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[发明专利]基于神经网络模型的车辆定位方法及装置-CN202110370139.5有效
发明人：费再慧;单国航;贾双成;朱磊;李成军 -专利权人：智道网联科技（北京）有限公司
申请日： 2021-04-07 - 公布日： 2021-07-09 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本申请是关于一种基于神经网络模型的车辆定位方法及装置。该方法包括：向预先训练好的数据模型输入惯性测量单元的测量数据，其中，所述预先训练好的数据模型为使用多组数据通过机器学习训练得出的，多组数据中的每组数据均包括：定位模块的加速度和定位模块的角速度；使所述数据模型对所述惯性测量单元的测量数据进行时间校正并输出校正测量数据，获得所述校正测量数据；依据车辆的初始位姿、所述校正测量数据，获得车辆的定位数据。本申请提供的技术方案，能够基于神经网络模型降低惯性测量单元的累积误差，提高车辆定位的精度。
基于神经网络模型车辆定位方法装置

[发明专利]钢轨车辆和用于测量轨道区段的方法-CN201980007338.0有效
发明人： B·梅茨格 -专利权人：普拉塞-陶伊尔铁路机械出口股份有限公司
申请日： 2019-01-02 - 公布日： 2023-07-18 - 主分类号： B61K9/08 文献下载
摘要：本发明涉及一种钢轨车辆(2)，该钢轨车辆具有车架(12)，该车架(12)支撑在轨上行走机构(4)上并且能够在轨道(1)的钢轨(7)上移动，该钢轨车辆包括第一测量平台(5)，该第一测量平台具有用于记录轨道路线的第一惯性测量系统在钢轨车辆(2)上布置有第二测量平台(14)，该第二测量平台包括第二惯性测量系统(15)和至少一个用于记录轨道区段(18)的表面点(P)的传感器装置(17)。借助于第二测量平台(14)和第二惯性测量系统(15)，以简单的方式记录传感器装置(17)在三维空间中的移动。
钢轨车辆用于测量轨道区段方法

[实用新型]具有双惯性传感器的牵引挂车-CN202122353203.7有效
发明人：卢飞宏;曾亚军;陈杰;侯威廉;王志威 -专利权人：江苏星图智能科技有限公司
申请日： 2021-09-27 - 公布日： 2022-03-08 - 主分类号： B60R16/023 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种具有双惯性传感器的牵引挂车，其包括牵引车头以及挂车；所述牵引车头上进一步设置第一惯性传感器，且所述挂车上进一步设置与所述第一惯性传感器通信连接的第二惯性传感器；所述第一惯性传感器以及所述第二惯性传感器设置于平行于车辆长度方向的直线上
具有惯性传感器牵引挂车

[发明专利]一种车辆运动参量测量系统-CN201810039750.8在审
发明人：李玉兰;马维平;李海洋;肖雨;叶鹏 -专利权人：中国人民解放军陆军军事交通学院
申请日： 2018-01-16 - 公布日： 2018-09-28 - 主分类号： G01C21/12 文献下载
摘要：本发明公开一种车辆运动参量测量系统，包括用于采集车辆运动参量的数据采集装置及与数据采集装置通过USB转RS232数据线相连接以实时进行车辆运动参量数据处理和显示的计算机，所述数据采集装置包括壳体以及置于壳体中的蓄电池、串口继电器模块、微惯性测量单元；蓄电池与所述串口继电器模块连接，所述串口继电器模块与所述微惯性测量单元连接；所述微惯性测量单元通过RS422转RS232模块与控制/数据接口端子相连接，所述控制/数据接口端子通过所述本发明基于微惯性测量单元的加速度测量避免了通过速度判定车辆行驶状态结束而产生的误差。
微惯性测量单元串口继电器模块车辆运动数据采集装置数据接口蓄电池参量测量参量壳体车辆行驶状态计算机连接加速度测量速度判定数据处理采集计算机

[发明专利]一种利用磁力线圈校准惯性导航定位的方法-CN201510261308.6在审
发明人：王仁国 -专利权人：无锡卓信信息科技有限公司
申请日： 2015-05-20 - 公布日： 2017-01-04 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种利用磁力线圈校准惯性导航定位的方法，其包括：S1、对停车场规划磁力线圈校正点分布，并设定好各个校正点在区域内的绝对坐标；S2、当车辆行驶过磁力线圈校验点时，路由基站发给车载惯性导航终端无线信号报文，触发惯性导航终端进行航向、定位坐标校正；S3、在经过磁力线圈校正后，客户端对车载惯性导航终端上报的定位坐标信息处理，比较在客户端中存储的预先测量的停车场内车位的实际的位置信息，实现区域范围内车辆对应到车位的精确定位本发明通过引入车辆经过磁力线圈时做对应的坐标、航向校正，实现了在定位区域内车长时间行驶也能达到很好的定位精度，能切实满足大型停车场内对车辆精确定位的实际应用需求。
一种利用磁力线圈校准惯性导航定位方法

[发明专利]基于LDV/INS组合的车载高程计及其方法-CN201810441421.6有效
发明人：陈鹏 -专利权人：北京航天光新科技有限公司
申请日： 2018-05-10 - 公布日： 2020-06-30 - 主分类号： G01C5/00 文献下载
摘要：一种基于LDV/INS组合的车载高程计及其方法，所述车载高程计包括惯性导航系统、激光多普勒测速仪、信号解算单元以及高程信息显示单元；所述惯性导航系统、激光多普勒测速仪均安装在车辆上；惯性导航系统惯性导航系统测量车辆行驶过程中的实时俯仰角，并将测量到的实时俯仰角信息传输给信号解算单元；激光多普勒测速仪测量车辆行驶过程中的实时速度，并将测量到的实时速度信息传输给信号解算单元；信号解算单元根据速度信息以及俯仰角信息解算得到设定的单位时间间隔内车辆上升的高度增量
基于 ldv ins 组合车载高程及其方法

[发明专利]基于LSTM神经网络模型的车辆定位方法及装置-CN202110411903.9有效
发明人：费再慧;李晓宵;单国航;朱磊;贾双成 -专利权人：智道网联科技（北京）有限公司
申请日： 2021-04-16 - 公布日： 2023-04-18 - 主分类号： G01C21/28 文献下载
摘要：本申请是关于一种基于LSTM神经网络模型的车辆定位方法及装置。该方法包括：向预设的LSTM神经网络模型输入定位模块的第一加速度序列数据和第一角速度序列数据，以及惯性测量单元的第二加速度序列数据和第二角速度序列数据；通过使第二加速度序列数据向第一加速度序列数据收敛，使第二角速度序列数据向第一角速度序列数据收敛，获得训练好的数据模型；向训练好的数据模型输入惯性测量单元的测量数据；使数据模型对惯性测量单元的测量数据进行时间校正并输出校正测量数据；依据车辆的初始位姿、校正测量数据，获得车辆的定位数据。本申请提供的技术方案，能够基于LSTM神经网络模型降低惯性测量单元的累积误差，提高车辆定位的精度。
基于 lstm 神经网络模型车辆定位方法装置

[实用新型]一种车辆运动参量测量系统-CN201820067864.9有效
发明人：李玉兰;马维平;李海洋;肖雨;叶鹏 -专利权人：中国人民解放军陆军军事交通学院
申请日： 2018-01-16 - 公布日： 2018-09-21 - 主分类号： G01C21/12 文献下载
摘要：本实用新型公开一种车辆运动参量测量系统，包括用于采集车辆运动参量的数据采集装置及与数据采集装置通过USB转RS232数据线相连接以实时进行车辆运动参量数据处理和显示的计算机，所述数据采集装置包括壳体以及置于壳体中的蓄电池、串口继电器模块、微惯性测量单元；蓄电池与所述串口继电器模块连接，所述串口继电器模块与所述微惯性测量单元连接；所述微惯性测量单元通过RS422转RS232模块与控制/数据接口端子相连接，所述控制/数据接口端子通过所述本实用新型基于微惯性测量单元的加速度测量避免了通过速度判定车辆行驶状态结束而产生的误差。
微惯性测量单元串口继电器模块车辆运动数据采集装置数据接口蓄电池本实用新型参量测量参量壳体车辆行驶状态计算机连接加速度测量速度判定数据处理采集计算机

[发明专利]一种无人驾驶轻型无轨胶轮客货车定位方法及系统-CN202010566242.2在审
发明人：张婷;常映辉;陈宁;索艳春;董孟阳;李涛;李瑞媛;郭皇煌;冀鹏飞;田原;桑盛远 -专利权人：中国煤炭科工集团太原研究院有限公司;山西天地煤机装备有限公司
申请日： 2020-06-19 - 公布日： 2020-10-30 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：本发明属于无人驾驶技术领域，公开了一种井下无人驾驶轻型无轨胶轮客货车定位方法及系统，包括以下步骤：S1、获取车辆上的GPS接收机接收到的GPS卫星信号的数量；S2、判断车辆GPS位置信息是否有效，若有效，则获取当前GPS接收器接收到的GPS数据，并根据GPS数据对车辆的惯性导航模块进行误差校准，更新车辆当前位置数据；若无效，则进入步骤S3；S3、获取车辆里程数据，利用里程数据对当前惯性导航模块进行误差校准，更新车辆当前位置数据，同时，通过视觉识别模块判断巷道是否有可识别标签，若有，则根据标签中含有的位置信息对惯性导航模块进行误差校准，并更新车辆当前位置数据。
一种无人驾驶轻型无轨胶轮客货定位方法系统

[实用新型]一种车辆行驶监控仪-CN201621175405.X有效
发明人：仝丽;王凯;刘欢;曹潇;吉青 -专利权人：上海海积信息科技股份有限公司
申请日： 2016-11-02 - 公布日： 2017-05-10 - 主分类号： G01S19/49 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种车辆行驶监控仪，包括惯性导航仪、GNSS导航仪、第一信号合成器和报警器；惯性导航仪，用于确定车辆行驶的第一航向角偏移量；GNSS导航仪，用于确定所述车辆行驶的第二航向角偏移量；第一信号合成器的输入端分别与惯性导航仪的输出端以及GNSS导航仪的输出端相连，第一信号合成器用于根据第一航向角偏移量和第二航向角偏移量以确定误差估值，误差估值用于校正所述车辆行驶的航向角偏移量；报警器，用于接收校正后的车辆行驶的航向角偏移量，并判断校正后的车辆行驶的航向角偏移量是否大于阈值，若是，则确定车辆行驶不合规。
一种车辆行驶监控

[发明专利]一种车辆通信方法和系统-CN202310933102.8在审
发明人：卢文辉;肖海鹏;李进耀;庄佳卿 -专利权人：漳州立达信光电子科技有限公司
申请日： 2023-07-27 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： G08G1/095 文献下载
摘要：本申请属于通信技术领域，尤其涉及一种车辆通信方法和系统。在该车辆通信方法中，服务器响应于第一报告信息，向与所述第一报告信息对应的车辆下发第一控制指令，以控制所述车辆的信号灯发出等待处理的信号；获取所述车辆的惯性传感器数据，并根据所述惯性传感器数据判断所述车辆是否已被处理；若所述车辆在预设的等待时长内未被处理，则向所述车辆下发第二控制指令，以控制所述车辆的信号灯发出等待超时的信号。通过本申请，工作人员可以在车辆的信号灯的指示下对车辆进行处理，提高了车辆管理的效率。
一种车辆通信方法系统

[发明专利]车辆状态估计装置、车辆状态估计方法及非暂时性计算机可读存储介质-CN202111600698.7在审
发明人：细谷知之 -专利权人：本田技研工业株式会社
申请日： 2021-12-24 - 公布日： 2022-07-15 - 主分类号： B60W40/10 文献下载
摘要：本发明提供车辆状态估计装置、车辆状态估计方法及非暂时性计算机可读存储介质，所述车辆状态估计装置用于设置有惯性测量传感器和车轮速度传感器的车辆，其包括：车辆状态估计单元，其基于由惯性测量传感器获取的加速度和角速度以及车轮速度传感器获取的车轮速度来估计包括车辆速率在内的车辆状态车辆状态估计单元基于车轮速度估计稳态车辆速率，并通过基于加速度和角速度的时间积分计算瞬时车辆速率。当车轮打滑时，估计单元判定车辆速率的估计值接近瞬时车辆速率，而当车轮不打滑时，车辆状态估计单元判定车辆速率的估计值接近稳态车辆速率。
车辆状态估计装置方法暂时性计算机可读存储介质

[发明专利]用于标定惯性测试单元和相机的系统和方法-CN201980001812.9在审
发明人：王镇 -专利权人：北京航迹科技有限公司
申请日： 2019-09-23 - 公布日： 2021-05-11 - 主分类号： G06T7/70 文献下载
摘要：本申请涉及一种用于标定自动驾驶车辆的惯性测试单元和相机的系统。所述系统包括至少一个包括用于标定惯性测试单元和相机的指令的存储介质，以及与所述存储介质通讯的至少一个处理器，当执行所述指令时，所述至少一个处理器用于：获取自动驾驶车直线行驶的轨迹(510)；确定惯性测试单元相对于第一坐标系的惯性测试单元姿态(520)；确定相机相对于第二坐标系的相机姿态(530)；确定第一坐标系和第二坐标系之间的相对坐标姿态(540)；以及基于所述惯性测试单元姿态、所述相机姿态和所述相对坐标姿态，确定相机和惯性测试单元之间的相对姿态本申请还披露了一种用于标定自动驾驶车辆的惯性测试单元和相机的方法和一种非暂时性可读介质。
用于标定惯性测试单元相机系统方法

[发明专利]用于改进混合动力车辆变速器换挡的方法和系统-CN201810174484.X有效
发明人：詹森·迈尔;杰弗里·艾伦·多林;王小勇;马修·约翰·谢尔顿;克里斯·约翰·特斯拉科;肯尼斯·詹姆斯·米勒 -专利权人：福特全球技术公司
申请日： 2018-03-02 - 公布日： 2023-03-10 - 主分类号： B60W10/10 文献下载
摘要：本公开提供了一种用于操作混合动力车辆的传动系的方法和系统，该混合动力车辆的传动系包括所描述的内燃发动机、后轮驱动装置电机、集成起动器/发电机、和变速器。在一个示例中，在动力接通升挡期间提供惯性扭矩补偿以抵消惯性扭矩。
用于改进混合动力车辆变速器换挡方法系统

[发明专利]用于确定轨道车辆中的至少一个速度的方法-CN201480032225.3有效
发明人：斯特凡·哈斯勒;托尔斯滕·施蒂茨勒;蒂尔·福斯特 -专利权人：西门子公司
申请日： 2014-05-26 - 公布日： 2018-07-13 - 主分类号： G01P7/00 文献下载
摘要：一种用于确定轨道车辆(10)的速度的方法，所述轨道车辆配设有至少一个第一底盘单元(14)，其中借助于传感器单元(18)提供底盘速度测量变量(Vdreh)。为此，由惯性测量单元(22)检测惯性测量变量(ωbib，fb)；基于底盘速度测量变量形成参考速度特征变量(Vref)；借助于由计算单元(24；24’，24”)所执行的惯性计算，基于惯性测量变量并且——在按照第一运行模式的至少一个时间段期间，基于参考速度特征变量，确定惯性速度特征变量(VDG)以估算惯性计算中的偏差(bgyro，bacc，δv)；如在上文中那样，——在按照第二运行模式的至少一个时间段期间，在不考虑参考速度特征变量的情况下，确定惯性速度特征变量；基于参考特征变量和底盘速度测量变量通过识别单元(30)检测底盘速度测量变量的异常的提供过程并且在该情况下按照第二运行模式执行惯性计算。
速度特征速度测量底盘惯性计算轨道车辆运行模式惯性测量时间段参考惯性测量单元传感器单元参考特征底盘单元计算单元检测估算