，具体包括以下步骤，步骤S1：设计自适应自动剔除CFAR检测器(adaptive censoring CFAR detector，AC‑CFAR)，简称AC‑CFAR检测器；步骤S2：计算阶跃点的位置P，用于判断参考窗中是否存在明显的增幅或降幅；当找到一个阶跃点(即P≠0)或所有参考单元都判断结束后，进入步骤S3；步骤S3：判断从阶跃点开始的子参考窗是否处于均匀环境；步骤S4：根据阶跃点的位置P是否等于0，即是否存在阶跃点，以及变异指数VI值与阈值TVI的比较，选择合适的方式计算检测门限TD；步骤S5：将待测单元的振幅X0与检测门限TD比较，判断待测单元是否为目标；如果X0≥TD，则待测单元为目标；如果X0TD，则待测单元不是目标。
一种均匀环境自适应剔除 cfar 检测方法

[发明专利]一种非均匀环境下的多选择CFAR检测方法-CN202310790889.7在审
发明人：王陆林;刘贵如;茆星宇;李胜杰;李铮;孙健;邹姗;胡昊东;陈为松;曹雏清;罗海南 -专利权人：安徽工程大学;芜湖易来达雷达科技有限公司
申请日： 2023-06-29 - 公布日： 2023-09-26 - 主分类号： G01S7/41 文献下载
摘要：本发明公开了一种非均匀环境下的多选择CFAR检测方法，具体包括以下步骤，步骤S1：设计MS‑CFAR检测器；步骤S2：待检测单元乘以一个比例因子得到阈值，将子参考窗A中参考单元小于阈值的参考单元放入一个集合SA中，参考单元数记为NA；将子参考窗B中参考单元小于阈值的参考单元放入一个集合SB中，参考单元数记为NB；步骤S3：根据NA和NB，初步确定参考窗所处的环境；步骤S4：计算参考窗中是否存在阶跃点，以及从阶跃点开始的参考单元的变异指数VI，进一步细分参考窗所处的环境；步骤S5：结合步骤S3和步骤S4的判断结果，以不同的方法选择参考单元，并乘以一个门限因子β生成检测门限TD；步骤S6：将待测单元的振幅X0与检测门限TD比较，判断待测单元是否为目标；如果X0≥TD，则待测单元为目标；如果X0TD，则待测单元不是目标。
一种均匀环境选择 cfar 检测方法

[发明专利]基于数据模型驱动的桁架机器人调度系统及其控制方法-CN202310049946.6在审
发明人：夏晨阳;罗海南;罗思玮 -专利权人：哈尔滨工业大学芜湖机器人产业技术研究院
申请日： 2023-02-01 - 公布日： 2023-04-28 - 主分类号： G05B19/418 文献下载
摘要：本发明公开了基于数据模型驱动的桁架机器人调度系统及其控制方法，通过数据建模，对不同物理场景进行抽象，并映射到数据库关系表中，把物理场景的不同抽象为数据模型的不同，将工艺逻辑与物理场景进行分离；同时，针对工艺流程的变动，对工艺逻辑进行细颗粒度剥离，进而将链式的工艺逻辑，变成网状的子工序组合。采用上述技术方案，增强了系统的可修改性；增强系统对工艺流程的高扩展性。
基于数据模型驱动桁架机器人调度系统及其控制方法

[发明专利]一种激光叉车路径规划方法-CN201911376007.2有效
发明人：陈双;郑亮;罗海南;林振辉;陆雪强;刘刚;高云峰;曹雏清 -专利权人：芜湖哈特机器人产业技术研究院有限公司
申请日： 2019-12-27 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种激光叉车路径规划方法，包括以下步骤：构建激光叉车所处的环境模型；构建环境模型的环境拓扑图及有向图；根据任务列表获取激光叉车需要执行的任务；根据接收到激光叉车当前的位姿，判断激光叉车所处的位置，为子节点或主节点或路径上；若激光叉车处于子节点，则直接利用AStar算法规划子节点所处的主节点至目标节点的最短路径；若激光叉车处于主节点，首先利用AStar算法规划出一条最短路径。采用上述技术方案，建模简单，减少占用计算机的存储资源；提出了无需叉车原地掉头的路径规划，减少了场地路面的磨损，解决无法掉头的问题；提出了小车停靠在任意位置的路径规划，解决了以往叉车必须停靠在节点的问题。
一种激光叉车路径规划方法

[发明专利]基于已知物体的可抓性映射到未知物体的方法-CN202211684638.2在审
发明人：张靖;罗海南;曹雏清;赵立军 -专利权人：哈尔滨工业大学芜湖机器人产业技术研究院
申请日： 2022-12-27 - 公布日： 2023-04-04 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于已知物体的可抓性映射到未知物体的方法，包括两个阶段：已知物体的先验可抓性数据库生成过程和数据库适应于未知物体的抓取过程。采用上述技术方案，针对未知对象的地图适应方法很大程度地提高了可抓性地图的可用性，促进适应未知物体对于抓持器设计分析和使用抓取性地图进行抓取规划；在非结构化环境中，机器人可能会遇到未知物体，或者因障碍物导致物体识别失败，基于未知对象的形状原语的概率映射适应，利用每个识别形状原语的抓取的先验知识，提高了使用抓取性规划的成功率。
基于已知物体可抓性映射未知方法

[发明专利]一种多激光AGV的避让方法-CN201911378830.7有效
发明人：陈双;郑亮;罗海南;林振辉;曹雏清;高云峰 -专利权人：芜湖哈特机器人产业技术研究院有限公司
申请日： 2019-12-27 - 公布日： 2022-07-26 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种多激光AGV的避让方法，包括以下步骤：构建环境模型，设置激光AGV的站点及运行的路线；将任务进行细分并添加至激光AGV的任务属性表；根据路径规划策略，规划任务属性表中首条未执行的任务的路线，并更新AGV的属性；激光AGV在行驶的过程中，实时更新自身的信息属性，并与其他激光AGV的任务属性进行比较，判断是否需要行驶至临时避让点；如果是，则更改AGV的任务属性表；如果否，则继续执行任务；若AGV行驶至临时避让点后，判断冲突域是否解除。采用上述技术方案，避免了车辆间相互等待或者相向卡死的情形；根据运行的状态实时对子任务进行重划分，减小激光AGV的等待时间，实现动态避让功能。
一种激光 agv 避让方法

[发明专利]一种多激光导引AGV的安全距离检测方法-CN201911378855.7有效
发明人：陈双;郑亮;陆雪强;刘刚;林振辉;罗海南;高云峰;曹雏清 -专利权人：芜湖哈特机器人产业技术研究院有限公司
申请日： 2019-12-27 - 公布日： 2022-05-27 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种多激光导引AGV的安全距离检测方法，包括以下步骤：(1)、进行粗检测，筛选出两导引AGV距离过小的情况，进行步骤(2)～步骤(5)；(2)、根据激光导引AGV的尺寸图，完成二维世界坐标系的转换；(3)、构建激光导引AGV的OBB包围盒；(4)、利用SAT分离轴方法计算各OBB包围盒之间的距离；(5)、根据距离判别策略，给出激光导引AGV相应的动作。采用上述技术方案，可以精准、快速地计算出两导引AGV之间的距离，提高了整个物流系统的安全性。
一种激光导引 agv 安全距离检测方法

[发明专利]一种基于卡尔曼滤波的AGV在线故障预测系统及方法-CN202111628005.5在审
发明人：任鹏;罗海南;曹雏清;赵立军 -专利权人：哈尔滨工业大学芜湖机器人产业技术研究院
申请日： 2021-12-28 - 公布日： 2022-04-08 - 主分类号： G06Q10/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于卡尔曼滤波的AGV在线故障预测系统，包括电流传感器，所述电流传感器用于读取AGV小车的电流实时数据并将电流数据加上对应的时间戳、设备ID后上传至本地服务器；通过工业物联网关将数据上传至工业物联网大数据分析中心对AGV小车运行电流进行预测并根据预测的电流数据来预测AGV小车的故障状态。本发明的优点在于：通过实时采集AGV小车的电流数据并据此预测的未来时刻的AGV小车的电流数据，根据预测的电流结果来判断小车未来故障状态，从而更加合理可靠的给出故障预测且预测结果更加准确合理。
一种基于卡尔滤波 agv 在线故障预测系统方法

[发明专利]一种基于工业互联网的AGV智能管理系统-CN202111628003.6在审
发明人：任鹏;罗海南;曹雏清;赵立军 -专利权人：哈尔滨工业大学芜湖机器人产业技术研究院
申请日： 2021-12-28 - 公布日： 2022-04-05 - 主分类号： G05B19/418 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于工业互联网的AGV智能管理系统，包括云平台、AGV小车数据采集模块、用户端设备、维护人员设备，所述AGV小车数据采集模块用于监控采集AGV小车的状态数据，其输出端通过工业物联网关与云平台连接，用于将数据上传至云平台中；所述云平台分别与用户端设备、维护人员设备连接；所述用户端设备、维护人员设备用于接收获取云平台中的AGV小车的状态数据。本发明的优点在于：可用于在线实时监测AGV的关键数据，为客户和AGV工程提供双向服务，有利于做AGV故障诊断分析，对提高AGV生命周期具有促进意义；可以通过远程交互控制功能，能够对AGV进行远程监控和数据查看。
一种基于工业互联网 agv 智能管理系统

[发明专利]基于工业互联网的移动机器人综合运行效率评价方法及系统-CN202111572148.9在审
发明人：任鹏;罗海南;曹雏清;赵立军 -专利权人：哈尔滨工业大学芜湖机器人产业技术研究院
申请日： 2021-12-21 - 公布日： 2022-03-25 - 主分类号： G06Q10/06 文献下载
摘要：本发明公开的一种基于工业互联网的移动机器人综合运行效率评价方法，包括如下步骤：S1、定时采集移动机器人的各评价指标值，包括：时间开动率、性能达标率及准确率；S2、在当前评价周期结束时，计算移动机器人的各评价指标在当前评价周期内的权重值；S3、基于移动机器人在当前评价周期内的评价指标权重值及评价指标均值来计算对应移动机器人在当前评价周期内的综合运行效率。本发明建立了一套全面、完善、实用的移动机器人运行评价指标，通过对这些指标数据的研究分析，为后续移动机器人管理和运维的优化提供数据支撑，同时可以根据时间开动率、性能达标率、准确率的横向比较为提高移动机器人运行效率提供明确的优化方向。
基于工业互联网移动机器人综合运行效率评价方法系统

[发明专利]一种AGV远程监控系统-CN201811601131.X有效
发明人：陈双;万立浩;罗海南;侯婷婷;林振辉 -专利权人：芜湖哈特机器人产业技术研究院有限公司
申请日： 2018-12-26 - 公布日： 2021-08-20 - 主分类号： G05B19/042 文献下载
摘要：本发明适用于自动控制技术领域，提供了一种AGV远程监控系统，包括：设有串口服务器的AGV、调度装置及云服务器，云服务器包括：数据库及web服务器，每个厂区设有若干AGV及一个调度装置，AGV与同一厂区内的调度装置连接，不同厂区内的调度装置与数据库连接；AGV将位置信息及状态信息发送至调度装置，执行任务调度装置下发的控制指令；任务调度装置进行任务的分配，任务行驶路线的规划及行驶过程中的交通管制，并将各AGV信息发送至数据库进行存储；web服务器基于查询指令从数据库中调取对应的查询数据，并返回至终端设备进行显示。通过终端设备登录WEB服务器即可监控各厂区内的AGV信息，不需要下载客户端，极大的方便了用户的使用。
一种 agv 远程监控系统

[发明专利]一种激光叉车交通管制系统-CN202011104158.5在审
发明人：陈双;郑亮;林振辉;罗海南;刘刚;陆雪强 -专利权人：芜湖哈特机器人产业技术研究院有限公司
申请日： 2020-10-15 - 公布日： 2021-01-15 - 主分类号： G08G1/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种激光叉车交通管制系统，包括：至少一辆激光叉车，与激光叉车通讯连接的交通管制装置；布置在行走路径的周边的反光板，行走路径上布置若干主站点，主站点的附近布置有用于取放货物的子站点，激光叉车沿行走路径往返运动；交通管制装置基于加锁列表来控制激光叉车的启停，将距首个冲突路段或首个冲突站点较远的激光叉车ID加入被冲突激光叉车的加锁列表中，同时控制冲突激光叉车停车，在冲突解除后，将冲突激光叉车ID从被冲突激光叉车的加锁列表中删除，启动冲突激光叉车。通过两两对比激光叉车的任务属性后，根据加锁列表控制激光叉车的启停，该方法能够有效的解决多激光叉车共存的交通管制问题，该方法适应于双向路径的激光叉车。
一种激光叉车交通管制系统

[发明专利]一种混合导航下AGV的交通管制系统及方法-CN201711495031.9有效
发明人：陈双;胡超;万立浩;方小伟;罗海南 -专利权人：芜湖哈特机器人产业技术研究院有限公司
申请日： 2017-12-31 - 公布日： 2021-01-08 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明适用于引导运输车技术领域，提供了一种混合导航下AGV的交通管制及系统，该系统包括：交通管制器、一辆激光AGV、至少一辆磁导航AGV、激光AGV及磁导航AGV与交通管制器无线通信，激光AGV按照设定的双向行驶路径往返于两目的点之间，磁导航AGV按照设定的单向循环路径在两目的点之间循环，在激光AGV行驶路径与磁导航AGV行驶路径的交叉处及可能的交叉处为中心划定的锁定区域，交通管制器通过锁定区域的锁定及解锁来引导磁导航AGV及激光AGV先后有序的通过锁定区域，锁定区域锁定，控制将通过该锁定区域的磁导航AGV及激光AGV立即停车，已锁的锁定区域解锁，按照设定的顺序控制该锁定区域对应的已停车的激光AGV及激光AGV启动，按照各自设定的路线继续行驶。
一种混合导航 agv 交通管制系统方法

[发明专利]一种循环分散式化工料液溶解设备-CN201711433375.7有效
发明人：刘春丽;周利;罗海南;王金虎;邵芹;贾琳琳 -专利权人：浙江恒翔化工有限公司
申请日： 2017-12-26 - 公布日： 2020-06-16 - 主分类号： B01F5/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种循环分散式化工料液溶解设备，包括混合罐体、旋转轴、旋转滤液筒和分散盘，所述混合罐体上部安装有投料斗和进液管，混合罐体底侧连接排液管，所述混合罐体内竖直安装有旋转轴，旋转轴上安装有旋转滤液筒和分散盘，所述旋转滤液筒由吸液孔、上固定盘、下固定盘、旋转滚筒、过滤网、褶皱滤芯、集液腔和进液孔组成，所述分散盘侧面设有若干分散叶片和出液孔；通过旋转轴带动旋转滤液筒和分散盘旋转，对混合腔体内料液进行搅拌、混合、循环搅动以及分散操作，其有效解决了物料与料液单一搅拌难以充分溶解混合的问题，混合腔体上部料液进入旋转滤液筒内，由此形成内循环，对物料与料液混合液进行连续搅拌，加快溶解混合效率。
一种循环分散化工溶解设备

[发明专利]一种无人激光叉车的车载系统-CN201911398408.8在审
发明人： 罗海南;陈双;林振辉;高云峰;曹雏清 -专利权人：芜湖哈特机器人产业技术研究院有限公司
申请日： 2019-12-30 - 公布日： 2020-04-24 - 主分类号： B66F9/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种无人激光叉车的车载系统，包括激光雷达定位模块、路径规划模块、行走控制模块、主控制模块，所述激光雷达定位模块、路径规划模块、行走控制模块分别连接主控制模块，所述路径规划模块用于规划处激光叉车的起点至终点之间的最短距离；所述行走控制模块用于驱动激光叉车的运动；所述激光雷达定位模块用于输出自己的位置。本发明的优点在于：在车载系统上集成子模块实现激光叉车独立完成路径规划和控制的目的，减少调度平台等外部数据的接入带来的不稳定性和延时的问题；提高激光叉车的独立完整性，增强在复杂环境下激光叉车的运行效果。
一种无人激光叉车车载系统

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