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[发明专利]用于目标跟踪内存管理的队列方法-CN201310098813.4无效
发明人：胡文龙;付琨 -专利权人：中国科学院电子学研究所
申请日： 2013-03-26 - 公布日： 2013-08-14 - 主分类号： G06F9/50 文献下载
摘要：本发明提供一种用于目标跟踪内存管理的队列方法，可以避免目标跟踪过程过于频繁的内存分配和释放，保障跟踪系统不会因长时间、大量产生内存碎块影响性能。该方法在目标跟踪的初始状态，两个队列都是空队列，只具有首、尾指针；目标跟踪过程中，当需要为新轨迹分配数据节点时，首先查询缓冲队列是否存在空闲节点，如有则将其分离出来分配给新轨迹并加入到跟踪队列，如无则从计算机存储系统申请内存分配给新轨迹并加入到跟踪队列；当有目标轨迹跟踪消亡时，将节点添加到缓冲队列的队尾。
用于目标跟踪内存管理队列方法

[发明专利]一种多目标跟踪方法与系统-CN202011419808.5在审
发明人：张文利;杨堃;辛宜桃;赵庭松 -专利权人：北京工业大学
申请日： 2020-12-06 - 公布日： 2021-03-12 - 主分类号： G06T7/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种多目标跟踪方法与系统，所述方法包括读取待跟踪数据、预处理待跟踪数据、生成目标轨迹以及关联目标轨迹。本发明提出的多目标跟踪可适应多种场景，不需要使用者根据场景手动调整视频子序列长度，并且本发明改进的目标轨迹生成模块减少了冗余的特征提取任务，减轻监控系统需要承担的计算量。另外，本发明改进的目标轨迹关联模块借助时序信息对目标轨迹质量进行判断，其判断过程计算简单，不会为监控系统增加过多的计算量。综上所述，本发明提出的多目标跟踪方法使用相对简便，具有良好的跟踪结果。
一种多目标跟踪方法系统

[发明专利]轮式移动机器人外参数无标定视觉伺服跟踪-CN201810787728.1有效
发明人：李宝全;邱雨;安晨亮 -专利权人：天津工业大学
申请日： 2018-07-17 - 公布日： 2022-12-06 - 主分类号： B25J5/00 文献下载
摘要：针对摄像机平移外参数未知的情况，设计了视觉伺服轨迹跟踪方法.根据单应矩阵的分解方法，得到了当前位姿与期望轨迹之间的相对位姿关系.根据相对位姿定义了轨迹跟踪误差，进而求出了开环误差方程.之后设计了自适应的视觉伺服轨迹跟踪控制律，通过使用Lyapunov技术和Barbalat的引理，严格证明了跟踪误差渐近收敛到零。即使平移摄像机参数是未知的，也可通过进行仿真和比较实验证明所提出的策略可以驱动机器人高效地跟踪期望的轨迹。
轮式移动机器人参数标定视觉伺服跟踪

[发明专利]智能电动汽车轨迹跟踪与运动控制方法-CN202010787928.4有效
发明人：赵海艳;刘晓斌;赵津杨;刘万;陈伟轩 -专利权人：吉林大学
申请日： 2020-08-07 - 公布日： 2022-08-05 - 主分类号： B60L15/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种智能电动汽车轨迹跟踪与运动控制方法，包括以下步骤：根据给定目标轨迹以及当前路况，判断车辆是否能够工作在侧向稳定范围内；若工作在稳定区域内，执行步骤2；若超出侧向稳定范围，执行步骤3；步骤2、执行工作模式1，采用车辆轨迹跟踪与横摆稳定双闭环控制进行车辆轨迹跟踪与稳定性控制：根据期望行驶轨迹以及车辆运动学模型，解算出车辆的期望航向角；建立三自由度车辆动力学模型，设计轨迹跟踪控制器，将车辆的期望航向角与上一时刻的航向角差值输入到轨迹跟踪控制器，求解得到前轮转角和纵向速度；采用模型预测控制算法设计横摆稳定控制器再进行力矩分配；步骤3、执行工作模式2，进行对车辆轨迹跟踪的漂移控制。
智能电动汽车轨迹跟踪运动控制方法

[发明专利]一种外勤实时轨迹跟踪方法及系统-CN202210607440.8在审
发明人：张静良;杨建州;郭建成 -专利权人：广东三维睿新科技有限公司
申请日： 2022-05-31 - 公布日： 2022-09-02 - 主分类号： G06F16/29 文献下载
摘要：本发明涉及信息技术领域，尤其涉及一种外勤实时轨迹跟踪方法及系统，其中方法包括以下步骤：步骤S1：进入人员轨迹跟踪列表，判断是否结束当前轨迹跟踪任务；如果是，则结束当前轨迹跟踪任务，并执行步骤S2；反之，则继续当前轨迹跟踪任务；步骤S2：开启实时定位，并定时获取经纬点；步骤S3：将一个时间段内获取的经纬点发送到数据库中进行保存；步骤S4：根据数据库中的经纬点，通过地图的api进行划线，得到实时轨迹图。
一种外勤实时轨迹跟踪方法系统

[发明专利]一种基于视频监控的智慧园区内人员目标跟踪方法及装置-CN202211272008.4在审
发明人：韩冠亚;薛凯军;黄玲琴 -专利权人：佛山市顺德区智慧科技产业创新研究院;广东融谷创新产业园有限公司
申请日： 2022-10-18 - 公布日： 2023-02-03 - 主分类号： H04N23/611 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于视频监控的智慧园区内人员目标跟踪方法及装置，其中，所述方法包括：对人员目标进行跟踪视频采集处理，获得当前跟踪视频数据；对人员目标进行特征提取处理，获得提取特征数据；判断提取特征数据是否在智慧园区内的标记人员特征数据库内；若否时，生成人员目标的当前跟踪轨迹信息；向监控用户端进行陌生目标预警，控制下一个监控视频采集设备对人员目标进行跟踪视频采集处理，获得下一个跟踪视频数据；生成人员目标在下一个监控视频采集设备监控范围内的下一个跟踪轨迹信息；将人员目标的所形成的跟踪轨迹信息进行组合，形成完整跟踪轨迹信息并保存。在本发明是实施例中，实现了对智慧园区内的陌生人员目标的轨迹跟踪。
一种基于视频监控智慧区内人员目标跟踪方法装置

[发明专利]行人轨迹线处理方法/系统、计算机可读存储介质及设备-CN201710734605.7有效
发明人：姚磊;王作辉;袁德胜;游浩泉;陈子健 -专利权人：汇纳科技股份有限公司
申请日： 2017-08-24 - 公布日： 2021-07-13 - 主分类号： G06T7/246 文献下载
摘要：本发明提供一种行人轨迹线处理方法/系统、计算机可读存储介质及设备，行人轨迹线处理方法包括：获取待处理图像数据；检测所述待处理图像数据，从所述待处理图像数据中提取行人检测框，并利用所述行人检测框中所包含的行人轨迹信息，生成零散轨迹线；分块跟踪所述行人检测框，以生成跟踪轨迹线，通过所述跟踪轨迹线连接所述零散轨迹线，以形成初始行人轨迹线；对所述初始行人轨迹线进行精细化处理，以获取待处理图像数据中真实的行人轨迹线。本发明选择一次性处理一个时间段内的行人运动轨迹线，能有效提高行人运动轨迹线的稳定度，并对同时出现大量行人的场景保持很高的跟踪精度，获取高质量的行人运动轨迹线。
行人轨迹处理方法系统计算机可读存储介质设备

[发明专利]一种二自由度机械臂的预设性能轨迹跟踪控制器设计方法-CN202310236667.0在审
发明人：宋晓娜;宋帅;吴承霖;仲志丹;田园;李阁强;孙鹏 -专利权人：河南科技大学
申请日： 2023-03-13 - 公布日： 2023-05-19 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：一种二自由度机械臂的预设性能轨迹跟踪控制器设计方法，基于二自由度机械臂的动力学模型建立状态空间方程；依据输出轨迹跟踪参考轨迹，产生跟踪误差，将跟踪误差限制在固定时间预设性能函数的包络线内，将受不等式约束的跟踪误差转换为不受约束的等效误差；将二自由度机械臂系统分为两级子系统,设计使第一级子系统固定时间稳定的虚拟控制器和第一自适应律；设计使整个二自由度机械臂系统固定时间稳定的固定时间自触发预设性能轨迹跟踪控制器和第二自适应律，确定控制器增益,完成固定时间自触发预设性能轨迹跟踪控制器设计。本轨迹跟踪控制器提升了二自由度机械臂系统的抗干扰性以及响应速度，在任意的时间内，满足预设的跟踪性能需求。
一种自由度机械预设性能轨迹跟踪控制器设计方法

[发明专利]基于贝塞尔曲线二次优化的固定翼目标跟踪方法-CN202210532318.9在审
发明人：金磊城;郑恩辉 -专利权人：中国计量大学
申请日： 2022-05-09 - 公布日： 2022-08-05 - 主分类号： G06T7/246 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于贝塞尔曲线二次优化的固定翼目标跟踪方法。固定翼上实时观测获得观测目标位置及其时间戳组成数据存储，根据贝塞尔曲线建立损失函数，进而建立损失函数的约束；以最小化目标求解确定贝塞尔曲线初步预测跟踪轨迹；在初步预测跟踪轨迹上确定下一时刻预测目标位置，在实时观测目标位置到预测目标位置之间，通过dubins曲线建立最终预设轨迹，实现目标跟踪。本发明由预测轨迹跟踪目标可提高固定翼的追击速度，同时在目标丢失时，可按预测轨迹继续前进，重新寻找目标，大大减少了目标跟踪速度，提高了固定翼跟踪目标的速度减少了目标丢失的可能性。
基于贝塞尔曲线二次优化固定目标跟踪方法

[发明专利]一种AGV的轨迹跟踪方法及AGV-CN202211627008.1在审
发明人：李欣;张树房;徐丰娟;孙金菊;周德强;高星;王俊石 -专利权人：华晟智能自动化装备有限公司
申请日： 2022-12-16 - 公布日： 2023-06-06 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明涉及移动机器人运动控制领域，具体涉及一种AGV的轨迹跟踪方法及AGV。该方法建立AGV的运动学模型；基于建立的所述AGV的运动学模型构造AGV状态量误差模型；基于所述AGV状态量误差模型，构造CLQR控制器；计算AGV的轨迹跟踪精度，并反馈至所述AGV状态量误差模型；其中本发明提供的AGV的轨迹跟踪方法及AGV，基于误差建立AGV的跟踪控制模型构造LQR轨迹跟踪控制器，根据混沌系统获取LQR控制器的矩阵参数，保证AGV在轨迹跟踪中具有较高的跟踪精度，保证AGV的工作可靠性
一种 agv 轨迹跟踪方法

[发明专利]一种基于轨迹增强的雷达目标检测前跟踪方法-CN201410558195.1有效
发明人：杨志伟;廖桂生;孙存光;何嘉懿 -专利权人：西安电子科技大学
申请日： 2014-10-20 - 公布日： 2015-01-21 - 主分类号： G01S13/72 文献下载
摘要：本发明属于雷达动目标跟踪技术领域，特别涉及一种基于轨迹增强的雷达目标检测前跟踪方法。其跟踪过程为：首先针对多帧原始数据进行非参数化的航迹起始批处理操作，得到目标点迹集合；然后依据实时更新的目标轨迹状态参数和量测误差设计相应的参数化轨迹增强算子；最后结合当前量测并使用参数化轨迹增强方法进行预测跟踪本发明具有闭环反馈特点，在轨迹增强操作时能够充分利用多帧的量测和状态，能够提高检测跟踪准确度和精度，以及具有在低信噪比条件下能够实现检测跟踪一体化处理的优点，可用于雷达等监视系统对远距离，回波信号微弱的高机动目标的探测跟踪领域
一种基于轨迹增强雷达目标检测跟踪方法

[发明专利]一种平面轮廓轨迹跟踪控制方法-CN201410545066.9有效
发明人：何德峰;张全鹏;倪洪杰;俞立;徐建明 -专利权人：浙江工业大学
申请日： 2014-10-15 - 公布日： 2018-01-05 - 主分类号： G05B19/19 文献下载
摘要：本发明公开了一种平面轮廓轨迹跟踪控制方法。本方法以平面轮廓轨迹跟踪控制状态空间数学模型为基础，通过求解Riccati矩阵方程设计全状态反馈跟踪控制器，进而计算数控机床X轴和Y轴电机的输入电压，实现数控机床对平面轮廓轨迹位置函数sX与sY的高速、高精度的稳定化跟踪控制。本发明的最重要的特征是直接采用双轴跟踪控制状态空间模型设计轮廓轨迹控制器，实现两个主轴电机的同步协调跟踪控制；跟踪控制器只有一个调整参数，在线实施简便、可靠。
一种平面轮廓轨迹跟踪控制方法

[发明专利]基于质心跟踪框架的粒子滤波与均值漂移的细胞跟踪方法-CN201010278795.4有效
发明人：王爽;焦李成;沈威;侯彪;韩红;于昕;马文萍;高婷婷;李悦 -专利权人：西安电子科技大学
申请日： 2010-09-09 - 公布日： 2011-02-09 - 主分类号： G06T7/20 文献下载
摘要：本发明公开了基于质心跟踪框架的粒子滤波与均值漂移的细胞跟踪方法，主要解决现有细胞跟踪方法正确率低的问题。其过程为：对视频图像进行二值化分割，提取每个细胞的中心位置；对细胞进行质心跟踪，记录细胞的跟踪轨迹；将轨迹的起始和终止坐标分别记录起始坐标集合和终止坐标集合中，选择待跟踪细胞；采用粒子滤波对待跟踪细胞的轨迹进行一步预测，得到在下一帧图像中的预测坐标点；根据预测的坐标点，适时采用均值漂移方法，选择待跟踪细胞的后续跟踪轨迹；循环预测和选择步骤直到最后一帧图像，完成对所有细胞的跟踪。本发明较其它几种传统的跟踪方法，在跟踪效果及正确率方面都有提高，可用于医学显微视频图像中对运动细胞的分析。
基于质心跟踪框架粒子滤波均值漂移细胞方法

[发明专利]一种基于预测模型的旋转伺服电机轨迹预补偿方法及装置-CN202110116092.X有效
发明人：汪泽;胡楚雄;朱煜 -专利权人：清华大学
申请日： 2021-01-28 - 公布日： 2022-07-08 - 主分类号： G05B19/414 文献下载
摘要：一种基于预测模型的旋转伺服电机轨迹预补偿方法及装置，属于旋转电机运动控制技术领域。该方法利用预测模型及扰动观测对旋转电机的闭环轨迹跟踪控制效果进行预测，并据此设计轨迹预补偿的环节，以修正位置误差来实现良好的轨迹跟踪控制性能。所述轨迹预补偿方法包括含有广义扰动观测的线性预测模型、基于预测模型的轨迹预补偿环节两个部分。本发明根据已知模型信息对旋转电机闭环控制系统未来时刻的轨迹跟踪控制状态进行有效预测，利用预测信息确定最优轨迹预补偿量，能够在不改变闭环控制器结构的前提下实现轨迹跟踪性能的提升。
一种基于预测模型旋转伺服电机轨迹补偿方法装置

[实用新型]一种轨迹控制娱乐系统-CN201520832527.0有效
发明人：王永明 -专利权人：王永明
申请日： 2015-10-27 - 公布日： 2016-07-20 - 主分类号： G06F3/01 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种轨迹控制娱乐系统，该系统包括依次相连的轨迹跟踪装置、轨迹控制装置、无线通信控制装置、输出驱动装置；其中，所述轨迹跟踪装置用于跟踪记录物体运动姿态轨迹；所述轨迹控制装置包括姿态传感器以及姿态数据处理器，所述姿态传感器用于感测运动姿态信息，所述姿态数据处理器用于将所述电信号的运动姿态信息转化为数字运动姿态数据指令信息；该系统，可以通过轨迹跟踪记录物体运动轨迹生成控制信号，进而可以控制各种仿声娱乐设备以及运动娱乐设备的运行
一种轨迹控制娱乐系统

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