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[发明专利]一种工业机器人及其工业机器人避障系统-CN202210824466.8在审
发明人：杨帆;韩冰;于晓龙;牛建伟;任涛;郭晓辉;李青锋 -专利权人：北京航空航天大学杭州创新研究院
申请日： 2022-07-14 - 公布日： 2022-11-01 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明属于机器人控制技术领域，公开了一种工业机器人及其工业机器人避障系统，所述工业机器人及其工业机器人避障系统包括：扫描模块、工作路径采集模块、主控模块、障碍物识别模块、工作路径改变模块、避障判断模块、定位模块、性能测试模块。本发明通过障碍物识别模块可以准确识别障碍物，从而准确避障；同时，通过性能测试模块根据聚类算法从性能测试数据集中获取有效数据集，从而剔除至少部分偏移数据，由于有效数据集中偏移数据较少，根据预设算法对有效数据集中的有效数据进行计算
一种工业机器人及其系统

[发明专利]一种基于无人机的激光雷达避障系统与方法-CN201610671352.9在审
发明人：谭志平;邓彤;陈建伟 -专利权人：广东容祺智能科技有限公司
申请日： 2016-08-16 - 公布日： 2016-10-12 - 主分类号： G01S17/93 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于无人机的激光雷达避障系统与方法，涉及无人机领域，包括无人机系统和地面站系统，所述无人机系统包括数据采集模块、光电雷达避障控制中心和报警模块，所述地面站系统包括人机界面交互系统，所述数据采集模块和报警模块分别与光电雷达避障控制中心相连接，所述人机界面交互系统与光电雷达避障控制中心无线通讯连接，此发明，采集数据稳定且精确，使用范围广，安全稳定系数高，提高工作效率。
一种基于无人机激光雷达系统方法

[实用新型]一种电动车门避障测试装置-CN202123231275.0有效
发明人：李勇强 -专利权人：华人运通（江苏）技术有限公司
申请日： 2021-12-21 - 公布日： 2022-06-10 - 主分类号： G01M17/007 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种电动车门避障测试装置，包括：机器人，设置于待测车辆的一电动车门的外侧；电机模块，用于控制所述机器人在所述电动车门的外侧进行三维空间内的运动；车载雷达，设置在所述待测车辆上，用于探测所述机器人；整车控制器，与所述电机模块电连接，用于控制所述电动车门的启闭，并控制所述电动车门对所述车载雷达探测到的雷达信号进行避障响应；通过所述电机模块控制机器人进行障碍物的仿真运动，整车控制器对机器人的运动进行对应的避障响应，有效提高电动车门避障测试覆盖范围及测试效率，提高电动车门的避障效果。
一种电动车门测试装置

[发明专利]机器人障碍物处理系统及方法-CN201710889489.6在审
发明人：王冬 -专利权人：安徽硕威智能科技有限公司
申请日： 2017-09-27 - 公布日： 2018-03-23 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了机器人障碍物处理系统及方法，包括图像获取、视觉处理分析、避障处理中心、驱动模块和主控中心，图像获取包括照明装置、视觉传感器、模拟—数字转换器和帧存储器，视觉处理分析包括图像处理中心和图像分析中心，避障处理中心包括记忆模块、路径规划模块和驱动模块。通过图像获取采集图像信息，由视觉处理分析对采集到的图像进行分析确定障碍物的位置和大小，避障处理中心根据分析结果重新规划路径，并由主控中心控制驱动模块驱动机器人选择继续前进或停止等待或转弯避让的避障处理方法
机器人障碍物处理系统方法

[发明专利]一种扫地机器人避障能力测试系统和测试方法-CN202110836411.4在审
发明人：张广志;山天涯;吴镇炜 -专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2021-07-23 - 公布日： 2023-02-03 - 主分类号： G01D21/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种扫地机器人避障能力测试系统和测试方法，属于扫地机器人技术领域。所述测量系统包括固定基座、滑轨、接触面板、冲击力测量模块和激光测距模块。所述滑轨一端固定在基座立板上，另一端与接触面板连接，起到接触面板的支撑和导向作用；所述冲击力测量模块固定在基座立板与接触面板之间，用于测量扫地机器人撞击到接触面板瞬间的碰撞力；所述激光测距模块用于测量扫地机器人在障碍物前的避障距离扫地机器人行进中成功避障或碰到接触面板时，记录距离障碍物的最小距离或瞬时最大碰撞力，得到扫地机器人的避障成功率、最大碰撞力或最小避障距离，用于评价扫地机器人的避障能力。
一种扫地机器人能力测试系统方法

[发明专利]基于5G技术的自动驾驶轮椅-CN202111012715.5在审
发明人：陈俊颖;邱川;梁启成;龙喜桂 -专利权人：南宁市第一人民医院
申请日： 2020-10-27 - 公布日： 2021-11-30 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明揭示了一种基于5G技术的自动驾驶轮椅，包括行进执行机构、转向执行机构、以及自动驾驶控制组件；自动驾驶控制组件包括定位导航模块、避障控制模块、CAN总线模块和路径跟踪控制模块，定位导航模块输出最优导航路径，避障控制模块输出最优避障路径，路径跟踪控制模块输出期望转角，CAN总线模块将其他各个模块连接起来形成一个分布式控制结构。本发明的基于5G技术的自动驾驶轮椅具有定位、导航、避障和路径跟踪，可对行进执行机构和转向执行机构进行控制，实现可控式行进和转向，达到自动驾驶的目的，并且系统结构稳定可靠，不依赖精确数学模型，具有较好的鲁棒性
基于技术自动驾驶轮椅

[实用新型]一种智能制造控制装置-CN202020082045.9有效
发明人：武剑 -专利权人：武剑
申请日： 2020-01-15 - 公布日： 2020-08-07 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本实用新型提供一种智能制造控制装置，包括：箱本体，所述箱本体为内部布设多层支撑板的箱本体结构，所述箱本体底端设置至少两个滑轮，所述箱本体一侧端竖向开设滑轨，所述箱本体底端设置执行模块；拉杆，与所述滑轨适配，所述拉杆与所述箱本体滑动连接；避障模块，所述避障模块包括探测模块和光电开关，所述避障模块固定设置于所述箱本体，所述光电开关固定设置在所述箱本体的前端侧；以及控制模块，所述执行模块和避障模块均与所述控制模块电性连接
一种智能制造控制装置

[实用新型]一种无人机智能避障装置及无人机-CN201820566587.6有效
发明人：郭建文;伍圳;孙振忠;叶国良;陆光铭;许昌;曾志彬;黄杰良 -专利权人：东莞理工学院;东莞市横沥模具科技产业发展有限公司
申请日： 2018-04-20 - 公布日： 2018-11-16 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种无人机智能避障装置及无人机。该自动避障装置包括：测距传感器，接收机，pwm转ppm模块，单片机和飞控。该装置可以根据飞行速度自动调节避障范围，提高无人机的飞行速度，其避障范围也相应增大；降低无人机的飞行速度，其避障范围也相应减小，使得无人机对飞行环境有着更高的适应性，能在狭窄的环境中正常工作。该装置还可以实现改变无人机的飞行速度，不仅可以使得四个方向的避障范围都能同比例地自动增大或减小，而且可以只是改变飞行方向上的避障距离，却让其他三个方向保持着最小避障距离，使得避障无人机在通过巷道环境时，能很好地提高飞行速度，而不会对两侧的墙体产生非正常的避障效应。
避障飞行避障距离智能避障减小自动避障装置本实用新型测距传感器接收机方向保持飞行方向飞行环境单片机墙体巷道狭窄

[实用新型]一种平衡车避障跟随系统及平衡车-CN202022850367.6有效
发明人：叶伟慧;胡斌;郑丽仙;陈冠岚;吴佳;王冠 -专利权人：广东海洋大学寸金学院
申请日： 2020-12-01 - 公布日： 2021-06-22 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本申请提供一种平衡车避障跟随系统及平衡车，系统应用于平衡车，包括：主控模块、显示模块、电源模块、驱动模块、超声波避障模块、姿态检测模块、线性CCD寻迹模块，超声波避障模块与电源模块连接，以及与主控模块的输入端口连接；姿态检测模块与电源模块连接，以及与主控模块的输入端口连接；线性CCD寻迹模块与电源模块连接，以及在连接滤波电路后与主控模块的输入端口连接；显示模块与电源模块连接，以及与主控模块的输出端口连接；驱动模块与电源模块连接，以及与主控模块的输出端口连接。由于平衡车避障跟随系统可以通过显示屏实时显示关键信息，使得用户能够不通过上位机或者无线终端，而是通过显示屏直接了解到这些信息，提升平衡车的实用性。
一种平衡车避障跟随系统

[实用新型]一种双体式水下断面测绘无人船-CN202121013531.6有效
发明人：胡开明;陆嘉昂;冯彬;邱言言;李碧波;郁颖;赵鑫涯;钱楠 -专利权人：江苏省环境科学研究院
申请日： 2021-05-13 - 公布日： 2021-12-07 - 主分类号： B63B35/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种双体式水下断面测绘无人船，包括两个船体和固定在两个船体之间的船舱，所述驱动模块、供电模块、切换模块、通信模块设于船体，所述导航避障模块、测绘模块、定位模块、数据存储模块和控制模块设于船舱，所述导航避障模块、测绘模块、定位模块、数据存储模块、切换模块通过通信模块与控制模块连接，所述供电模块与控制模块电连接，通过导航避障模块、定位模块无人船能自主避障巡航，通过通信模块将测绘数据及位置信息传输到数据存储模块
一种体式水下断面测绘无人

[发明专利]一种无人机巡检避障装置-CN201610525652.6在审
发明人：王春生 -专利权人：王春生
申请日： 2016-07-06 - 公布日： 2018-01-16 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明提供一种无人机巡检避障装置，系统包括相互连接的环境感知模块和避障主控终端，环境感知模块实时获取无人机周围的环境信息数据，并将环境信息数据发送至避障主控终端，避障主控终端对环境信息数据进行融合处理，整个系统，能够感知无人机周围障碍物位置，根据融合处理后的数据进行SLAM运算，根据SLAM运算结果与预设无人机航迹规划更新无人机航迹规划，能够有效针对未知障碍物进行避障。
一种无人机巡检装置

[发明专利]输电线路无人机巡检避障系统与方法-CN201510579421.9有效
发明人：张巍;左鹏飞;杨鹤猛;吴新桥;张贵峰;陈晓;陈艳芳;赵克;张拯宁;罗敏;李东武 -专利权人：南方电网科学研究院有限责任公司;中国南方电网有限责任公司电网技术研究中心;天津航天中为数据系统科技有限公司
申请日： 2015-09-11 - 公布日： 2018-02-13 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提供一种输电线路无人机巡检避障系统与方法，系统包括相互连接的环境感知模块和避障主控终端，环境感知模块实时获取无人机周围的环境信息数据，并将环境信息数据发送至避障主控终端，避障主控终端对环境信息数据进行融合处理整个系统，能够感知无人机周围障碍物位置，根据融合处理后的数据进行SLAM运算，根据SLAM运算结果与预设无人机航迹规划更新无人机航迹规划，能够有效针对未知障碍物进行避障。
输电线路无人机巡检系统方法

[实用新型]一种新型智能教育机器人-CN201821584090.3有效
发明人：罗文;罗威威;龚喻婷;覃茹 -专利权人：武汉奥尔克特科技有限公司
申请日： 2018-09-28 - 公布日： 2019-07-19 - 主分类号： G09B5/06 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种新型智能教育机器人，包括机器人主体，所述机器人主体内部设置有中央处理单元、电源管理模块、避障模块、语音收集模块、图像收集模块、按键电路模块、通信模块、音频解码模块、存储单元、电机驱动模块以及电池容量计，所述中央处理单元分别与电源管理模块、避障模块、语音收集模块、图像收集模块、按键电路模块、通信模块、音频解码模块、存储单元、电机驱动模块以及电池容量计相连接，所述机器人主体外部还设置有分别与避障模块、语音收集模块、图像收集模块、音频解码模块、电池容量计以及中央处理单元相连接的避障传感器、麦克风、摄像头、扬声器、指示灯和LCD显示屏，所述通信模块用于与智能手机和互联网连接。
音频解码模块机器人主体避障模块电池容量通信模块图像收集语音收集按键电路模块电机驱动模块电源管理模块存储单元新型智能指示灯扬声器避障传感器互联网连接教育机器人摄像头麦克风内部设置智能手机外部教育

[发明专利]一种自主路径规划与避障系统及方法-CN202310377825.4在审
发明人：汪忠来;赵一鸣;穆罕默德·侯赛因·海德尔;赵子仪;吴毳 -专利权人：电子科技大学
申请日： 2023-04-11 - 公布日： 2023-06-27 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明涉及机器人技术领域，具体涉及一种自主路径规划与避障系统。包括：信息获取模块、避障模块和路径规划模块；信息获取模块包括：用于获取机器人瞬时位置的GPS，用于获取机器人移动方向的航向传感器；用于获取周围环境信息的超声波传感器；避障模块包括自适应神经模糊推理系统，用于根据接收到的信息获取模块测得的信息求得机器人需要偏转的角度；本发明是将自适应神经模糊推理系统与传感器融合来帮助机器人在未知环境中进行自主路径规划与避障，方法适应性强；路径规划和避障过程以语言方式处理
一种自主路径规划系统方法

[发明专利]一种适用于山区电网巡检的专用无人直升机避障系统及其工作流程-CN201210514548.9有效
发明人：林韩;詹仁俊;汤明文;戴礼豪;林朝辉 -专利权人：福建省电力有限公司;国家电网公司;福建省电力有限公司福州电业局;福州振源科技开发有限公司
申请日： 2012-12-05 - 公布日： 2013-07-31 - 主分类号： B64C39/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种适用于山区电网巡检的专用无人直升机避障系统及其工作流程，所述的避障系统包括有机载信号采集模块及设置于飞控系统内的机载避障分析模块构成，机载的信号采集模块包括毫米波雷达测距传感器，毫米波雷达测距传感器与信号预处理模块相连以将模拟信号转换为数字信号，并将周围的环境信息经通讯端口发送给机载避障分析模块，再由机载分析模块发出相应的指令给飞控系统的控制计算机，再由飞控系统的控制计算机发送给无人机舵控系统。本发明的避障系统，无需人工干预，可确保无人机在山区复杂地形条件下，随时与电力线路保持安全距离，避免因突变阵风的扰动或者GPS误差导致飞机碰撞导线和其他障碍物。
一种适用于山区电网巡检专用无人直升机系统及其工作流程