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[发明专利]一种用于碳纤维复合材料检测的探头制作方法及检测系统-CN202310925865.8在审
发明人：程军;刘蒙蒙;汪步云;许德章;朱煜龙;刘有余 -专利权人：安徽工程大学;芜湖云擎机器人科技有限公司
申请日： 2023-07-26 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： G01N27/90 文献下载
摘要：本发明涉及碳纤维复合材料无损检测技术领域，具体为一种高频PCB线圈阵列涡流探头制作方法及检测系统，探头制作方法包括步骤(一)阵列涡流探头制备；步骤(二)阵列涡流探头连接拓扑的设计和切换；步骤(三)最优阻抗频率选取与设计；步骤(四)阵列涡流探头轮询接入控制；步骤(五)信号采集时序控制；步骤(六)信号像素匹配与矫正。检测系统包括继电器、阻抗分析仪，阵列涡流探头；还包括上位机、位移控制器、三坐标位移台、设置在三坐标位移台上的碳纤维复合材料试件。本发明能够快速，便捷，大面积的进行碳纤维复合材料的涡流检测，并且实现了涡流检测的自动化，提高了检测效率。
一种用于碳纤维复合材料检测探头制作方法系统

[发明专利]一种全地形移动机器人主动车身稳定机构-CN202310791549.6在审
发明人： 汪步云;赵兵;胡汉春;杨鸥;章文誉;许德章 -专利权人：安徽工程大学;芜湖云擎机器人科技有限公司
申请日： 2023-06-30 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： B60G5/04 文献下载
摘要：本发明涉及一种全地形移动机器人主动车身稳定机构，属于移动机器人技术领域。包括桁架车身模块、双横臂式减振悬架及车身稳定机构模块；所述车身稳定机构模块包括稳定减振器下支座、稳定机构底座、滑轨安装竖板、滑块、滑轨、作动器、作动器安装板、作动器连接L型板、稳定减振器上支座、稳定减振器，稳定减振器下支座与双横臂式减振悬架的上U型摆臂连接，稳定减振器左右两侧对称设置，并与桁架车身、双横臂式减振悬架的悬架减振器构成一个柔性等腰三角形。本发明的车身稳定机构有效与悬架减振机构相融合，不影响其减振性能，同时提升驱动力矩平衡与车身稳定性，车身稳定系统在需要时才会介入工作，并且适用范围广，同时其可根据路况主动调节稳定系统介入程度以精准控制车身稳定性。
一种地形移动机器人主动车身稳定机构

[发明专利]一种全地形移动机器人车身稳定系统和控制方法-CN202310803447.1在审
发明人：杨鸥;章文誉;汪步云;赵兵 -专利权人：徐州徐工特种工程机械有限公司
申请日： 2023-06-30 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： B60G17/015 文献下载
摘要：本发明涉及一种全地形移动机器人车身稳定系统和控制方法，属于移动机器人技术领域，其主要由系统控制模块和稳定机构模块两部分组成，所述系统控制模块主要包括主控制器模块，人机交互模块，驱动模块，传感器模块，所述稳定机构模块主要包括作动器、作动器安装板、作动器连接L型板、稳定减振器等；当移动机器人在平稳的路面上行驶时，车身的稳定控制主要由系统控制模块负责，当移动机器人在复杂的地形行驶时，依靠系统控制模块、稳定机构模块工作，车身的稳定机构模块直接介入悬架工作，控制车身左右两侧的车轮的离地高度保持相等，进而保证车身的稳定性。本发明采用控制方法和机械结构相结合来提高移动机器人的车身稳定性。
一种地形移动机器人车身稳定系统控制方法

[实用新型]一种PCB涡流检测系统-CN202320022307.6有效
发明人：刘莉;陈玉;程军;朱煜龙;汪步云;许德章 -专利权人：安徽工程大学
申请日： 2023-01-05 - 公布日： 2023-09-15 - 主分类号： G01N27/9013 文献下载
摘要：本实用新型涉及PCB检测技术领域，具体涉及一种PCB涡流检测系统，包括第一位移台，其顶部设有第二位移台，第三位移台，设置在第一位移台的顶部，自适应弹压式探头夹具，设置在第三位移台的一侧，同轴互感型探头，设置在自适应弹压式探头夹具上，通过第一位移台带动第二位移台移动，通过第二位移台带动第三位移台移动，通过第三位移台带动自适应弹压式探头夹具移动，通过自适应弹压式探头夹具带动同轴互感型探头移动，使同轴互感型探头灵活的适应PCB表面导线和焊盘造成的凹凸不平的变化，保证探头在涡流检测扫查过程中始终与当前表面保持垂直状态，从而使整个系统可实现对PCB从表面到底面的涡流扫描成像，解决了现有的PCB检测方法不能全面检测的问题。
一种 pcb 涡流检测系统

[实用新型]一种方便航空发电机断路器检测用的安装工装-CN202320232171.1有效
发明人：李万利;杨建军;汪步云;曹浩然;周露 -专利权人：芜湖天航装备技术有限公司;安徽工程大学
申请日： 2023-02-07 - 公布日： 2023-08-11 - 主分类号： G01R31/327 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种方便航空发电机断路器检测用的安装工装，包括移动基体，移动基体的上端前后两侧分别设有竖向布置的侧挡面板，在侧挡面板的上端设有连接在两个侧挡面板之间的工装平台，其中一个侧挡面板的外侧面设有操控显示屏，操控显示屏上具有启动开关；工装平台包括载具，载具上端具有开口向上的置物腔，该置物腔内具有若干个通电温度检测卡槽，还具有与通电温度检测卡槽数量相同的内置式万用表。本实用新型可以通过通电温度检测卡槽内的温度传感器反馈温度，实现快速判断。在触温方法判断完成后，还通过万用表测量的方式进行检测，以获取电压参数，进一步提高了断路器检测的准确性。
一种方便航空发电机断路器检测安装工装

[实用新型]一种具有气动夹持功能的航空发电机的离心调节器试验台-CN202320627407.1有效
发明人：葛俊;乐婷;汪步云;张睿;陈章恒 -专利权人：芜湖天航装备技术有限公司;安徽工程大学
申请日： 2023-03-25 - 公布日： 2023-08-11 - 主分类号： G01M13/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种具有气动夹持功能的航空发电机的离心调节器试验台，包括测试台、设置在测试台上提供旋转驱动力的测试电机，测试电机的输出端连接气动夹持轴，该气动夹持轴用以夹持固定离心调节器，使离心调节器在测试电机的驱使下跟随气动夹持轴同步转动；测试台的上端固定有锁紧外压环，在锁紧外压环的中心同轴适配有隔离罩，所述离心调节器测试时是处于隔离罩内。本实用新型的采用启动夹紧的方式实现了试验台与离心调节器的快速连接以及隔离罩与锁紧外压环的快速固定，从而提高安全性同时也提高了装配连接效率；本实用新型采用了隔离罩与锁紧外压环的配合方式，从而在离心调节器外围构建了防护层，以保证离心调节器运转过程中的安全性。
一种具有气动夹持功能航空发电机离心调节器试验台

[发明专利]一种基于肌张力检测的痉挛传感器-CN201810213404.7有效
发明人： 汪步云;宋在杰;魏壮壮;许德章 -专利权人：安徽工程大学;芜湖安普机器人产业技术研究院有限公司
申请日： 2018-03-15 - 公布日： 2023-07-21 - 主分类号： A61B5/22 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于肌张力检测的痉挛传感器，包括用于采集人体表面肌张力的肌力传递模块、调节肌力传递模块与人体肌肉接触力度的力敏单元模块、接收和处理传感器数据且最终显示痉挛特征信息的检测模块、用于安装肌力传递模块、力敏单元模块和检测模块的壳体模块，肌力传递模块连接在壳体模块的下端，力敏单元模块和检测模块位于肌力传递模块的上端且与壳体模块的上端部相连。本发明可稳定获取肌张力的幅值与频率，从肌张力感知的角度评测痉挛特征信息，实现痉挛的量化评定；痉挛传感器体积小、质量轻、方便康复临床测量。
一种基于张力检测痉挛传感器

[发明专利]一种铜板水平连铸的自动化上料装置-CN201710844756.8有效
发明人： 汪步云;许德章;杨志凯 -专利权人：安徽工程大学;芜湖安普机器人产业技术研究院有限公司
申请日： 2017-09-19 - 公布日： 2023-06-16 - 主分类号： B22D11/045 文献下载
摘要：本发明涉及自动化设备领域，特别涉及一种铜板水平连铸的自动化上料装置包括上料装置、推料装置和转运装置，上料装置设有料框导轨、承载安装座、料框、中间流道以及末端流道，料框上设有若干料位；转运装置包括沿垂直于末端流道方向往复移动的小车，小车的移动路线与末端流道交汇，小车上设有悬置于小车前端上方的可升降的夹爪。本发明能有效的将工人从恶劣的加工环境中解放，减短了铜板的烘干时间，并在提高生产效率的同时，使铜板各处烘干程度一致且可控，对炉内温度的影响也被大幅减小；并可根据炉内液位，控制放料速度，保障液面的稳定，极大的减少了人为因素导致的液面波动对产品品质的影响。
一种铜板水平自动化装置

[发明专利]一种全地形移动机器人组合式车身悬挂装置-CN201810217620.9有效
发明人： 汪步云;严伟;胡汉春;王志;许德章 -专利权人：安徽工程大学;芜湖安普机器人产业技术研究院有限公司
申请日： 2018-03-16 - 公布日： 2023-06-16 - 主分类号： B60G9/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种全地形移动机器人组合式车身悬挂装置，包括底盘、安装在底盘左右两侧的车轮驱动装置、安装在底盘上的组合式车身减震装置；组合式车身减震装置包括自下而上依次相连的XZ向减震装置模块、YZ向减震装置模块、车身安装架模块；XZ向减震装置模块包括固定支撑架、XZ向支撑架、第一减震器和XZ向连接杆；YZ向减震装置模块包括YZ向支撑架、第三减震器和若干个YZ向连接杆；车身安装架模块包括车身安装板、车身板连接杆、板簧。本发明方便于安装于拆卸，能够有效地对从X、Y、Z多个方向减缓车身震动，提高机器人运动的稳定性，抑制移动机器人转弯时给车身带来的转弯惯性。
一种地形移动机器人组合式车身悬挂装置

[发明专利]一种全地形多用途移动机器人-CN201810217647.8有效
发明人： 汪步云;胡汉春;王志;严伟;许德章 -专利权人：安徽工程大学;芜湖安普机器人产业技术研究院有限公司
申请日： 2018-03-16 - 公布日： 2023-06-16 - 主分类号： B62D57/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种全地形多用途移动机器人，包括底盘模块、组合式车身减震系统模块、车身、传感与控制系统模块；底盘模块包括底盘、减速器、伺服电机、联轴器、车轮；组合式车身减震系统模块包括固定支撑架、纵向支撑架、纵向连接杆、横向支撑架、横向连接杆、车身安装板、车身安装板连接杆、板簧、减震器；传感与控制系统模块包括超声波传感器、RFID站点读卡器、磁导航传感器、电池、显示屏、激光雷达、视觉传感器、GPS天线、上位机控制器、伺服驱动器、底盘控制器。本发明减震性能高、越障能力强、定位准确且精度高，具备多信息感知通道，可在室内或室外行走，能够实现全地形移动。
一种地形多用途移动机器人

[发明专利]一种引导下肢外骨骼机器人行走智能拐杖的检测电路-CN201710844752.X有效
发明人： 汪步云;许德章;汪志红 -专利权人：安徽工程大学;芜湖安普机器人产业技术研究院有限公司
申请日： 2017-09-19 - 公布日： 2023-06-16 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种引导下肢外骨骼机器人行走智能拐杖的检测电路，包括供电电路，其还包括主控单元、压力传感器电路、无线通讯电路和陀螺仪电路；主控单元分别与供电电路、压力传感器电路、无线通讯电路和陀螺仪电路相连接，其中,压力传感器电路，设置在智能拐杖的底部，并用于检测智能拐杖与地面的接触压力；陀螺仪电路，用于检测智能拐杖接触地面的倾角；主控单元，用于接收压力传感器电路的压力信号和陀螺仪电路的角度信号，并经分析运算后判断出人体的步态信息；无线通讯电路，用于将步态信息发送至外部的外骨骼机器人，外骨骼机器人穿戴在人体上。本发明有效提高了外骨骼机器人穿戴者的人机协同，使其行走起来更加稳定和安全。
一种引导下肢骨骼机器人行走智能拐杖检测电路

[发明专利]一种基于线结构光的同步传动表面轮廓测量系统及测量方法-CN202110656170.5有效
发明人：程军;程万里;许德章;汪步云;刘莉;刘有余 -专利权人：安徽工程大学;芜湖安普机器人产业技术研究院有限公司
申请日： 2021-06-11 - 公布日： 2023-06-02 - 主分类号： G01B11/24 文献下载
摘要：本发明涉及三维测量技术领域，具体为一种基于线结构光的同步传动表面轮廓测量系统及测量方法，系统包括位移台；线激光传感器本体；多位姿调节支架；上位机；同步编码脉冲获取模块；通讯控制模块；数据采集和可视化模块。本发明通过采用齿轮齿条哈夫连接器组合方式实现多高度、多位姿调节，解决了快速系统搭建的问题，降低了调试难度，同时实现目标物体传动和传感器点云采集的时间一致性，解决采样点与零件空间位置不一致的问题；通过上位机集成开发实现快速启停、自动数据存储、点云数据可视化。
一种基于结构同步传动表面轮廓测量系统测量方法

[发明专利]一种航天发电机维修用固定装置-CN202211427986.1在审
发明人：齐慧英;苑振宇;乐婷;王啸;葛俊;罗雁;陈章恒;张睿;汪步云 -专利权人：芜湖天航装备技术有限公司
申请日： 2022-11-15 - 公布日： 2023-04-11 - 主分类号： H02K15/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种航天发电机维修用固定装置，被动翻转轴为两段断开式设计，靠近被动夹爪的断轴一端固定连接被动夹爪，另一端固定连接有位移元件；靠近被动夹爪的断轴的断面上固定连接有固定底座；位移元件与固定底座之间设置有磁流变保护装置，并且：主动翻转轴执行旋转动作时，位移元件通过磁流变保护装置始终能够带动固定底座旋转；主动夹持机构和被动夹持机构相对靠近时，在航天发电机受到的挤压力未达到阈值的状态下，位移元件与固定底座无法靠近；在航天发电机受到的挤压力达到阈值的状态下，位移元件与固定底座相对靠近。针对航天发电机壳体超薄和维修频率高的特点，本装置具有举升、夹持和翻转功能，便于维修，设置磁流变保护装置，以解决现阶段航天发电机维修过程中易将外壳体夹持变形的问题。
一种航天发电机维修固定装置

[发明专利]一种飞机武器外挂架维保监测方法-CN202211427988.0在审
发明人：徐凯松;刘锐;范昊栋;吴文;贾义政;曹浩然;班超;周露;刘新杰;王飞;汪步云 -专利权人：芜湖天航装备技术有限公司
申请日： 2022-11-15 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： B64F5/60 文献下载
摘要：本发明涉及一种飞机武器外挂架维保监测方法，通过在外挂架设置多个位移传感器、温度传感器以及风速传感器对所述飞机武器外挂架情况进行监测，并通过飞机中控平台对是否需要维保进行提示，上述方法能够在飞机武器外挂架不同状态下均能够被监测，并且通过风速传感器的设置，还能够对传感器是否可能损坏进行评估，进一步提高所述飞机武器外挂架监测准确性。
一种飞机武器外挂架维保监测方法

[发明专利]一种工业生产可视化监控方法-CN202211450140.X在审
发明人：梁利东;汪志红;张化磊;李公文;汪步云;西红桥;邓启超;方明;许德章;江本赤 -专利权人：安徽工程大学;芜湖安普机器人产业技术研究院有限公司
申请日： 2022-11-19 - 公布日： 2023-03-24 - 主分类号： H04Q9/00 文献下载
摘要：本发明涉及工业化数字监控领域，具体是一种工业生产可视化监控方法，其具体步骤如下：S1、数据采集；S2、数据传输；S3、仿真呈现；S4、实时监控；本发明使用数字孪生技术实现工业生产的可视化监控，通过前期的三维建模与生产状态下的关键生产数据传输实现可视化监控，需要实时传输的数据量极小；由于使用了关键运动数据进行实时传输，因此只通过一次数据采集即可同时实现可视化监控功能与生产状态的量化功能。
一种工业生产可视化监控方法

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