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[实用新型]一种立式开箱机构-CN202321711054.X有效
发明人：李欣;周德强;高星;张树房;徐丰娟;张燕磊;王俊石 -专利权人：华晟（青岛）智能装备科技有限公司
申请日： 2023-06-30 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： B65B43/30 文献下载
摘要：本实用新型涉及包装设备的技术领域，特别是涉及一种立式开箱机构，其采用直线型进料，结构紧凑体积小，能够匹配集成到现有设备上，适用于窄而长型车间中的包装线，纸箱开箱成型周正，自动化程度高；模组固定在整体机架上，滑台滑动安装模组的直线导轨上，伺服电机为滑台提供动力，旋转轴组件安装在滑台上，纸箱短侧臂和纸箱长侧臂均安装在旋转轴组件上，短侧吸盘旋转气缸和长侧吸盘旋转气缸分别驱动纸箱短侧臂和纸箱长侧臂将箱坯张开，纸箱短侧真空发生器、纸箱短侧吸盘和折后短页组件安装在纸箱短侧臂上，纸箱长侧真空发生器和纸箱长侧吸盘安装在纸箱长侧臂上，气管及导线通过拖链为纸箱短侧真空发生器和纸箱长侧真空发生器提供正压气体及信号。
一种立式开箱机构

[实用新型]直线式开装封一体机-CN202321710938.3有效
发明人：娄兵兵;高星;张树房;徐丰娟;李欣;张燕磊;王俊石 -专利权人：华晟（青岛）智能装备科技有限公司
申请日： 2023-06-30 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： B65B5/10 文献下载
摘要：本实用新型涉及包装设备的技术领域，特别是涉及直线式开装封一体机，可实现纸箱开装封于一体，功能结构集成化程度高、体积小，方便布置在空间受限且狭长的车间中；储箱部、开箱系统和封箱系统沿一条直线布置在箱式框架的一侧，进料输送、理料系统、工业机器人沿一条直线布置在箱式框架的另一侧，所述两条直线平行，开箱系统把片式箱坯打开成方后，纸箱由封箱系统中功能机构将纸箱撑开，理料系统将多个物料整理形成单层，工业机器人将单层物料装进纸箱中，封箱系统将附件投入纸箱中，封箱系统再将纸箱折页封闭，封胶带后输出箱式框架，理料系统、开箱系统和封箱系统等功能部分均采用集成化结构，以较小的体积固定于箱式框架结构。
直线式开装封一体机

[实用新型]一种叠加理料机构-CN202321710987.7有效
发明人：张树房;徐丰娟;李欣;周德强;高星;张燕磊;王俊石 -专利权人：华晟（青岛）智能装备科技有限公司
申请日： 2023-06-30 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： B65B35/50 文献下载
摘要：本实用新型涉及包装设备的技术领域，特别是涉及一种叠加理料机构，其物料盒在整理全程均约束受控，不易损坏物料包材，结构紧凑且集成度高，能够集成到现有包装设备中应用；调整丝杠组件调节底座部分的宽度，顶升气缸组件和翻转支撑板组件安装在底座部分上，压料组件安装在叠料架上，顶升气缸组件位于底座部分的上部中央，进料伺服同步带组件位于顶升气缸组件的左右两侧，叠料架位于底座部分的两侧上方，翻转支撑板组件横向布置在进料伺服同步带组件和叠料架之间，进料伺服同步带组件将物料盒向后输送，顶升气缸组件将物料盒顶入叠料架中，叠料架将物料盒的侧面夹住，翻转支撑板组件将物料盒托住，压料组件将物料盒压住。
一种叠加机构

[发明专利]一种基于多类型AGV的导航地图构建方法-CN202010880172.8有效
发明人：王琼;王俊石;娄兵兵;徐丰娟;周德强;詹鹏飞 -专利权人：华晟（青岛）智能装备科技有限公司
申请日： 2020-08-27 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于多类型AGV的导航地图构建方法。该方法包括：录制某一车型AGV的导航地图时，录制设定范围内的该车型的反光柱，当超出设定范围时，重新布置特制反光柱的位置，继续录制设定范围内的该车型的反光柱，直至该导航地图录制完毕，所述设定范围被配置为在录制设定范围内的反光柱时，所述特制反光柱位于所述第一AGV的导航仪的视野范围内。在每次重新调整特制反光柱的位置后，记录特制反光柱在该导航地图中的坐标，并将该坐标手动赋值到其余导航地图，其余导航地图参考该坐标进行录制。本发明减小了不同类型AGV的导航地图的坐标误差。
一种基于类型 agv 导航地图构建方法

[发明专利]一种立式开箱机构-CN202310798006.7在审
发明人：李欣;周德强;高星;张树房;徐丰娟;张燕磊;王俊石 -专利权人：华晟（青岛）智能装备科技有限公司
申请日： 2023-06-30 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： B65B43/30 文献下载
摘要：本发明涉及包装设备的技术领域，特别是涉及一种立式开箱机构，其采用直线型进料，结构紧凑体积小，能够匹配集成到现有设备上，适用于窄而长型车间中的包装线，纸箱开箱成型周正，自动化程度高；模组固定在整体机架上，滑台滑动安装模组的直线导轨上，伺服电机为滑台提供动力，旋转轴组件安装在滑台上，纸箱短侧臂和纸箱长侧臂均安装在旋转轴组件上，短侧吸盘旋转气缸和长侧吸盘旋转气缸分别驱动纸箱短侧臂和纸箱长侧臂将箱坯张开，纸箱短侧真空发生器、纸箱短侧吸盘和折后短页组件安装在纸箱短侧臂上，纸箱长侧真空发生器和纸箱长侧吸盘安装在纸箱长侧臂上，气管及导线通过拖链为纸箱短侧真空发生器和纸箱长侧真空发生器提供正压气体及信号。
一种立式开箱机构

[发明专利]直线式开装封一体机-CN202310800992.5在审
发明人：娄兵兵;高星;张树房;徐丰娟;李欣;张燕磊;王俊石 -专利权人：华晟（青岛）智能装备科技有限公司
申请日： 2023-06-30 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： B65B5/10 文献下载
摘要：本发明涉及包装设备的技术领域，特别是涉及直线式开装封一体机，可实现纸箱开装封于一体，功能结构集成化程度高、体积小，方便布置在空间受限且狭长的车间中；储箱部、开箱系统和封箱系统沿一条直线布置在箱式框架的一侧，进料输送、理料系统、工业机器人沿一条直线布置在箱式框架的另一侧，所述两条直线平行，开箱系统把片式箱坯打开成方后，纸箱由封箱系统中功能机构将纸箱撑开，理料系统将多个物料整理形成单层，工业机器人将单层物料装进纸箱中，封箱系统将附件投入纸箱中，封箱系统再将纸箱折页封闭，封胶带后输出箱式框架，理料系统、开箱系统和封箱系统等功能部分均采用集成化结构，以较小的体积固定于箱式框架结构。
直线式开装封一体机

[发明专利]一种叠加理料机构-CN202310797976.5在审
发明人：张树房;徐丰娟;李欣;周德强;高星;张燕磊;王俊石 -专利权人：华晟（青岛）智能装备科技有限公司
申请日： 2023-06-30 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： B65B35/50 文献下载
摘要：本发明涉及包装设备的技术领域，特别是涉及一种叠加理料机构，其物料盒在整理全程均约束受控，不易损坏物料包材，结构紧凑且集成度高，能够集成到现有包装设备中应用；调整丝杠组件调节底座部分的宽度，顶升气缸组件和翻转支撑板组件安装在底座部分上，压料组件安装在叠料架上，顶升气缸组件位于底座部分的上部中央，进料伺服同步带组件位于顶升气缸组件的左右两侧，叠料架位于底座部分的两侧上方，翻转支撑板组件横向布置在进料伺服同步带组件和叠料架之间，进料伺服同步带组件将物料盒向后输送，顶升气缸组件将物料盒顶入叠料架中，叠料架将物料盒的侧面夹住，翻转支撑板组件将物料盒托住，压料组件将物料盒压住。
一种叠加机构

[发明专利]一种包装码垛顶升机构及其使用方法-CN202310733148.5在审
发明人：高星;李欣;张树房;徐丰娟;周德强;刘泽;王俊石 -专利权人：华晟（青岛）智能装备科技有限公司
申请日： 2023-06-20 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： B65G67/04 文献下载
摘要：本发明适用于物流运输技术，提供了一种包装码垛顶升机构及其使用方法，包括：平台及设于平台上的水平输送模块；设于平台下方的顶升模块；滑动于水平输送模块的托盘；其中，所述顶升模块包括位于平台外侧的龙门架单元及与龙门架单元连接的顶升叉，装好码垛的托盘运行至顶升模块上方，所述顶升叉沿着龙门架单元上升将码垛从托盘上托起，让码垛与托盘分离配形成间隙，再使用叉车将码垛从托盘直接转移至货车上。本发明能够对包袋码垛进行整垛的搬运，利用顶升模块对托盘上的码垛进行独立支撑，让叉车直接进入码垛与托盘之间进行整垛搬运，在满足减少人工码包的过程，有效的提高了货物运输的效率，同时减少人工成本的支出。
一种包装码垛机构及其使用方法

[实用新型]一种全自动拆膜装置-CN202321151752.9有效
发明人：王俊石;徐丰娟;高星;周德强;张洪雷;段于金 -专利权人：华晟（青岛）智能装备科技有限公司
申请日： 2023-05-12 - 公布日： 2023-09-01 - 主分类号： B65G59/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及自动拆模的技术领域，特别是涉及一种全自动拆膜装置，其通过旋转台一侧的输送设备将货物输送至旋转台上，通过辅助吸膜机构将货物上的缠绕膜向前拉动，再通过关节机械手对割膜机构的位置进行调整，使割膜机构由上向下对货物上的缠绕膜割开，再通过多关节机械手将割开的缠绕膜夹起，并将缠绕膜移动至收膜机构上，同时旋转台驱动货物旋转，再通过收膜机构将割开的缠绕膜卷起，之后将卷在一起的缠绕膜排出，再通过旋转台将货物输送至另一侧的输送设备上，从而提高设备的实用性；包括多关节机械手；还包括旋转台、辅助吸膜机构、收膜机构和割膜机构，多关节机械手、辅助吸膜机构和收膜机构均安装于旋转台的前侧。
一种全自动装置

[发明专利]一种AGV的轨迹跟踪方法及AGV-CN202211627008.1在审
发明人：李欣;张树房;徐丰娟;孙金菊;周德强;高星;王俊石 -专利权人：华晟智能自动化装备有限公司
申请日： 2022-12-16 - 公布日： 2023-06-06 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明涉及移动机器人运动控制领域，具体涉及一种AGV的轨迹跟踪方法及AGV。该方法建立AGV的运动学模型；基于建立的所述AGV的运动学模型构造AGV状态量误差模型；基于所述AGV状态量误差模型，构造CLQR控制器；计算AGV的轨迹跟踪精度，并反馈至所述AGV状态量误差模型；其中，所述CLQR控制器为基于混沌系统寻优的LQR控制器。本发明提供的AGV的轨迹跟踪方法及AGV，基于误差建立AGV的跟踪控制模型构造LQR轨迹跟踪控制器，根据混沌系统获取LQR控制器的矩阵参数，保证AGV在轨迹跟踪中具有较高的跟踪精度，保证AGV的工作可靠性，提高AGV运行效率。
一种 agv 轨迹跟踪方法

[发明专利]一种动态选择输送路线方法及系统-CN202011456446.7有效
发明人：姚佳华;王俊石;徐丰娟;李欣 -专利权人：华晟（青岛）智能装备科技有限公司
申请日： 2020-12-11 - 公布日： 2023-05-26 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明涉及一种动态选择输送路线方法及系统，方法包括：为各输送节点划分节点区域和节点类型；初始化输送线路的起点、终点和参考起点；起点的属性包括起点区域和起点类型，终点的属性包括终点区域和终点类型，参考起点为起点；根据参考起点的起点区域和起点类型获得初级路径列表；各初级路径包括参考起点到目的节点的路径；通过迭代判断初级路径列表中各初级路径的目的节点是否为终点；将可行路径保持入路径数组中；将路径数组中各路径进行串联，根据起点和终点获得可行进路线列表；从起点开始，在可行进路线列表范围内，逐级筛选最优下级节点，确定从起点到终点的输送路线。本发明提高了物流输送的准确性和连续性。
一种动态选择输送路线方法系统

[实用新型]一种轮胎夹抱码垛装置-CN202222725362.X有效
发明人： 徐丰娟;张树房;周德强;李欣;高星;王俊石;王鑫 -专利权人：华晟智能自动化装备有限公司
申请日： 2022-10-17 - 公布日： 2023-04-28 - 主分类号： B65G61/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及轮胎码垛技术领域，具体涉及一种轮胎夹抱码垛装置，包括夹抱装置主体，所述夹抱装置主体上端与外部升降装置连接，所述夹抱装置主体下端对称设置有两组位于同一直线上的第一导轨；抓片组件，所述抓片组件对称设置有两组且其上端设置有与第一导轨滑动配合第一滑块；所述抓片组件上端内侧设置有相向延伸的齿条，所述夹抱装置主体下端中部设置有分别与两组齿条啮合的齿轮组件，用于实现两组抓片组件之间的动力传动及同步对中动作；本实用新型通过外侧夹抱的方式，不需要从内侧撑紧，对于轮胎内部有内胎或轮毂的特殊情况，能够夹抱轮胎外圈实现轮胎的抓取和码垛。
一种轮胎码垛装置

[发明专利]一种轮胎拆垛系统-CN202211649836.5在审
发明人：张树房;徐丰娟;李欣;吴春红;周德强;王俊石;高星 -专利权人：华晟（青岛）智能装备科技有限公司
申请日： 2022-12-21 - 公布日： 2023-04-11 - 主分类号： B65G59/06 文献下载
摘要：本发明涉及轮胎拆垛技术领域，具体涉及一种轮胎拆垛系统，包括上部组件，所述上部组件包括顶框架，所述顶框架上设置有沿左右方向延伸的导轨及与其匹配的滑块，所述顶框架上设置有驱动滑块动作的动力组件；所述顶框架左右两侧设置有向下延伸的第一支撑架，所述第一支撑架上设置有气缸；所述顶框架左右两侧各设置有夹紧机构；本发明通过上部组件及下部组件的设置，能够在实现整垛轮胎的夹紧后，使得最下面轮胎能够依次自由落体到滚筒输送机上输送走，进而相较于机械臂的拆垛方式，降低了机械臂往复的时间，从而整体的工作效率更高；同时该种方式占地面积小，制造成本低，更容易满足目前的轮胎拆垛需求。
一种轮胎系统

[发明专利]一种双差速轮组驱动型AGV的轨迹跟踪方法及AGV-CN202211632070.X在审
发明人： 徐丰娟;张树房;李欣;孙金菊;周德强;高星;王俊石 -专利权人：华晟智能自动化装备有限公司
申请日： 2022-12-19 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明涉及移动机器人运动控制领域，具体涉及一种双差速轮组驱动型AGV的轨迹跟踪方法及AGV。该方法通过确定AGV当前车体在全局坐标系下的位姿坐标；根据AGV所需的行驶角度进行纠偏控制。本发明提供的双差速轮组驱动型AGV的轨迹跟踪方法及AGV，在偏轴设置的AGV中，在执行转弯的时候，车体无需等待，提高了AGV的运行效率；在轨迹追踪过程中，车体可实时根据当前的轨迹追踪误差实时追踪轨迹；计算的过程中通过采用正弦定理，无需计算车体的瞬时旋转中心，简化了计算，降低编程量；还能够使AGV在精确地沿导引路径行驶的同时使差速轮的速度协调一致，消除了由于速度不协调导致的内部应力，提高了车体的使用寿命和工作可靠性。
一种双差速轮组驱动 agv 轨迹跟踪方法

[发明专利]一种轮胎夹抱码垛装置-CN202211266744.9在审
发明人： 徐丰娟;张树房;周德强;李欣;高星;王俊石;王鑫 -专利权人：华晟智能自动化装备有限公司
申请日： 2022-10-17 - 公布日： 2023-03-14 - 主分类号： B65G61/00 文献下载
摘要：本发明涉及轮胎码垛技术领域，具体涉及一种轮胎夹抱码垛装置，包括夹抱装置主体，所述夹抱装置主体上端与外部升降装置连接，所述夹抱装置主体下端对称设置有两组位于同一直线上的第一导轨；抓片组件，所述抓片组件对称设置有两组且其上端设置有与第一导轨滑动配合第一滑块；所述抓片组件上端内侧设置有相向延伸的齿条，所述夹抱装置主体下端中部设置有分别与两组齿条啮合的齿轮组件，用于实现两组抓片组件之间的动力传动及同步对中动作；本发明通过外侧夹抱的方式，不需要从内侧撑紧，对于轮胎内部有内胎或轮毂的特殊情况，能够夹抱轮胎外圈实现轮胎的抓取和码垛。
一种轮胎码垛装置

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