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[发明专利]一种基于故障补偿的重载列车系统优化协调容错控制方法-CN202211434580.6在审
发明人：楚晓艳;周旭;邹逸祺 -专利权人：西南交通大学
申请日： 2022-11-16 - 公布日： 2023-02-24 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明属于重载列车运行的技术领域；公开了一种基于故障补偿的重载列车系统优化协调容错控制方法。步骤1：基于故障情形，建立重载列车多质点模型；步骤2：基于步骤1的重载列车多质点模型，对系统扰动和故障进行联合估计；步骤3：基于故障情形下的重载列车系统模型，获取重载列车分布式误差模型；步骤4：基于步骤3的重载列车分布式误差模型，进行协调容错控制器设计；步骤5：基于步骤2的系统扰动和故障进行联合估计与步骤4的协调容错控制器设计，实现重载列车系统优化协调容错控制。用以解决现有重载列车子系统和耦合环节故障问题。
一种基于故障补偿重载列车系统优化协调容错控制方法

[发明专利]重载运输车超重载运输系统-CN201810712563.1有效
发明人：方晶;方裕华 -专利权人：大连连船重工有限公司
申请日： 2018-07-03 - 公布日： 2023-06-16 - 主分类号： B61D3/16 文献下载
摘要：本发明公开一种重载运输车超重载运输系统，其特征在于：所述的运输系统包括多根相互平行的云轨（31），每根云轨（31）上都配置有多台重载运输车（32），形成重载运输车（32）的矩阵，并且所有的重载运输车（32）都通过控制系统统一进行控制。这是一种结构简单，设计巧妙，超重载运输的全过程速度和载荷可控可调，运行平稳安全可靠，且整体成本低廉的重载运输车超重载运输系统。
重载运输车运输系统

[实用新型]重载运输车超重载运输系统-CN201821039728.5有效
发明人：方晶;方裕华 -专利权人：大连连船重工有限公司
申请日： 2018-07-03 - 公布日： 2019-01-22 - 主分类号： B61D3/16 文献下载
摘要：本实用新型公开一种重载运输车超重载运输系统，其特征在于：所述的运输系统包括多根相互平行的云轨（31），每根云轨（31）上都配置有多台重载运输车（32），形成重载运输车（32）的矩阵，并且所有的重载运输车（32）都通过控制系统统一进行控制。这是一种结构简单，设计巧妙，超重载运输的全过程速度和载荷可控可调，运行平稳安全可靠，且整体成本低廉的重载运输车超重载运输系统。
重载运输车重载运输矩阵本实用新型控制系统运输系统整体成本可调可控平行配置统一

[发明专利]系统服务的重载方法及装置-CN201610278178.1有效
发明人：洪珂;陈迅 -专利权人：网宿科技股份有限公司
申请日： 2016-04-28 - 公布日： 2019-01-04 - 主分类号： G06F9/445 文献下载
摘要：本发明公开了一种系统服务的重载方法及装置。其中，该方法包括：接收用于调用系统服务的调用请求，其中，系统服务中至少包括两条具有相同配置信息的服务进程；根据预先设置的服务重载状态，判断是否对系统服务进行重载，其中，服务重载状态至少包括：开启状态和关闭状态；当服务重载状态为开启状态时，获取与服务进程对应的进程属性，其中，进程属性用于标记创建服务进程的先后顺序；根据进程属性，确定在系统服务中用于应答调用请求的服务进程。本发明解决了由于系统服务重载，导致重载期间内的系统服务时延长的技术问题。
系统服务重载方法装置

[发明专利]一种全向多轴重载AGV调度系统-CN202210108998.1在审
发明人：王志;许德章;汪步云 -专利权人：安徽工程大学
申请日： 2022-01-28 - 公布日： 2022-05-13 - 主分类号： B65G1/04 文献下载
摘要：本发明涉及机器人AGV技术领域，具体为一种全向多轴重载AGV调度系统，包括：全向多轴重载AGV调度子系统，连接有无线通信中继数据收发模块；全向多轴重载AGV控制器，设置在全向多轴重载AGV上，与全向多轴重载AGV中的重载AGV控制系统连接，通过车载无线通信模块与无线通信中继数据收发模块进行通信；全向多轴重载AGV调度系统软件处理核心，设置在全向多轴重载AGV调度子系统上。相对于传统作业方式，本发明的整套系统的工作效率高、实时性好、可靠性高，极大的降低了工作人员的劳动强度和劳动力成本，降低了人工劳动强度和人工安全风险，提高了工作效率和准确性。
一种全向重载 agv 调度系统

[实用新型]基于移动闭塞的重载列车测速系统-CN201720563469.5有效
发明人：李长生;丁忠锋;孟君;王迎春;黄友能;唐涛;肖骁;孟宪洪;何占元;唐永康 -专利权人：中国神华能源股份有限公司;朔黄铁路发展有限责任公司;北京交通大学
申请日： 2017-05-19 - 公布日： 2017-12-05 - 主分类号： B61L25/02 文献下载
摘要：本实用新型涉及轨道交通，公开了一种基于移动闭塞的重载列车测速系统，其特征在于，该测速系统包括速度传感器、惯导传感器以及速度处理单元，其中，所述速度传感器位于所述重载列车轮轴处，用于检测所述重载列车轮轴的转速；所述惯导传感器位于所述重载列车车体处，用于检测所述重载列车车体相对地面的第一速度；以及所述速度处理单元与所述速度传感器以及所述惯导传感器连接，用于根据所述速度传感器检测的所述重载列车轮轴的转速以及所述惯导传感器检测的所述重载列车车体相对地面的第一速度确定所述重载列车速度该基于移动闭塞的重载列车测速系统保证了重载列车在恶劣环境下速度测量的精确性和可用性。
基于移动闭塞重载列车测速系统

[发明专利]大型重载操作装备性能测试与标定的装置与方法-CN200710171875.8无效
发明人：杜正春;林忠钦;高峰;姚振强;张普 -专利权人：上海交通大学
申请日： 2007-12-06 - 公布日： 2008-06-25 - 主分类号： G01M19/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种机械技术领域的大型重载操作装备性能测试与标定的装置与方法，所述装置包括控制子系统、动力子系统、机械子系统，机械子系统为二自由度移动并联机构，控制子系统由计算机与液压系统组成。动力子系统由四个液压缸组成。本发明利用一种大型重载操作装备性能测试与标定装置，结合计算机仿真分析方法，对大型重载操作装备的工况进行模拟，然后与重载操作装备或者重载操作装备的模型对接，从而测试装备性能、标定装备参数、检测装备能力。本发明实现大型锻造操作装备的虚实结合的半物理仿真与装备性能测试与标定，大大推动了大型重载操作装备的研发进程。
大型重载操作装备性能测试标定装置方法

[实用新型]用于重载铁路的重载机车系统-CN201721313653.0有效
发明人：陈寅昊;闫斌;张朝辉;孟宪洪;丁忠锋;刘朔;肖骁;何占元;任虎;义满红 -专利权人：中国神华能源股份有限公司;朔黄铁路发展有限责任公司;北京交通大学
申请日： 2017-10-12 - 公布日： 2018-08-28 - 主分类号： B61D3/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及轨道交通，公开了一种用于重载铁路的重载机车系统，该重载机车系统包括至少两辆牵引车，其特征在于，该重载机车系统还包括：车载控制器，所述车载控制器位于所述至少两辆牵引车中的一辆牵引车中，与所述至少两辆牵引车的电气电路连接该用于重载铁路的重载机车系统可以有效地降低成本，提高了整体的经济性和可靠性。
牵引车重载机车重载铁路车载控制器本实用新型电气电路轨道交通有效地采集

[发明专利]一种重载设备驱动系统-CN202110052678.4在审
发明人：徐俊峰;杜路鹏 -专利权人：江苏磁谷科技股份有限公司
申请日： 2021-01-14 - 公布日： 2021-04-30 - 主分类号： H02K7/02 文献下载
摘要：本发明涉及重载设备驱动技术领域，具体涉及一种重载设备驱动系统。一种重载设备驱动系统，包括：动力源，输出端与储能装置连接；绕组式永磁调速离合器，输入端与所述储能装置连接，输出端连接重载设备，所述绕组式永磁调速离合器具有将所述动力源与所述重载设备动力分离，且所述储能装置在所述动力源的作用下储能的第一状态，和将所述动力源与所述重载设备接合，以将所述动力源和所述储能装置的转矩传递至所述重载设备的第二状态。本发明提供了一种有效避免机械磨损，降低机械离合器因负载过大而损坏的风险的重载设备驱动系统。
一种重载设备驱动系统

[实用新型]一种重载设备驱动系统-CN202120107280.1有效
发明人：徐俊峰;杜路鹏 -专利权人：江苏磁谷科技股份有限公司
申请日： 2021-01-14 - 公布日： 2021-09-10 - 主分类号： H02K7/02 文献下载
摘要：本实用新型涉及重载设备驱动技术领域，具体涉及一种重载设备驱动系统。一种重载设备驱动系统，包括：动力源，输出端与储能装置连接；绕组式永磁调速离合器，输入端与所述储能装置连接，输出端连接重载设备，所述绕组式永磁调速离合器具有将所述动力源与所述重载设备动力分离，且所述储能装置在所述动力源的作用下储能的第一状态，和将所述动力源与所述重载设备接合，以将所述动力源和所述储能装置的转矩传递至所述重载设备的第二状态。本实用新型提供了一种有效避免机械磨损，降低机械离合器因负载过大而损坏的风险的重载设备驱动系统。
一种重载设备驱动系统

[发明专利]双机协同重载码垛机器人系统-CN201510893583.X有效
发明人：陈坤;黄祥;陆定军;尚明柱;李智超;龚堃阳;王文彬 -专利权人：中建材凯盛机器人（上海）有限公司
申请日： 2015-12-07 - 公布日： 2016-02-24 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种双机协同重载码垛机器人系统，其中包括结构和尺寸相同的第一重载码垛机器人和第二重载码垛机器人，所述的第一重载码垛机器人和第二重载码垛机器人分别固定于两块互相平行且尺寸相同的底板上，所述的系统还包括一控制器，所述的控制器同时与所述的第一重载码垛机器人和第二重载码垛机器人相连接，所述的重载码垛机器人包括机器人本体和抓手，所述的机器人本体包括基座和臂部组件。采用该种结构的双机协同重载码垛机器人系统，由两台规格完全相同的重载码垛机器人协同配合，很好地进行特大型重载板材的搬运和码垛，通过同一台控制器对两个重载码垛机器人进行控制实现了完全同步工作，并且操作方便简单
双机协同重载码垛机器人系统

[实用新型]双机协同重载码垛机器人系统-CN201521007303.2有效
发明人：陈坤;黄祥;陆定军;尚明柱;李智超;龚堃阳;王文彬 -专利权人：中建材凯盛机器人（上海）有限公司
申请日： 2015-12-07 - 公布日： 2016-05-18 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种双机协同重载码垛机器人系统，其中包括结构和尺寸相同的第一重载码垛机器人和第二重载码垛机器人，所述的第一重载码垛机器人和第二重载码垛机器人分别固定于两块互相平行且尺寸相同的底板上，所述的系统还包括一控制器，所述的控制器同时与所述的第一重载码垛机器人和第二重载码垛机器人相连接，所述的重载码垛机器人包括机器人本体和抓手，所述的机器人本体包括基座和臂部组件。采用该种结构的双机协同重载码垛机器人系统，由两台规格完全相同的重载码垛机器人协同配合，很好地进行特大型重载板材的搬运和码垛，通过同一台控制器对两个重载码垛机器人进行控制实现了完全同步工作，并且操作方便简单
双机协同重载码垛机器人系统

[实用新型]重载列车过分相系统和重载列车-CN201721795137.6有效
发明人：郜春海;闫斌;何占元;陈宜人;孟宪洪;丁忠锋;王远波;刘炳新 -专利权人：中国神华能源股份有限公司;朔黄铁路发展有限责任公司;交控科技股份有限公司
申请日： 2017-12-20 - 公布日： 2018-09-07 - 主分类号： B61L25/02 文献下载
摘要：本实用新型实施例提供一种重载列车过分相系统及重载列车，属于轨道交通领域。所述重载列车过分相系统，该系统包括：车载设备和过分相设备，其中，所述车载设备用于确定所述重载列车的位置和速度，并根据所述重载列车的位置和速度下达过分相指令；所述过分相设备与所述车载设备连接，用于根据所述过分相指令控制所述重载列车的主断路器的断开和闭合
重载列车过分相过分相系统车载设备本实用新型闭合轨道交通空气制动指令控制主断路器列车分相区断开保证施加指令

[发明专利]一种重载电驱动转运车-CN201710860980.6在审
发明人：王智勇 -专利权人：常熟市奥斯维车辆科技有限公司
申请日： 2017-09-21 - 公布日： 2019-03-29 - 主分类号： B62D49/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种重载电驱动转运车，包括车架、重载液压减震悬挂、新能源电池单元及辅助系统、重载电驱动车桥、自动驾驶控制系统以及独立转向系统，所述的新能源电池单元及辅助系统设置在车架底部的中间位置，所述的重载电驱动车桥分别设置在车架上并位于新能源电池单元及辅助系统的上方，所述的独立转向系统分别与重载电驱动车桥相连接，所述的自动驾驶控制系统分别设置在新能源电池单元及辅助系统的两端。通过上述方式，本发明的重载电驱动转运车，实现按照设定的路线进行无人自动驾驶无人驾驶，在必要的时候也可以安装可以拆卸的驾驶室并且切换控制功能，实现有人驾驶替代无人驾驶，提高了转运车的安全性和可靠性。
重载电驱动电池单元辅助系统转运车新能源自动驾驶车架车桥独立转向控制系统无人驾驶减震控制功能驾驶室拆卸驾驶悬挂替代

[发明专利]一种重载列车系统优化协调控制方法及其控制系统-CN202211434577.4在审
发明人：楚晓艳;邹逸祺;周旭 -专利权人：西南交通大学
申请日： 2022-11-16 - 公布日： 2023-04-04 - 主分类号： B61L27/04 文献下载
摘要：本发明属于重载列车运行的自动控制的技术领域，公开了一种重载列车系统优化协调控制方法。步骤1：建立重载列车多质点模型；步骤2：基于重载列车多质点模型，获取动态平衡点处的分布式误差模型；步骤3：基于步骤2的分布式误差模型，设计鲁棒协调优化控制器；步骤4：基于步骤3的鲁棒协调优化控制器进行重载列车系统优化协调控制用以解决针对现有重载列车控制策略忽略各车间协调性的问题。
一种重载列车系统优化协调控制方法及其控制系统

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