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- [发明专利]位置正解符号化的空间四自由度并联平台-CN202310853522.5在审
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沈惠平;孔祥超;李涛;孟庆梅
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常州大学
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2023-07-11
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2023-10-27
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B25J9/00
- 本发明涉及四自由度并联机构技术领域，尤其是一种位置正解符号化的空间四自由度并联平台，包括静平台、第一混合支链、第二混合支链和动平台；第一混合支链由空间子并联机构一和转动副七组成，第二混合支链包含由分支链三、分支链四及分支链五组成的空间子并联机构二，本发明的位置正解符号化的空间四自由度并联平台主要由两条空间子并联机构形成，三维位置工作空间大，不易产生干涉，且转动能力强，同时动平台的X轴、Y轴及Z轴三个方向的移动分别由移动副一、移动副二及移动副三独立控制，具有很好的部分运动解耦性，易得到符号式位置正解，运动学、动力学求解方便，此外，整体结构更简单，仅由低副组成，制造方便，安装简单。
- 位置正解符号化空间自由度并联平台
- [发明专利]单回路两支链三平移并联机器人-CN202310765023.0在审
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沈惠平;杜中秋;孟庆梅;李云峰
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常州大学
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2023-06-26
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2023-10-13
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B25J9/00
- 本发明涉及三维运动机构技术领域，尤其是一种单回路两支链三平移并联机器人，包括静平台、动平台、简单支链一及简单支链二，简单支链一由依次串联的移动副一、转动副一、转动副二及转动副三组成，简单支链二由依次串联的移动副二、转动副四、转动副五及转动副六组成，动平台的一端与转动副三连接，另一端与转动副六连接，移动副一和移动副二均设置在静平台上，且移动副一的移动方向和移动副二的移动方向垂直，本发明仅由两条简单支链构成一个回路，所需零件数量少，可降低成本，且具有结构简单、纯由转动副和移动副组成设计制造方便、支链之间不易干涉、工作空间大等明显优势；同时，具有运动解耦性及符号式位置正解。
- 回路两支链三平移并联机器人
- [发明专利]三支链空间四自由度并联机构-CN202310935012.2在审
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沈惠平;傅增;叶鹏达;李涛
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常州大学
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2023-07-27
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2023-10-10
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B25J9/00
- 本发明涉及四自由度并联机构技术领域，尤其是一种三支链空间四自由度并联机构，包括静平台、混合支链、简单支链一、简单支链二和动平台；本发明具有一条空间子支链类型的混合支链及两条简单支链，形成含有三个回路的基本运动链，从而实现具有刚性好、精度高的优点，同时动平台在X轴和Y轴方向上的位移由单独的两个移动副控制，Z轴方向上的位移及绕Z轴方向的转动由四个移动副共同控制，因此，具有很好的部分运动解耦性，易得到符号式位置正解，从而利于该并联机构的运动控制、轨迹规划及动力学分析等，而且，动平台的三维位置工作空间大，转动能力强，支链之间也不容易产生干涉。
- 三支链空间自由度并联机构
- [发明专利]完全运动解耦的空间三自由度并联机构-CN202310802660.0在审
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沈惠平;李菊;鞠涛;杜中秋
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常州大学
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2023-06-30
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2023-10-10
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B25J9/00
- 本发明涉及并联机构技术领域，尤其是一种完全运动解耦的空间三自由度并联机构，包括动平台、简单支链一、简单支链二、混合支链及静平台，混合支链包含一个由分支链一和分支链二组成的空间子并联机构，所述分支链一由轴线相互平行的转动副七、转动副八及转动副九依次串联组成，分支链二由轴线相互平行的转动副十、转动副十一及转动副十二依次串联组成，本发明的动平台的X轴方向、Y轴方向及Z轴方向位置分量，均仅由一个移动输入决定；容易得到符号式位置正解；且因驱动副布置于同一个平面静平台上，从具有很大立方体工作空间；同时，仅由低副组成，结构简单，制造方便，安装简单；可用于各类工件进行三维工艺的操作。
- 完全运动空间自由度并联机构
- [发明专利]主次驱动运动解耦的六自由度并联机构-CN202310518961.0在审
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沈惠平;耿宗海;李菊;李霞
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常州大学
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2023-05-09
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2023-07-21
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B25J9/00
- 本发明涉及机构学技术领域，尤其是一种主次驱动运动解耦的六自由度并联机构，包含静平台、动平台、混合支链、第一条简单支链及第二条简单支链，导轨一的滑块一经混合支链与动平台相连，导轨二上的滑块二经第一条简单支链和动平台相连，导轨三上的滑块三经第二条简单支链和动平台相连，当滑块一、滑块二、滑块三、转动副一、转动副二和转动副七为驱动时，动平台能产生六自由度的三平移三转动输出运动，本发明不仅适合于长尺度工件或长尺度工件相隔较长距离的部位进行操作，工效高，而且能实现小范围的精确运动，并能具备较好的强度、刚度等性能而能承受较大的载荷；同时还具有较好的运动解耦性，有利于运动控制和轨迹规划。
- 主次驱动运动自由度并联机构
- [发明专利]两支链三平移两转动的主次驱动型并联机构-CN202310516060.8在审
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李菊;沈惠平;耿宗海;李霞
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常州大学
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2023-05-09
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2023-07-07
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B25J9/00
- 本发明涉及机构学技术领域，尤其是一种两支链三平移两转动的主次驱动型并联机构，包含静平台、动平台、导轨一、滑块一、混合支链、导轨二、滑块二和简单支链，平面五杆机构由转动副二、转动副四、转动副五、转动副三及转动副一依次串联组成，简单支链由依次串联的转动副十、转动副七、转动副八及转动副九组成，当滑块一、滑块二、转动副一、转动副二和转动副九为驱动时，动平台产生三平移二转动的输出运动，本发明的滑块一和滑块二为主驱动，滑块一上的转动副一和转动副二为次驱动，滑块二上的转动副九也为次驱动，从而实现该并联机构具备较好的强度、刚度等性能而能承受较大的载荷；且工作空间大，运动精度高，有利于运动控制和轨迹规划。
- 两支链三平移转动主次驱动并联机构
- [发明专利]一种全铰链两支链两平移并联机构-CN202211078073.3在审
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沈惠平;杜中秋;孟庆梅
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常州大学
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2022-09-05
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2022-11-18
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B25J9/00
- 本发明属于机构学及机器人领域，涉及一种空间布置且最少转动副构成的全铰链两支链两平移并联机构，包括简单支链一、简单支链二、动平台和静平台，简单支链一由转动副组一和转动副组二组成，转动副组一由轴线相互平行的转动副一与转动副二串联构成；转动副组二由轴线相互平行的转动副三、转动副四和转动副五串联构成；简单支链二由轴线相互平行的转动副六、转动副七和转动副八串联组成，本发明全铰链两支链两平移并联机构全由转动副构成，且所需的转动副数量少，以满足工业生产领域中作业范围较小、速度和精度较高的生产工艺需求，具有结构简单、制造容易、运动平稳、动力学性能好、作业精度高等优。
- 一种铰链两支链两平移并联机构
- [发明专利]多位姿输出的并联装置-CN202211078087.5在审
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沈惠平;杜中秋;李菊;李涛
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常州大学
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2022-09-05
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2022-11-18
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B25J9/00
- 本发明属于机构学及机器人领域，涉及一种多位姿输出的并联装置，包括共享混合支链、一般支链一及一般支链二，共享混合支链包含的空间子并联机构由支链一和支链二并联连接而成；支链一由移动副一、转动副一、转动副二及转动副三依次串联构成；支链二由移动副二、转动副四及转动副五依次串联构成；本发明的多位姿输出的并联装置其一般支链一II或一般支链二III与共享混合支链I并联连接后，均可视为一个三自由度、零耦合度的独立并联机构单元，每个单元能产生沿O‑YZ平面内的两维平移以及绕Z轴的一维转动的输出运动，且具有符号式位置正解与部分运动解耦性。
- 多位姿输出并联装置
- [发明专利]动平台可重构的并联机构-CN202211078457.5在审
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沈惠平;杜中秋;邓嘉鸣
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常州大学
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2022-09-05
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2022-11-18
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B25J9/00
- 本发明属于机构学及机器人领域，涉及一种动平台可重构的并联机构，包括共享混合支链、一般支链一、一般支链二、静平台、右动平台及左动平台；共享混合支链包含由支链一和支链二并联连接而成的空间子并联机构；一般支链一用于使得右动平台具有沿Y轴方向平移、沿Z轴方向平移及绕Y轴转动的输出运动；一般支链二用于使得左动平台具有沿Y轴方向平移、沿Z轴方向平移及绕Y轴转动的输出运动，本发明动平台可重构的并联机构采用共享混合支链I、一般支链一II及一般支链二III这三条支链共同组成，并由驱动副控制，使得右动平台及左动平台能产生沿O‑YZ平面内的两维平移以及绕Y轴的一维转动的输出运动，实现动平台重构及多位姿输出。
- 平台可重构并联机构
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