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[发明专利]多目标跟踪方法、多目标跟踪装置以及非易失性存储介质-CN201710383882.8有效
发明人：俞刚;何奇正 -专利权人：北京旷视科技有限公司;北京迈格威科技有限公司
申请日： 2017-05-26 - 公布日： 2020-12-11 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：一种多目标跟踪方法、装置以及非易失性存储介质，所述方法包括：获取视频流中的多个图像帧；对于所述多个图像帧中的多个目标中的每个，分别作为单个目标进行单个目标检测，以得到单个目标的目标跟踪轨迹；将多个目标对应的单个目标的目标跟踪轨迹进行图像融合，以得到多个目标的目标跟踪轨迹。本发明提出使用单目标跟踪来解决多目标跟踪的问题。通过对高置信度的检测进行单目标的跟踪，可以有效果弥补目标检测过程中的假负例,提高多目标跟踪的效果。
多目标跟踪方法装置以及非易失性存储介质

[发明专利]履带式车辆轨迹跟踪控制方法、装置及系统-CN202010227995.0有效
发明人：沈文龙;匡文龙;刘朋;张秋霞;王宝梁;田光兆;顾宝兴 -专利权人：淮安信息职业技术学院
申请日： 2020-03-27 - 公布日： 2022-10-18 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种履带式车辆轨迹跟踪控制方法、装置及系统。该履带式车辆轨迹跟踪控制方法包括以下步骤：基于轨迹跟踪误差模型，根据Lyapunov方法获取第一控制律；其中，轨迹跟踪误差模型是基于履带式车辆的运动学模型建立的；基于轨迹跟踪误差模型，根据反演滑模控制方法获取第二控制律
履带式车辆轨迹跟踪控制方法装置系统

[发明专利]基于自适应滑模的三维非线性轨迹跟踪控制器设计方法-CN202111168843.9有效
发明人：韩治国;张振林;曾振芳;弋可行;游骏;李蒲金 -专利权人：西北工业大学
申请日： 2021-09-30 - 公布日： 2023-06-30 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于自适应滑模的三维非线性轨迹跟踪控制器设计方法，第一步，对纵向通道进行轨迹跟踪建模，并且采用滑模控制方法进行控制器设计。第二步，对侧向通道进行轨迹跟踪建模，并且采用滑模控制方法进行控制器设计，针对建模误差，采用自适应的方法对其上界进行实时估计。本发明的技术方案相比于当前轨迹跟踪控制方法，首先对非线性系统进行控制器设计，没有线性化带来的误差；将二维轨迹跟踪推广到了三维；采用自适应滑模的控制方法，提高了系统的鲁棒性。
基于自适应三维非线性轨迹跟踪控制器设计方法

[发明专利]路径跟踪方法、路径跟踪装置、自移动设备及存储介质-CN202310357887.9在审
发明人：刘元财;张泫舜;陈浩宇 -专利权人：深圳市正浩创新科技股份有限公司
申请日： 2023-03-24 - 公布日： 2023-07-28 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本申请公开了一种路径跟踪方法、路径跟踪装置、自移动设备及计算机存储介质，该路径跟踪方法包括：在每个控制周期中，获取自移动设备沿预规划路径移动时的位姿信息、当前的速度信息和局部路径；根据当前的速度信息和预设的采样参数，确定采样速度信息；基于局部路径进行采样，得到采样空间，其中，采样空间中的每个位置点携带对应的分值；分值表征位置点与局部路径的偏离程度；基于位姿信息和采样速度信息生成多条第一轨迹；将第一轨迹映射到采样空间中，得到第一轨迹对应的分值；根据第一轨迹对应的分值，从多条第一轨迹中确定第二轨迹；根据第二轨迹对应的采样速度信息控制自移动设备运动。该路径跟踪方法能够提高自移动设备的路径跟踪精度。
路径跟踪方法装置移动设备存储介质

[发明专利]AGV轨迹跟踪模式自动切换方法、装置、设备及介质-CN202211474037.9在审
发明人：曹杰华 -专利权人：广东嘉腾机器人自动化有限公司
申请日： 2022-11-23 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开AGV轨迹跟踪模式自动切换方法、装置、设备及介质，其方法包括：S1、设定有优先级别的多个轨迹跟踪模式；S2、判断当前轨迹跟踪模式的运行周期是否小于周期阈值，若是则执行S3，若否则完成模式降级后执行S2；S3、判断位姿偏差是否在偏差阈值范围，若是则执行S4；若否则完成模式升级后执行S2；S4、判断当前轨迹跟踪模式是否适用AGV当前所处轨迹段，若是则执行S5，若否则完成模式换级后执行S2；S5、判断运行速度是否在速度阈值范围，若是则执行S6，若否则完成模式升级后执行S2；S6、判断AGV是否走完既定路径轨迹，若否则执行S2，若是则结束运行控制。本发明可实现AGV轨迹跟踪模式的自主切换。
agv 轨迹跟踪模式自动切换方法装置设备介质

[发明专利]无人方程式赛车多传感器融合的感知决策与跟踪控制方法-CN202011560554.9有效
发明人：李强;马瀚森 -专利权人：浙江科技学院
申请日： 2020-12-25 - 公布日： 2022-08-02 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种无人方程式赛车多传感器融合的感知决策与跟踪控制方法；工控机分别接收激光雷达采集的赛车前方锥桶的点云、单目相机采集的具有锥桶颜色和位置的图像信息、以及GPS和IMU采集的赛车的加速度与航向角，将上述数据进行融合成一张赛道地图；根据赛道地图规划出参考轨迹，将参考轨迹发送给轨迹跟踪控制器，轨迹跟踪控制器根据参考轨迹输出相应的控制命令给执行控制系统，执行控制系统再输出相应指令给执行机构，从而达到赛车的轨迹跟踪本发明可以有效应用于本项赛事的锥桶识别以及轨迹跟踪，并可拓展应用至其他相似场景，提高了汽车无人驾驶的开发效率。
无人方程式赛车传感器融合感知决策跟踪控制方法

[发明专利]一种基于图卷积与轨迹卷积网络学习的目标跟踪方法-CN201910908419.X有效
发明人：卢学民;权伟;刘跃平;张卫华;周宁;邹栋;郭少鹏;郑丹阳;侯思帧;郭永成;彭宇晨;陈锦雄 -专利权人：西南交通大学
申请日： 2019-09-25 - 公布日： 2022-03-08 - 主分类号： G06T7/246 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于图卷积与轨迹卷积网络学习的目标跟踪方法，涉及计算机视觉，目标跟踪技术领域。该网络主要由双流特征提取层、目标候选轨迹提取层、目标定位层构成。网络将输出每一个目标候选轨迹的置信度，选取最大置信度的目标候选轨迹作为目标运动轨迹，再取目标运动轨迹的最后一帧的目标块为目标图像块，网络训练完成后则具备初始的目标定位能力。跟踪过程中，提取连续的16帧图像的目标的空间特征和目标运动轨迹特征，并联结成为双流特征，再经过LSTM结构获取遵循目标运动规律的目标候选轨迹，并且在特征提取方式上，能够针对目标更具判别部位分配更大的权重进行跟踪
一种基于图卷轨迹卷积网络学习目标跟踪方法

[发明专利]一种轮式移动机器人的运动分段控制方法-CN201410176909.2无效
发明人：尹晓红;杨灿;阚君武 -专利权人：浙江师范大学
申请日： 2014-04-23 - 公布日： 2014-07-16 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开一种轮式移动机器人的运动分段控制方法，其步骤为：(1)集成基于生物激励神经动力学模型、基于能量优化模型和基于模型预测控制模型三种轨迹跟踪运动控制策略；(2)根据反馈得到的当前实际位姿和由路径规划算法给定的参考位姿计算出当前的位姿误差矢量；(3)根据当前移动机器人运动所处的阶段选择控制策略：如果处在跟踪初期，则选用基于生物激励神经动力学模型的轨迹跟踪控制策略；如果处在跟踪中段，则选用基于能量优化模型的轨迹跟踪控制策略；如果处在跟踪后期，则选用基于模型预测控制模型的轨迹跟踪控制策略。本发明能够实现轮式移动机器人整个过程的最佳控制，使它在进行精确轨迹跟踪的同时实现鲁棒性、节能性以及稳定性。
一种轮式移动机器人运动分段控制方法

[发明专利]一种基于轨迹置信度的多目标跟踪方法-CN201610128572.7有效
发明人：胡海峰;潘瑜;曹向前;肖翔;张伟 -专利权人：广东顺德中山大学卡内基梅隆大学国际联合研究院
申请日： 2016-03-07 - 公布日： 2016-07-27 - 主分类号： G06T7/20 文献下载
摘要：本发明提供一种基于轨迹置信度的多目标跟踪方法，该方法采用运动目标的检测准确率和轨迹的连续性表示轨迹的置信度，通过轨迹的置信度解决多目标跟踪问题，基于运动目标轨迹的置信度，对不同范围置信度的轨迹采取不同的关联方式，运动目标轨迹逐帧把当前的检测目标连接起来，轨迹碎片不需要通过迭代和高代价的关联就可以关联运动轨迹，减少了计算量，由于轨迹的置信度包含运动目标多数信息，同时对不同置信度的轨迹采取不同的处理方式，提高了目标跟踪的准确率
一种基于轨迹置信多目标跟踪方法

[发明专利]一种物品跟踪方法及装置-CN202011470465.5在审
发明人：程鉴张 -专利权人：北京爱笔科技有限公司
申请日： 2020-12-14 - 公布日： 2021-04-02 - 主分类号： G06T7/246 文献下载
摘要：本发明公开了一种物品跟踪方法及装置，可以通过识别不同时刻采集的不同图像上的同一物品且确定该物品的位置信息，将该物品在不同时刻采集的图像上的位置信息作为该物品的轨迹点得到该物品的至少部分轨迹，从而实现对该物品进行跟踪本发明实施例通过物品在图像上的位置信息作为轨迹点对物品进行跟踪，可以减小对物品跟踪过程的延迟，使得物品跟踪过程更加流畅，实现良好的物品跟踪效果。
一种物品跟踪方法装置

[发明专利]一种全状态受限平流层飞艇轨迹跟踪控制方法及系统-CN202011058163.7有效
发明人：陈天;张一飞;祝明 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2020-09-30 - 公布日： 2022-03-01 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明涉及一种全状态受限平流层飞艇轨迹跟踪控制方法及系统。该方法包括：获取平流层飞艇的给定期望轨迹、给定期望速度以及给定各状态量约束；根据给定期望轨迹确定给定期望姿态参数；根据给定期望轨迹和给定期望速度确定位置跟踪误差和速度跟踪误差；利用给定各状态量约束以及障碍Lyapunov函数对位置跟踪误差和速度跟踪误差进行限制确定速度控制律；根据给定期望姿态参数确定姿态角跟踪误差和姿态角速度跟踪误差；利用给定各状态量约束以及障碍Lyapunov函数对姿态角跟踪误差和姿态角速度跟踪误差进行限制
一种状态受限平流层飞艇轨迹跟踪控制方法系统

[发明专利]一种基于FPGA的目标跟踪算法模型管道加速方法以及电路-CN202210776911.8有效
发明人：韩睿;孙御骐;钱平;郑一鸣;戴哲仁;王文浩;周莉;李斐然;梁苏宁;姜雄伟;刘爽;温典;贾思敏;薛立晓 -专利权人：国网浙江省电力有限公司电力科学研究院
申请日： 2022-07-04 - 公布日： 2022-09-06 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于FPGA的目标跟踪算法模型管道加速方法以及电路，属于人工智能目标跟踪技术领域。现有的目标跟踪方案，未涉及对电路模块的量化、管道、执行逻辑的改进，导致对目标跟踪算法的执行效率整体提升效果有限。一种基于FPGA的目标跟踪算法模型管道加速方法，在目标检测与滤波计算之间设置第一目标缓存、第二目标缓存；在滤波计算与轨迹跟踪计算之间设置第一滤波缓存、第二滤波缓存；在轨迹跟踪计算和置信度计算之间设置第一轨迹缓存、第二轨迹缓存，进而形成三层双缓存满载加速结构，可以让各级加速电路管道都充满不同的图像块数据，并满负荷计算，最大效率的提升目标跟踪算法的执行效率，从而可高效的完成目标跟踪计算。
一种基于 fpga 目标跟踪算法模型管道加速方法以及电路

[发明专利]一种图像序列多目标跟踪轨迹识别处理方法-CN201410111242.8有效
发明人：王慧斌;侯江岩;沈洁;杜敏 -专利权人：河海大学
申请日： 2014-03-24 - 公布日： 2014-07-16 - 主分类号： G06T7/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种图像序列多目标跟踪轨迹识别处理方法。针对摄像机实时监控应用环境下，基于数据关联进行多目标跟踪中的目标轨迹发生分离时，提出了识别判断机制与处理方法，属于安防监控技术领域。本方法首先判断目标轨迹是否需要分离，然后对需要分离的目标轨迹进行处理，最后对分离后的目标轨迹正确进行标定。本发明有效地处理了数据关联多目标实时跟踪中的轨迹分离问题，且运算效率高。
一种图像序列多目标跟踪轨迹识别处理方法

[发明专利]一种基于光电设备的船只碰撞预警方法-CN201811017872.3在审
发明人：李成龙;孟凡菊;雷富强;王文亮;张巍 -专利权人：中船（浙江）海洋科技有限公司
申请日： 2018-09-03 - 公布日： 2018-12-21 - 主分类号： G08G3/02 文献下载
摘要：一种基于光电设备的船只碰撞预警方法，包括航道轨迹图像获取单元，航道轨迹图像获取单元与轨迹图像分析单元电相连，轨迹图像分析单元包括目标定位模块、目标跟踪模块、轨迹特征提取模块，目标定位模块与目标跟踪模块电相连，目标跟踪模块与轨迹特征提取模块电相连，轨迹图像分析单元与轨迹预处理单元电相连，轨迹预处理单元包括窗前标定模块、图像压缩模块和图像滤波模块，传感器标定模块与图像压缩模块电相连；本发明的优点是：可以让使用者直观的通过视频信息获得船只碰撞信息
轨迹图像目标跟踪模块分析单元目标定位模块图像压缩模块预处理单元光电设备轨迹特征获取单元提取模块船只航道预警传感器标定模块标定模块碰撞信息视频信息图像滤波直观

[发明专利]基于雷达目标跟踪的人车匹配方法、装置和电子设备-CN202310051362.2有效
发明人：胡添杰;刘贺;刘浩宇;高涵;张浩翀 -专利权人：中电信数字城市科技有限公司
申请日： 2023-02-02 - 公布日： 2023-05-05 - 主分类号： G01S7/41 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于雷达目标跟踪的人车匹配方法、装置和电子设备，涉及车辆目标跟踪的技术领域，包括根据目标路段对应的基站信息，确定用户的信令轨迹；基于雷达对目标路段的车辆，分别通过目标跟踪预测和速度模拟进行目标跟踪，确定车辆目标轨迹；将信令轨迹和车辆目标轨迹进行匹配，确定人车匹配结果；其中，人车匹配结果为同一时刻具有的相同轨迹的用户和车辆，以缓解现有技术中无法在交通事故中及时有效获知车内人员情况的技术问题。
基于雷达目标跟踪匹配方法装置电子设备