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[发明专利]一种自动避障的系留无人机跟车系统-CN202210024128.6有效
发明人：张毅;毛良明;于航;林敏;林昱辰;耿萌;李云鹏 -专利权人：南京南机智农农机科技研究院有限公司;南京嘉谷初成通信科技有限公司
申请日： 2022-01-11 - 公布日： 2022-04-15 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种自动避障的系留无人机跟车系统。该系统包括探测模块，探测模块用来发射探测信号，并接收返回信号；测量模块与探测模块连接，用来判断当前行进方向范围内的道路上方是否有障碍物，是，则进一步计算所述障碍物的外轮廓的形貌特征，基于障碍物的外轮廓的形貌特征计算其与当前道路之间的位置关系；避障模块与测量装置、无人驾驶运输车和系留无人机分别连接，用以基于位置关系判断当前障碍物是否满足避开条件，是，则生成避障控制指令，无人驾驶运输车和系留无人机分别根据避障控制指令行进，以避开障碍物。本发明可以解决系留无人机系统的自动避障问题，扩大自由作业半径，提高响应速度。
一种自动无人机系统

[实用新型]一种无碳光电避障小车-CN201820843737.3有效
发明人：魏雅慧;杨超 -专利权人：三峡大学
申请日： 2018-06-01 - 公布日： 2018-11-23 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种无碳光电避障小车。属于小车技术领域。它主要是解决传统的无碳避障小车因传感器的安装位置和角度不当而引起的小车避障失败的问题。它的主要特征是：包括单片机控制模块、传感器检测模块、转向模块及电源模块，传感器检测模块包括漫反射式光电开关、激光测距传感器和倾角传感器；漫反射式光电开关为5个，分别安装在小车底部的正前方、正左方、正右方本实用新型的无碳光电避障小车通过正确设置多方位的传感器，从而实现小车自主避障、轨迹判断、自动转向和制动等多种功能。
避障小车小车漫反射式光电开关传感器检测模块激光测距传感器本实用新型倾角传感器小车车架传感器单片机控制模块电源模块转向模块自动转向自主避障正前方传统的左前方避障制动失败

[发明专利]智能避障自动导航小车-CN201310698618.5在审
发明人：雷宇;王方 -专利权人：西安信唯信息科技有限公司
申请日： 2013-12-18 - 公布日： 2015-06-24 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提供的智能避障自动导航小车，其包括：电机驱动模块、避障模块、GPS模块、无线数据接收与发送模块、人机界面、无线视频采集与接收模块、主控单元，其特征是：由主控单元控制电机驱动模块，电机驱动模块连接直流电机，主控单元控制避障模块在固定时间间隔发出一定频率的脉冲信号，并对返回数据给主控单元进行采集处理，判断前方障碍物的距离与位置，GPS模块每间隔1S采集系统的当前坐标并送给主控单元，主控单元通过无线数据传输模块送给人机界面同事人机界面会通过无线数据模块传送目的坐标给主控单元，无线视频采集模块固定在智能避障自动导航小车上，接收模块连接人机界面实时返回现场画面。
智能自动导航小车

[发明专利]基于MIMO毫米波雷达的智能感知与路径规划运输系统-CN202011532170.6在审
发明人：董健;项子尚;傅雄军;卢继华;吴昱岑;郭毓麟;王滋霖;疏亚伦;常世博;张克楠;马志峰 -专利权人：中国人民解放军陆军工程大学;北京理工大学
申请日： 2020-12-22 - 公布日： 2021-07-23 - 主分类号： G01S13/06 文献下载
摘要：包括远程控制系统、电源模块、传感器模块、通讯模块、核心控制模块、目标识别模块、智能避障与路径规划模块、用户界面模块、车辆行驶模块及负载模块。使用者输入目的地信息和货物信息，负载模块收纳货物，生成控制命令进行运输系统周围环境探测，目标识别模块生成障碍物目标图像，智能避障与路径规划模块进行地图构建，再进行路径规划和智能避障，数据传输到核心控制模块输出行驶所述系统能实时动态路径规划及避障，可识别地面坑洞障碍；解决了多无人运输系统交通拥堵问题，提高系统效率。
基于 mimo 毫米波雷达智能感知路径规划运输系统

[实用新型]智能避障自动导航小车-CN201320837314.8有效
发明人：雷宇;王方 -专利权人：西安科技大学高新学院
申请日： 2013-12-18 - 公布日： 2014-10-08 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本实用新型提供的智能避障自动导航小车，其包括：电机驱动模块、避障模块、GPS模块、无线数据接收与发送模块、人机界面、无线视频采集与接收模块、主控单元，其特征是：由主控单元控制电机驱动模块，电机驱动模块连接直流电机，主控单元控制避障模块在固定时间间隔发出一定频率的脉冲信号，并对返回数据给主控单元进行采集处理，判断前方障碍物的距离与位置，GPS模块每间隔1S采集系统的当前坐标并送给主控单元，主控单元通过无线数据传输模块送给人机界面同事人机界面会通过无线数据模块传送目的坐标给主控单元，无线视频采集模块固定在智能避障自动导航小车上，接收模块连接人机界面实时返回现场画面。
智能自动导航小车

[实用新型]一种基于微型PSD测距和CCD夜视成像的肠胃内窥镜-CN201721557486.4有效
发明人：盘亚楠;谌雨章;郭煜玮 -专利权人：湖北大学
申请日： 2017-11-16 - 公布日： 2018-07-27 - 主分类号： H04N5/225 文献下载
摘要：本实用新型公开一种基于微型PSD测距和CCD夜视成像的肠胃内窥镜，包括辅助成像模块、自动避障及图像传输模块、无线收发模块以及电源管理模块；所述辅助成像模块，用于发出激光束照明肠胃内目标，并接受肠胃内探测目标成像点；所述自动避障及图像传输模块，用于实现内窥镜在肠胃内的自动避障拍摄；所述无线收发模块，用于与电脑终端交互，在监视器上输出图像；所述电源管理模块，用于给系统提供电源。该肠胃内窥镜，利用LD模块在肠胃内发出的激光和PSD模块形成三角测距，通过ARM模块得到肠胃内障碍物与内窥镜的距离，使自动导航模块选择窥探路径实现内窥镜自动避障窥探，而CCD数码相机又能实时抓拍，通过DSP模块可获取探测病变目标的去畸变有用信息。
肠胃内窥镜自动避障测距电源管理模块图像传输模块无线收发模块辅助成像夜视成像系统提供电源监视器本实用新型激光束照明电脑终端路径实现模块形成模块选择输出图像探测目标自动导航成像点障碍物畸变抓拍病变激光探测拍摄

[实用新型]一种小型的水质检测无人船-CN202121013646.5有效
发明人：胡开明;陆嘉昂;冯彬;邱言言;李碧波;郁颖;赵鑫涯;钱楠 -专利权人：江苏省环境科学研究院
申请日： 2021-05-13 - 公布日： 2021-12-07 - 主分类号： G01N33/18 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种小型的水质检测无人船，包括船体，所述船体中间设有控制箱体，所述控制箱体内设有导航定位模块、通讯模块、控制模块和驱动动力模块的电源、电调，所述船体上设有导航避障模块、水质检测模块和推进器，所述控制模块通过线缆与驱动动力模块电连接，通过通讯模块与导航定位模块、水质检测模块、导航避障模块连接，基于控制指令控制船体自动避障巡航，控制水质检测模块检测水质，并将水质检测数据和相应导航定位信息实时传送连接地面站和本实用新型公开的小型的水质检测无人船，船体小巧坚固轻便，续航时间长，船体能自动避障巡航，适用多种水域环境，为水质监测提供准确实时的数据信息。
一种小型水质检测无人

[发明专利]一种基于智能避障眼镜及拐杖的避障系统及其避障方法-CN201910754660.1在审
发明人：谢光强;林楷;郑臣河;李杨;叶志活;刘基正;陈文戈 -专利权人：广东工业大学
申请日： 2019-08-15 - 公布日： 2020-01-03 - 主分类号： A61H3/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于智能避障眼镜及拐杖的避障系统及其避障方法，包括眼镜避障部分和拐杖避障部分，眼镜避障部分包括如下步骤：上电自检并与拐杖无线连接并等待拐杖响应；配对成功，默认打开语音提示模式；获取眼镜及拐杖的距离信息，并判断与障碍物的距离；若超过设定阈值，则发出语音提示用户；拐杖避障部分包括如下步骤：上电自检并与眼镜无线连接，获取眼镜发出的信号并反馈相应；GPS模块工作并测量当前拐杖的位置信息；方位模块工作并获取拐杖当前的方位信息
拐杖眼镜避障方位信息上电自检无线连接语音提示用户避障系统方位模块距离信息数据传输语音提示智能避障用户体障碍物配对测量提示发送反馈响应成功

[发明专利]一种自动寻路的盲人智能辅助装置及其方法-CN201910794600.2在审
发明人：文耀立;杨琪钧;秦慧平;陈思瀚 -专利权人：华南理工大学
申请日： 2019-08-27 - 公布日： 2019-12-06 - 主分类号： A61H3/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种自动寻路的盲人智能辅助装置，包括导盲盲人眼镜和机器导盲犬；所述导盲盲人眼镜用于获取所在场景实时图像信息并进行处理和识别；所述机器导盲犬包括控制计算模块、语音模块、导航模块、避障模块、驱动模块；所述控制计算模块用于图像信息的交互和处理，对驱动模块的控制和数据传输；所述语音模块用于人机交互，所述导航模块与语音模块进行交互，根据语音指令规划路径以及向使用者返回规划路径；所述避障模块获取周边环境数据，并进行避障处理；所述驱动模块驱动机器导盲犬移动；本发明实现了语音交互，实时导航，路线规划，实时场景检测，特定场景提醒，人脸识别，辅助读字，天气查询，智能聊天以及避障功能的一体化导盲套装。
驱动模块语音模块导盲犬导盲控制计算模块避障模块导航模块规划路径盲人眼镜避障实时图像信息智能辅助装置路线规划驱动机器人机交互人脸识别实时场景实时导航数据传输所在场景天气查询图像信息语音交互语音指令周边环境寻路场景聊天智能一体化返回检测移动

[发明专利]具有自主跟随避障功能的移动机器人-CN201610329435.X有效
发明人：王强;高小斌;何弢;廖文龙;张建飞;赵磊;黄定;刘力源 -专利权人：上海酷哇机器人有限公司
申请日： 2016-05-17 - 公布日： 2016-07-27 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种具有自主跟随避障功能的移动机器人，包括：移动平台模块、主动光测距模块、射频定位模块、数据融合处理模块以及跟随避障处理模块；移动平台模块用于安装和驱动移动机器人的主体；主动光测距模块用于感知移动机器人周围的环境信息，得到移动机器人与周围环境中障碍物的距离信息；所述射频定位模块用于实现移动机器人与行人的定位；数据融合处理模块用于融合射频定位模块和主动光测距模块上传的信息，得到移动机器人和行人的准确位置关系；跟随避障处理模块用于规划移动机器人跟随行人的路径，实现避障自主跟随。
具有自主跟随功能移动机器人

[发明专利]基于单超声波传感器的全方位避障智能浇水机器人及控制方法-CN201910053733.4有效
发明人：兰晓红;唐瑶琼;冯茱莉 -专利权人：重庆师范大学
申请日： 2019-01-21 - 公布日： 2021-10-08 - 主分类号： A01G25/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于单超声波传感器的全方位避障智能浇水机器人及控制方法，包括移动小车、作物识别模块、湿度检测模块、浇水模块、控制模块、供电模块、避障模块和显示模块。控制模块控制整个软件的运行；移动小车由第一电机驱动进行前进、后退、左转、右转等运动；作物识别模块通过RFID射频器对作物唯一标识的射频标签进行识别，从而实现精准识别；湿度检测模块则是通过湿度传感器对作物的土壤湿度进行检测，从而判断其需水量；浇水模块则是对已经识别到的作物进行灌溉，并根据湿度检测值的情况自动控制水源开关从而控制浇水量；避障模块则是通过超声波传感器检测当前行进方向是否有障碍物，从而达到避障的功能。
基于超声波传感器全方位智能浇水机器人控制方法

[实用新型]一种具有自主跟随避障功能的行李箱-CN201820536930.2有效
发明人：章永强 -专利权人：黎迈（上海）智能科技有限公司
申请日： 2018-04-16 - 公布日： 2019-01-08 - 主分类号： A45C5/04 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种具有自主跟随避障功能的行李箱，包括箱体和随身控制器，所述箱体底部设置有轮子，所述箱体上还设置有定位接收模块、运动控制模块、避障模块和驱动模块，所述随身控制器用于发出定位信号，所述定位接收模块用于接收所述定位信号，所述驱动模块与所述轮子相连，所述运动控制模块用于根据定位接收模块接收到的信号对所述随身控制器进行定位，并根据定位结果控制所述驱动模块带动轮子转动，使得所述箱体自动跟随所述随身控制器移动；所述避障模块用于检测箱体行进的方向上是否存在障碍物，若存在障碍物，所述运动控制模块控制所述驱动模块带动轮子进行转向以避开所述障碍物。本实用新型能够提高定位精度，且在跟随时能够自动避障。
驱动模块控制器定位接收模块运动控制模块障碍物行李箱轮子本实用新型避障模块定位信号避障定位结果轮子转动自动避障自动跟随避开行进检测移动

[实用新型]一种用于洗地机的红外避障传感器-CN202123265988.9有效
发明人：邢敦强;张永猛 -专利权人：无锡优尼斯清洁设备制造有限公司
申请日： 2021-12-23 - 公布日： 2022-10-28 - 主分类号： G01S15/931 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种用于洗地机的红外避障传感器，包括安装板，所述安装板的两端均开设有安装孔，所述安装板的前端设置有缓冲罩；所述缓冲罩前端的顶部和底部分别开设有第一安装槽和第二安装槽，所述第一安装槽和第二安装槽的中心均安装有红外测距器；所述缓冲罩前端的中心设置有缓冲块，所述缓冲罩内侧的中心设置与缓冲块相对应的触压块，所述安装板的内侧安装有接触式紧急避障机构；所述接触式紧急避障机构包括固定基座，所述固定基座的两端均开设有定位孔。本实用新型通过设计组合式红外光学避障模块和物理触发式避障模块，既可以在正常状态下通过红外光学测距避障，也可以在光学系统故障，发生轻微碰撞接触后紧急避障，工作效率大大提高。
一种用于地机红外传感器

[发明专利]一种基于神经网络的智能避障控制系统及其方法-CN202010729258.0在审
发明人：段书用;马红雷;张家林 -专利权人：河北工业大学
申请日： 2020-07-27 - 公布日： 2020-10-23 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于神经网络的智能避障控制系统及其方法，涉及智能割草机器人的智能避障领域，包括视觉模块、信息处理模块、图像处理模块、构建模块、信息转化模块和控制模块。割草机器人不需要装配价格高昂的传感器或雷达等设备，不需要布置工作区域范围，智能割草机器人就可以会自动识别出工作区域的边界在工作区域内工作，并识别出障碍和草地完成智能避障，完全实现智能割草机器人的自主作业智能割草机器人可以自动识别出工作区域的边界在工作区域内工作，并识别出障碍和草地完成智能避障，完全实现智能割草机器人的自主作业。
一种基于神经网络智能控制系统及其方法

[实用新型]自主跟随避障工具车装置-CN201720960823.8有效
发明人：徐雨欣;倪瑛;王绍贺;贾德利;庞月峰;张璐璐;唐华 -专利权人：南京工业职业技术学院
申请日： 2017-08-02 - 公布日： 2018-02-06 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本实用新型提供一种自主跟随避障工具车装置，包括置于工具车上的感应检测模块、自主跟随避障模块、单片机系统以及单独的人体携带模块，其中人体携带模块用于产生自主跟随避障模块的跟随信号；感应检测模块检测前方障碍物并将障碍物信息传递给单片机系统本实用新型提供的自主跟随避障工具车装置能够有效的保护好维修工具以及解决手拎携带工具带来的体力消耗的问题。
自主跟随工具车装置