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[发明专利]行驶控制装置、车辆及行驶控制方法-CN201880015953.1有效
发明人：高桥尚基 -专利权人：五十铃自动车株式会社
申请日： 2018-03-16 - 公布日： 2022-07-19 - 主分类号： B60W30/12 文献下载
摘要：提供一种确保存在车道偏离的可能性的情况下的安全性的行驶控制装置、车辆及行驶控制方法。行驶控制装置(100)具备：行驶控制部(120)，切换并执行定速行驶控制和惯性行驶控制，该定速行驶控制使车辆(1)以目标车速行驶，该惯性行驶控制使车辆利用惯性行驶；以及切换控制部(130)，当在定速行驶控制或惯性行驶控制的执行中，由车道偏离警报部(140)判定为存在车辆偏离行驶车道的可能性的情况下，在规定时间的期间，以不执行惯性行驶控制而执行定速行驶控制的方式，控制行驶控制部(120)。
行驶控制装置车辆方法

[发明专利]车辆控制装置-CN201710201133.9有效
发明人：丰良幸男 -专利权人：丰田自动车株式会社
申请日： 2017-03-30 - 公布日： 2019-08-23 - 主分类号： B60W10/02 文献下载
摘要：一种车辆控制装置，对如下的车辆进行控制，该车辆具备：发动机、MG、手动变速器、离合器、加速器踏板、离合器踏板、制动器踏板以及换挡杆，该车辆控制装置在车辆的行驶期间预定条件成立的情况下，进行使离合器成为释放状态而使车辆惯性行驶的惯性行驶控制和在惯性行驶期间使发动机停止而向自由滑行行驶转变的自由滑行转变控制，在惯性行驶前的最后的操作是通过离合器踏板和换挡杆进行的变速操作、制动器踏板的操作、或者加速器踏板的返回速度小于预定返回速度的操作的情况下，将惯性行驶时间设为比加速器踏板的返回速度为预定返回速度以上的操作的情况下长
车辆控制装置

[发明专利]设备定位方法、装置、存储介质及电子设备-CN201910543912.6有效
发明人：杨鑫 -专利权人： OPPO广东移动通信有限公司
申请日： 2019-06-21 - 公布日： 2021-05-25 - 主分类号： G01S19/49 文献下载
摘要：本申请实施例公开了一种设备定位方法、装置、存储介质及电子设备，其中，电子设备包括惯性定位组件和卫星定位组件，通过获取卫星定位组件的定位状态信息，并在卫星定位组件的定位状态信息满足惯性定位的触发条件时，通过卫星定位组件获取初始位置信息，以及从目标车辆获取实际车辆运动信息，最后基于惯性定位组件，利用获取到的实际车辆运动信息以及初始位置信息定位得到实时位置信息。由此，使得电子设备能够时刻实现定位，降低了卫星定位信号较差等因素的影响，从而提高了电子设备为车辆提供定位导航服务的稳定性。此外，由于利用了实际车辆运动信息来代替设备运动信息实现惯性定位，排除了电子设备与车辆运动不一致带来的定位误差，使得惯性定位的准确度更高。
设备定位方法装置存储介质电子设备

[发明专利]车辆捷联惯性导航系统的三轴陀螺常值漂移快速测量方法-CN201210011114.7有效
发明人：奔粤阳;吴晓;李倩;高伟;于飞;王秋滢;盛宏媛;刘彬;张磊;南兆君 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2012-01-14 - 公布日： 2012-07-18 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明的目的在于提供车辆捷联惯性导航系统的三轴陀螺常值漂移快速测量方法，包括以下步骤：确定车辆的初始位置，采集陀螺和加速度计输出的数据；进行解析式粗对准；使车辆捷联惯性导航系统的水平回路工作在二阶水平对准过程，方位回路工作在罗经对准过程中，采集车辆捷联惯性导航系统测量的导航坐标系下速度，上一步结束时刻车辆捷联惯性导航系统测量得到的捷联姿态矩阵T₁，得到测量中间量和启动车辆并操纵车辆转弯，制动车辆，熄灭车辆发动机，保持车辆静止状态，再一次上述步骤，结束时刻，车辆捷联惯性导航系统测量得到的捷联姿态矩阵T₂，得到测量中间量车辆惯性导航系统陀螺漂移快速测量方法

[发明专利]一种车载终端、车辆定位方法、装置及计算机设备-CN202210024068.8在审
发明人：张筱;于晓东;刘生龙;宋延;陈绍辉 -专利权人：北京华录高诚科技有限公司
申请日： 2022-01-10 - 公布日： 2022-04-26 - 主分类号： G01S19/49 文献下载
摘要：本发明公开了一种车载终端、车辆定位方法、装置及计算机设备，该系统包括：控制器，惯性测量单元以及北斗定位单元；控制器分别与惯性测量单元以及北斗定位单元连接；北斗定位单元，用于向控制器发送定位数据；控制器，用于根据定位数据判定车载终端失锁时，向惯性测量单元发送定位指令；惯性测量单元，用于执行以下步骤：根据定位指令计算车载终端所在车辆的车辆速度信息；获取车辆在车载终端失锁前北斗定位单元发送的第一定位数据；基于车辆速度信息计算车辆在失锁后的位移数据；基于第一定位数据以及位移数据计算车辆当前的第二定位数据，并将第二定位数据发送至控制器。
一种车载终端车辆定位方法装置计算机设备

[发明专利]触地负荷推定装置、控制装置及触地负荷推定方法-CN201980096311.3在审
发明人：水口祐一郎;V·古普塔 -专利权人：日立安斯泰莫株式会社
申请日： 2019-07-18 - 公布日： 2021-12-17 - 主分类号： B60W40/13 文献下载
摘要：实现能够削减传感器成本并且能够以充分高的精度来推定车辆的触地负荷的技术。触地负荷推定装置(100)中，由获取部获取与车辆相关的物理量，由基准惯性负荷运算部(111)使用上述物理量来计算基准惯性负荷，由修正值运算部(112)使用上述物理量来计算惯性负荷修正值，由惯性负荷推定部(110)将这些值相加从而推定惯性负荷。
负荷推定装置控制方法

[发明专利]一种车辆惯性力缓冲调节控制器的技术装置和应用方法-CN202010422018.6在审
发明人：王永耀 -专利权人：王永耀
申请日： 2020-05-11 - 公布日： 2020-11-06 - 主分类号： B60K7/00 文献下载
摘要：一种车辆惯性力缓冲调节控制器的技术装置和应用方法，本发明的技术特征是：特制新型分体式车轮，实现车轮的多功能一体化集成，构成一套车辆惯性力缓冲调节控制器的装置。可以根据惯性力的变化实时调节控制，通过缓冲调节控制装置各部件发挥相应的作用，实施对车辆惯性力的有效调节和全面管控。液压阻尼器连杆支架组件承受车辆的惯性力缓冲，轴承支座连接处采用一套X型缓冲支架，配合液压滑槽直线齿轮传动结构，实现将车辆前后方向的惯性力转化为上下方向的液压缓冲力。
一种车辆惯性力缓冲调节控制器技术装置应用方法

[发明专利]电动车辆驱动控制装置及电动车辆驱动控制方法-CN200510078048.5有效
发明人：久田秀树;原毅;野村昌树 -专利权人：爱信艾达株式会社
申请日： 2005-06-14 - 公布日： 2005-12-21 - 主分类号： B60L15/20 文献下载
摘要：本发明提供一种电动车辆驱动控制装置，具有计算发电机目标转矩(TG^*)的发电机目标转矩计算处理机构、基于发电机惯性转矩(TGI)计算惯性修正转矩的惯性修正转矩计算处理机构、基于计算的惯性修正转矩产生驱动马达目标转矩的驱动马达目标转矩产生处理机构、基于表示由惯性修正转矩引起的输出转矩的波动的输出转矩波动指标对输出转矩进行修正的阻尼转矩修正处理机构。由于计算惯性修正转矩、修正输出转矩，所以能够可靠地对输出转矩相对于车辆要求转矩(TO^*)的剩余或不足部分进行补偿，从而抑制车辆驱动装置产生振动。
电动车辆驱动控制装置方法

[实用新型]一种车辆降噪系统以及车辆-CN202223094661.4有效
发明人：李洋 -专利权人：北京罗克维尔斯科技有限公司
申请日： 2022-11-21 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： G10K11/178 文献下载
摘要：本公开涉及降噪技术领域，尤其涉及一种车辆降噪系统以及车辆。其中，车辆降噪系统包括惯性测量单元、处理器和声音采集装置，惯性测量单元和声音采集装置均与处理器通信连接；惯性测量单元用于采集路面与车辆相互作用产生的噪音参考信号；声音采集装置用于采集车内噪声信号；处理器接收噪音参考信号和车内噪声信号本公开的技术方案，通过利用车机中现有的惯性测量单元，在实现降低车内噪音的同时，可降低车辆硬件成本，从而有利于降低车辆成本。
一种车辆系统以及

[发明专利]地面车辆上用于GPS导航的惯性扩增-CN200410037289.0有效
发明人：安德鲁·卡尔·威廉·瑞考;詹尼弗·路易丝·朗;大卫·斯科特·默塞尔;弗雷德里克·W·纳尔逊 -专利权人：迪尔公司
申请日： 2004-04-30 - 公布日： 2004-12-01 - 主分类号： G01C21/06 文献下载
摘要：本发明涉及一种用在基于全球定位系统的地面车辆、尤其是诸如拖拉机、联合收割机等农用车辆的导航系统中的惯性补偿装置，该惯性补偿装置提供惯性扩增，为非水平地形上地面车辆姿态变化(即侧滚和偏航)所产生误差补偿诸如位置
地面车辆用于 gps 导航惯性扩增

[发明专利]用于估计道路坡度的系统-CN201310418591.X无效
发明人：柳承翰;申煐浩 -专利权人：现代自动车株式会社
申请日： 2013-09-13 - 公布日： 2014-10-15 - 主分类号： B60W40/10 文献下载
摘要：用于估计道路坡度的系统包括：信号处理器，接收原始信号，该原始信号包括从6自由度（6DOF）惯性传感器传送的关于加速度和旋转速度的信息；车辆运动估计器，基于来自6DOF惯性传感器的经信号处理器滤波的信号和从车辆传感器传送的车辆测量信息，计算车辆的整体角度。该系统还包括：车辆悬架角度估计器，基于来自6DOF惯性传感器的信号和车辆测量信息计算车辆悬架角；以及道路坡度估计器，确定车辆整体角度与车辆悬架角之间的差值以便计算道路坡度。
用于估计道路坡度系统

[发明专利]车辆的惯性测量单元的标定方法、装置与电子设备-CN202110257253.7有效
发明人：刘川川 -专利权人：北京小马智行科技有限公司
申请日： 2021-03-09 - 公布日： 2023-04-25 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本申请提供了一种车辆的惯性测量单元的标定方法、装置与电子设备，惯性测量单元包括陀螺仪以及加速度计，该方法包括：控制惯性测量单元从初始位置开始旋转；获取旋转过程中惯性测量单元的多个位置数据；根据多个位置数据，确定惯性测量单元的标定数据，标定数据由陀螺仪的零偏、陀螺仪的第三轴比例因子、加速度计的第一轴零偏、加速度计的第二轴零偏、加速度计的第一轴比例因子以及加速度计的第二轴比例因子组成。该方法保证了对车辆的惯性测量单元的标定过程较为简单，保证了可以较为简单快捷地确定车辆的惯性测量单元的标定数据，从而解决了解决现有技术中标定车辆的IMU的过程较繁琐的问题。
车辆惯性测量单元标定方法装置电子设备

[发明专利]一种车辆防抖稳定器感知方法、应用、系统-CN202080068853.2在审
发明人：朱帆;陈琳;尚明生 -专利权人：中国科学院重庆绿色智能技术研究院
申请日： 2020-09-18 - 公布日： 2022-05-20 - 主分类号： G01S7/497 文献下载
摘要：一种车辆防抖稳定器感知方法、应用、系统及卡车，卡车安装有车辆抖动补偿装置，抖动补偿装置通过在感知设备的位置处安装一个额外的第二惯性传感器，并同时将该惯性传感器和感知设备安装在一个刚体结构，在车身安装一个第一惯性传感器，以车辆后轴中心为原点建立三维坐标系，计算第二惯性传感器到第一惯性传感器的坐标转换信息，根据坐标转换信息对感知设备获取的信息进行坐标转换，如此后续识别出来的障碍物均在车身/全局坐标系下，消除了不必要的车辆悬挂造成的噪音影响
一种车辆稳定感知方法应用系统

[发明专利]一种分布式驱动电动汽车惯性参数估计方法-CN202010325309.3在审
发明人：金贤建;杨俊朋;严择圆;王佳栋 -专利权人：上海大学
申请日： 2020-04-23 - 公布日： 2020-08-18 - 主分类号： B60W40/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种分布式驱动电动汽车惯性参数估计方法，首先考虑载荷参数不确定导致车辆惯性参数的变化，建立三自由度整车动力学模型，并选择魔术公式的非线性轮胎模型，设计双自适应无迹卡尔曼滤波器的状态和参数估计系统，再确定双自适应无迹卡尔曼滤波观测器的具体步骤，从而实现对车辆车辆纵向速度、车辆质心侧偏角等车辆状态及整车质量、横摆转动惯量、质心到车辆前轴的距离等车辆惯性参数估计。本发明基于考虑载荷参数变化的车辆动力学估计模型，采用自适应无迹卡尔曼滤波方法可以有效抑制车辆状态参数滤波器的发散影响，并利用双自适应无迹卡尔曼滤波器中车辆状态的估计值来实时矫正预测车辆惯性参数，具有估计精度高
一种分布式驱动电动汽车惯性参数估计方法

[发明专利]预测车辆方向角的方法和装置-CN201810641837.2在审
发明人：张立成 -专利权人：北京京东尚科信息技术有限公司;北京京东世纪贸易有限公司
申请日： 2018-06-21 - 公布日： 2019-12-31 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种预测车辆方向角的方法和装置，涉及计算机技术领域。该方法的一具体实施方式包括：分别对图像数据和惯性测量数据进行特征提取以得到图像数据和惯性测量数据的输出特征；将图像数据的输出特征和惯性测量数据的输出特征进行拼接；对拼接后得到的输出特征进行运算处理以得到预测的车辆方向角该实施方式能够通过融合图像数据和惯性测量数据来共同进行车辆方向角的预测，从而提升了车辆方向角预测的准确率。
车辆方向惯性测量输出特征图像数据预测拼接计算机技术领域方法和装置融合图像特征提取运算处理准确率