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[发明专利]一种三自由度并联码垛机械手-CN201410000974.X有效
发明人：王红州;郑小民;陈润六 -专利权人：江西省机械科学研究所
申请日： 2014-01-03 - 公布日： 2014-03-26 - 主分类号： B65G61/00 文献下载
摘要：一种三自由度并联码垛机械手，包括机架、约束支链、第一主动支链、第二主动支链和第三主动支链。所述约束支链为具有空间三个自由度的被动运动支链，由所述第一主动支链、第二主动支链和第三主动支链共同驱动来完成所述运动。
一种自由度并联码垛机械手

[发明专利]一种全解析六自由度部分解耦并联操作装置-CN201210060052.9无效
发明人：沈惠平;余同柱;邓嘉鸣;杨廷力 -专利权人：常州大学
申请日： 2012-03-09 - 公布日： 2012-07-18 - 主分类号： B25J9/08 文献下载
摘要：一种全解析六自由度部分解耦并联操作装置，包括动平台(1)、静平台(0)及联接在动平台(1)、静平台(0)之间的简单支链一、第一混合支链和第二混合支链，简单支链一为R-S-S型支链；第一混合支链由R-S-S型简单支链二及简单支链三组成，且简单支链二的两端的球副三(S13′)、转动副二(R11)分别在动平台(1)、静平台(0)上，而简单支链三的两端的球副四(S13)、转动副三(R15)分别在构成简单支链二的构件一(2)、静平台(0)上；第二混合支链由R-S-S型简单支链四、简单支链五、简单支链六组成，且简单支链四的两端的球副五(S23″)、转动副四(R26)分别在动平台(1)、静平台(0)上，简单支链五的两端的球副六(S23)、转动副五(R21)，以及简单支链六的两端的球副七(S23′)、转动副六(R25)均分别在构成简单支链四的构件二(3)、静平台(0)上。
一种解析自由度部分并联操作装置

[发明专利]可实现大范围移动的五自由度空间并联机构-CN202211511368.5在审
发明人：谢福贵;刘辛军;何雨镐;解增辉 -专利权人：清华大学
申请日： 2022-11-29 - 公布日： 2023-04-04 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：该并联机构包括第一导轨至第三导轨、主轴、第一支链至第五支链，第一支链至第五支链相对于主轴呈辐射状且并联于第一导轨至第三导轨与主轴之间；其中，第一支链具有五自由度，第二支链至第五支链均具有六自由度；第一支链至第三支链的上端均与主轴的上端相连，第四支链和第五支链的上端均与主轴的下端相连，第一支链的下端与第一导轨相连，第二支链和第四支链的下端均与第二导轨相连，第三支链和第五支链的下端均与第三导轨相连，第一支链至第五支链共同协调驱动主轴，使主轴具有前后
实现范围移动自由度空间并联机构

[发明专利]一种大转角2T2R四自由度并联机构-CN201910332647.7有效
发明人：房海蓉;李壮壮 -专利权人：北京交通大学
申请日： 2019-04-24 - 公布日： 2021-03-23 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种大转角2T2R四自由度并联机构，包括基座、动平台、第一支链、第二支链、第三支链和第四支链；动平台包括主平台、次平台和第一转动副，主平台和次平台通过第一转动副连接，主平台和次平台的轴线相互垂直且共面，主平台可绕次平台的轴线转动；第一支链和第三支链所在平面与第二支链和第四支链所在平面相互垂直；第一支链和第三支链的一端分别与基座连接，另一端分别与主平台连接，第二支链和第四支链的一端分别与基座连接，另一端分别与次平台连接第一支链和第三支链结构相同，为UPS型支链，第二支链和第四支链结构相同，为RPR型支链。本发明结构简单、工作空间大、转角范围大、灵活性高、精度高、容易实现模块化。
一种转角 t2r 自由度并联机构

[发明专利]一种可独立控制的两转一移冗余驱动并联机构-CN202010253559.0有效
发明人：李永泉;李旭冉;张阳;马文龙;李杰玉;张立杰;江洪生;郑天宇 -专利权人：燕山大学
申请日： 2020-04-02 - 公布日： 2021-09-07 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种可独立控制的两转一移冗余驱动并联机构，包括定平台和动平台，动平台呈十字架型并包括横向板和纵向板，横向板的两端分别利用第二支链和第四支链与定平台连接，第二支链和第四支链相同且为5R‑RR支链，第二支链和第四支链与定平台连接的转动副均作为驱动副，纵向板的两端分别利用第一支链和第三支链与定平台连接，第一支链和第三支链相同且为UPR支链，第一支链和第三支链上的移动副均作为驱动副，驱动副能够驱动第一支链、第二支链、第三支链和第四支链运动并带动动平台做两转一移运动。
一种独立控制两转一移冗余驱动并联机构

[发明专利]一种具有双驱动约束支链的五自由度并联加工机器人-CN202011266344.9有效
发明人：汪从哲;梁志芳;张彬 -专利权人：重庆邮电大学
申请日： 2020-11-13 - 公布日： 2022-12-27 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明请求保护一种具有双驱动约束支链的五自由度并联加工机器人，其包括：定平台、动平台以及布置在所述定平台与动平台之间的第一支链、第二支链、第三支链和双驱动约束支链；所述定平台与基座固定，所述动平台用于安装主轴头；所述第一支链、第二支链与第三支链为主动无约束支链；所述双驱动约束支链为混联结构，提供一个转动约束，使得整个机构具有三个移动与两个转动自由度；所述第一支链、第二支链和第三支链对称布置在所述定平台上；所述第一支链、第二支链和第三支链结构相同。
一种具有驱动约束自由度并联加工机器人

[实用新型]一种2R1T三自由度冗余驱动并联机构-CN201721700818.X有效
发明人：张俊;汤腾飞;詹鹏飞;方汉良 -专利权人：福州大学
申请日： 2017-12-08 - 公布日： 2018-07-06 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种2R1T三自由度冗余驱动并联机构，包括运动平台、静平台、第一支链、第二支链、第三支链以及第四支链，所述运动平台经第一支链、第二支链、第三支链以及第四支链与静平台连接在一起，所述第一支链为UPR型运动支链，所述第二支链为UPR型运动支链，所述第三支链为RPS型运动支链，所述第四支链为RPU型运动支链。
运动支链本实用新型并联机构冗余驱动三自由度运动平台高刚度静平台高承载能力末端执行器独立运动工作空间结构优化模块实现串接精密加工应用

[发明专利]含平面副的三平动一转动分组解耦并联机器人-CN201510764030.4有效
发明人：张彦斐;宫金良;陈超 -专利权人：山东理工大学
申请日： 2015-11-11 - 公布日： 2020-03-13 - 主分类号： B25J9/08 文献下载
摘要：本发明提供一种含平面副的三平动一转动分组解耦并联机器人，包括固定平台、运动平台和连接于固定平台与运动平台之间的三组支链，其特征在于：固定平台和运动平台均具有三个相互正交的平面，第一组支链含有两条子支链，第二组支链和第三组支链均含有一条子支链，其中第一组支链和第二组支链中的子支链均通过转动副与运动平台连接，第三组支链中的子支链与运动平台固接，三组支链中的每条子支链均含有伸缩杆和圆盘滑块，伸缩杆的一端和圆盘滑块的一面固接本发明通过驱动每条子支链上的伸缩杆，构成了输入和输出的分组解耦模式，大大简化了机器人运动学模型和控制系统设计，同时含平面副的短支链结构形式能够有效提高机器人的刚度和运动精度。
平面平动转动分组并联机器人

[发明专利]一种面对称型三转动并联机构-CN201410577211.1在审
发明人：宋轶民;齐杨;孙涛 -专利权人：天津大学
申请日： 2014-10-24 - 公布日： 2015-01-28 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种面对称型三转动并联机构，它由静平台、动平台和连接动、静平台的第一主动支链、第二主动支链和第三主动支链构成，所述第一主动支链、第二主动支链和第三主动支链呈120度空间对称分布；所述第二主动支链和所述第三主动支链具有相同的机械结构本发明的一种面对称型三转动并联机构由第一主动支链及两条机械结构相同第二主动支链和第三主动支链组成，第二主动支链和第三主动支链相对第一主动支链空间对称分布，机构具有空间面对称结构，运动学性能与动力学性能具有面对称性
一种对称转动并联机构

[发明专利]具有螺旋链条结构的区块链的数据入链方法和系统-CN202110839301.3在审
发明人：何翔 -专利权人：广州迪卡信息科技有限公司
申请日： 2021-07-23 - 公布日： 2021-10-29 - 主分类号： G06F16/22 文献下载
摘要：本申请揭示了一种具有螺旋链条结构的区块链的数据入链方法，包括：在第一时间点时，得到第一一数据、第二一数据、…、和第m一数据；生成第一一支链区块、第二一支链区块、…、和第m一支链区块；在第二时间点时，得到第一二数据、第二二数据、…、和第m二数据；生成第一二支链区块、第二二支链区块、…、第m二支链区块；分别在第三时间点、…、和第m时间点时，得到第一m支链区块、第二m支链区块、…、和第mm支链区块；标记为第一数据支链、第二数据支链、…、和第m数据支链；提取支链区块，从而得到m个支链区块；生成新的主链区块，连接至前一个主链区块之后，使初始数据的可靠性高，具有数据分析能力和节点预警功能。
具有螺旋链条结构区块数据方法系统

[发明专利]一种并联移栽机器人-CN201710704579.3有效
发明人：杨启志;孙梦涛;蔡静;石新异;徐莉;胡建平;李雯 -专利权人：江苏大学
申请日： 2017-08-17 - 公布日： 2020-11-03 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明提供一种并联移栽机器人，包括机架、支链机构、静平台机架和PLC；支链机构包括A支链、B支链、C支链和动平台；A支链、B支链和C支链三条支链均包括驱动臂和从动臂，驱动臂的一端分别连接单独的伺服电机，驱动臂的另一端分别与从动臂连接，从动臂采用桁架结构；B支链和C支链结构相同；PLC分别与每个伺服电机电连接，控制伺服电机的转动；本发明满足三平移要求的基础上支链结构更加简单，不存在冗余支链，有利于降低装配难度；从动臂采用桁架结构，提高了运动的平稳性，同时在支链末端与动平台的连接处采用关节轴承，能够满足多角度移栽需求；该种移栽机器人不但可以使移栽运动具有两个方向解耦还能同时改善力学性能。
一种并联移栽机器人

[发明专利]一种六自由度运动解耦柔顺机构-CN201911126650.X有效
发明人：李海洋 -专利权人：东北大学
申请日： 2019-11-18 - 公布日： 2022-11-25 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：一种六自由度运动解耦柔顺机构，包括输出模块、X轴直线运动柔性支链、X轴旋转运动柔性支链、Y轴直线运动柔性支链、Y轴旋转运动柔性支链、Z轴直线运动柔性支链及Z轴旋转运动柔性支链；输出模块用于外接负载，输出模块采用刚性结构，通过X轴直线运动柔性支链、X轴旋转运动柔性支链、Y轴直线运动柔性支链、Y轴旋转运动柔性支链、Z轴直线运动柔性支链及Z轴旋转运动柔性支链相互独立的向输出模块分别只施加对应方向上的驱动力，使输出模块沿X轴、Y轴、Z轴方向直线运动，以及使输出模块绕X轴、Y轴、Z轴方向旋转运动；X轴/Y轴/Z轴直线运动柔性支链结构相同；X轴/Y轴/Z轴旋转运动柔性支链结构相同。
一种自由度运动柔顺机构

[实用新型]一种二自由度高速搬运移位机构-CN201721693514.5有效
发明人：陈修龙;李跃文;陈天祥 -专利权人：山东科技大学
申请日： 2017-12-08 - 公布日： 2018-06-15 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种二自由度高速搬运移位机构，包括，机架，安装在机架上的第一支链、第二支链，以及与第一支链、第二支链转动连接的动平台，所述第一支链和第二支链分别配置有动力装置，且第一支链和第二支链的活动平面为同一平面或两平面相互平行，还包括，安装在机架上的第三支链，所述第三支链的活动平面倾斜或垂直于第一支链的活动平面，第三支链与动平台转动连接。本实用新型结构简单，装配容易，承载能力好，通过第三支链作为约束支链，避免了动平台的转动，提高了动平台的稳定性。 1
动平台活动平面本实用新型二自由度高速搬运移位机构转动连接承载能力动力装置约束支链平行转动装配垂直配置

[实用新型]一种支链非对称式并联机器人-CN202220062110.0有效
发明人：陈久朋;伞红军;徐洋洋;肖乐 -专利权人：昆明理工大学
申请日： 2022-01-11 - 公布日： 2022-09-06 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种支链非对称式并联机器人，包括定平台、动平台、三条支链，三条支链由复杂支链Ⅰ、简单支链Ⅱ、简单支链Ⅲ组成；所述三条支链的一端与定平台连接，三条支链的另一端与动平台连接，三条支链的复合运动构成了动平台的输出运动；所述简单支链Ⅱ为能实现空间6自由度运动的串联链，不对动平台运动产生约束；所述简单支链Ⅲ为能实现空间6自由度运动的串联链，不对动平台运动产生约束；所述复杂支链Ⅰ对动平台实现空间两维移动和两维转动运动；所述复杂支链Ⅰ连接定平台一端为两个分支，复杂支链Ⅰ连接动平台一端为一个分支。
一种支链非对称并联机器人

[发明专利]一种两平移一转动的部分解耦并联机构-CN201910043572.0有效
发明人：李艳文;王森;仲崇迪;栾英宝;梁文龙;于龙龙;李赫;李双 -专利权人：燕山大学
申请日： 2019-01-17 - 公布日： 2020-06-23 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明提供一种两平移一转动的部分解耦并联机构，其包括动平台、定平台和连接动平台和定平台的多个运动支链，多个运动支链包括第一运动支链、第二运动支链以及第三运动支链，第一运动支链和第三运动支链分别对称设置在动平台和定平台的两侧，第二运动支链设置在第一运动支链和第三运动支链之间，第一运动支链和第三运动支链均包括上连杆、中间连杆以及下连杆，第二运动支链包括上连杆和下连杆。
一种平移转动部分并联机构