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[发明专利]一种胶囊内窥镜、激活装置及系统-CN201410288560.1在审
发明人：王建平;孙平;李奕;邓文军 -专利权人：深圳市资福技术有限公司
申请日： 2014-06-24 - 公布日： 2014-10-01 - 主分类号： A61B1/00 文献下载
摘要：本发明适用于医疗器械领域，提供了一种胶囊内窥镜、激活装置及系统。胶囊内窥镜包括胶囊电池和功能模块，还包括与所述胶囊电池连接，控制所述胶囊电池给所述功能模块供电的电源开关；用于通过有线方式接收外部激活信号的激活信号输入模块；分别与所述电源开关和所述激活信号输入模块连接，用于在判断所述激活信号有效时，控制所述电源开关闭合，使所述胶囊内窥镜开始工作的激活控制模块。本发明的胶囊内窥镜在即将进入人体前处于非工作状态，在即将进入人体时，通过胶囊内窥镜激活装置对其进行激活，使其进入工作状态，从而控制其开始工作的时间，有效的节约了胶囊内窥镜自身电池电量，保证其在进入人体后有足够的数据采集时间
一种胶囊内窥镜激活装置系统

[实用新型]一种胶囊内窥镜、激活装置及系统-CN201420340658.2有效
发明人：王建平;孙平;李奕;邓文军 -专利权人：深圳市资福技术有限公司
申请日： 2014-06-24 - 公布日： 2014-11-05 - 主分类号： A61B1/00 文献下载
摘要：本实用新型适用于医疗器械领域，提供了一种胶囊内窥镜、激活装置及系统。胶囊内窥镜包括胶囊电池和功能模块，还包括与所述胶囊电池连接，控制所述胶囊电池给所述功能模块供电的电源开关；用于通过有线方式接收外部激活信号的激活信号输入模块；分别与所述电源开关和所述激活信号输入模块连接，用于在判断所述激活信号有效时，控制所述电源开关闭合，使所述胶囊内窥镜开始工作的激活控制模块。本实用新型的胶囊内窥镜在即将进入人体前处于非工作状态，在即将进入人体时，通过胶囊内窥镜激活装置对其进行激活，使其进入工作状态，从而控制其开始工作的时间，有效的节约了胶囊内窥镜自身电池电量，保证其在进入人体后有足够的数据采集时间
一种胶囊内窥镜激活装置系统

[发明专利]一种胶囊内窥镜运动控制方法、装置及终端设备-CN201810984388.1在审
发明人：胡进;茹泽伟;王东远;严寒 -专利权人：深圳市资福医疗技术有限公司
申请日： 2018-08-28 - 公布日： 2018-12-21 - 主分类号： A61B1/04 文献下载
摘要：本发明适用于医疗设备领域，提供了一种胶囊内窥镜运动控制方法、装置及终端设备，所述方法包括：获取胶囊内窥镜当前时间点的实际位置和实际姿态，以及目标位置和目标姿态；根据预设的运动控制算法，计算出所述磁控设备的运动轨迹，其中所述磁控设备为控制所述胶囊内窥镜运动的设备；所述磁控设备沿着所述运动轨迹运动，以控制所述胶囊内窥镜运动。本发明实施例通过根据胶囊内窥镜的实际位置实际姿态、目标位置目标姿态以及磁控设备对胶囊的磁力模型，结合预设的运动控制算法规划磁控设备的运动轨迹以带动胶囊运动，从而更精准地控制胶囊内窥镜的运动位置和运动姿态
胶囊内窥镜磁控设备运动控制算法目标位置目标姿态实际位置实际姿态运动轨迹运动控制终端设备预设胶囊医疗设备领域运动轨迹运动运动位置运动姿态磁力时间点规划

[实用新型]一种胶囊式内窥镜及内窥镜检查系统-CN201720391236.1有效
发明人：王建平;邓文军;沈刘帮;王川 -专利权人：深圳市资福医疗技术有限公司
申请日： 2017-04-14 - 公布日： 2018-06-19 - 主分类号： A61B1/04 文献下载
摘要：本实用新型适用于医疗器械领域，提供了一种胶囊式内窥镜及内窥镜检查系统，所述胶囊式内窥镜包括壳体以及包裹于壳体内的内部器件与磁铁，壳体内的磁铁可与体外的磁体相配合，实现对胶囊式内窥镜位置和姿态的控制。胶囊式内窥镜的总体重量与壳体的体积的比值接近于水的比重，这样使得胶囊式内窥镜在水中工作时能保持悬浮，使得在水充满胃的状态下，胶囊式内窥镜可以停留在胃中任何一个部位，增强其稳定性，方便磁控系统控制其移动，
胶囊式内窥镜内窥镜检查系统磁铁壳体体内医疗器械领域本实用新型磁控系统内部器件水中体外悬浮停留移动配合检查

[发明专利]一种智能优瘦机器人-CN201910376494.6在审
发明人：刘洪锋 -专利权人：刘洪锋
申请日： 2019-05-02 - 公布日： 2019-07-16 - 主分类号： A61F5/00 文献下载
摘要：本发明属于医疗设备技术领域，尤其为一种智能优瘦机器人，包括机器人整体，所述机器人整体主要由导入管、胃球和胶囊内窥镜组成，所述导入管与所述胃球通过导丝连接，所述胶囊内窥镜位于所述胃球的内部，所述胃球与所述导入管的连接位置处绕设有细线；本发明通过采用导入管、胃球和胶囊内窥镜的组合，利用导入管把胃球和胶囊内窥镜送入患者体内，胃球在胃内占用胃部空间，减少饮食，从而起到减肥的作用，通过胶囊内窥镜监视患者胃部内的健康情况以及胃球在体内的整体状态，胶囊内窥镜在独创的磁场精确控制技术的控制下，使被动式胶囊内窥镜变为“有眼有脚”的智能机器人，可以随时监测患者的胃内情况。
胶囊内窥镜导入管机器人胃部体内智能机器人连接位置人本发明医疗设备整体状态智能被动式导丝细线磁场减肥送入监视饮食占用监测健康

[发明专利]一种胶囊内窥镜的调焦方法、装置、设备及存储介质-CN202310672685.3在审
发明人：游启美;万慧;自璇 -专利权人：深圳市资福医疗技术有限公司
申请日： 2023-06-08 - 公布日： 2023-09-01 - 主分类号： G02B23/24 文献下载
摘要：本发明公布了一种胶囊内窥镜的调焦装置，包括胶囊内窥镜，进一步还包括：镜头组件摆放托盘，点胶模组，上下料模组，调焦模组，分辨率板模组，光源模块，UV胶固化模组及工装控制柜，本发明借助LabView程序可以精准的对胶囊内窥镜的镜头组件进行调焦，从而保证经过调焦后的胶囊内窥镜的镜头组件达到最佳分辨率，进而使生产出来的胶囊内窥镜在所有工作距位置是最佳分辨率，减少人为的参与，提高调焦的精确性和一致性，实现胶囊式内窥镜的镜头组件的自动调焦，并实时监控自动调焦工装内PLC可编程模块程序记录的在位信号进行判断，从而实现了胶囊内窥镜的镜头组件的自动调焦。
一种胶囊内窥镜调焦方法装置设备存储介质

[发明专利]基于迁移学习的胶囊内窥镜图像分类系统及方法-CN201910165108.9有效
发明人：袁文金;张皓;张行 -专利权人：安翰科技（武汉）股份有限公司
申请日： 2019-03-05 - 公布日： 2020-11-17 - 主分类号： G06K9/62 文献下载
摘要：本发明所设计的基于迁移学习的胶囊内窥镜图像分类系统，图像预处理模块用于去除图像亮度均值在预设图像亮度阈值以外的胶囊内窥镜图像，并利用图像亮度标准差和图像亮度梯度去除没有细节的胶囊内窥镜图像；相似图像去除模块用于对预处理后的胶囊内窥镜图像利用光流方法去除相似性图像；图像分类模块用于将经上述两个模块处理后的胶囊内窥镜图像按对应的解剖学结构进行图片分类，并得到按时间顺序排列的分类后的胶囊内窥镜图像序列；关键图像定位模块用于在胶囊内窥镜图像序列中确定并标记各个特定解剖学结构图像第一张出现的位置
基于迁移学习胶囊内窥镜图像分类系统方法

[实用新型]一种胶囊内窥镜-CN200920129594.0有效
发明人：胡超;李貌;宋霜;阳万安;戴厚德;张瑞;孟庆虎 -专利权人：深圳先进技术研究院
申请日： 2009-01-20 - 公布日： 2009-12-23 - 主分类号： A61B1/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种胶囊内窥镜，包括光学外壳、设置在所述光学外壳内部的磁体和功能部件，所述磁体的充磁方向与所述胶囊内窥镜的对称中心轴相交。本实用新型所提供的胶囊内窥镜，由于所述磁体的充磁方向与胶囊内窥镜的对称中心轴相交，而非平行，当设置有该磁体的胶囊内窥镜沿着其对称中心轴旋转时，在空间某一点处的磁感应强度、方向均会发生变化，外部传感器便可以由此感知胶囊内窥镜的轴向旋转运动；因此该胶囊内窥镜能在仅利用径向充磁的永磁体的磁感应强度和方向即能实现三维位置和三维方向的准确定位。
一种胶囊内窥镜

[实用新型]一种胶囊式内窥镜系统-CN201620235292.1有效
发明人：唐红卫 -专利权人：郑静晨;唐红卫
申请日： 2016-03-25 - 公布日： 2016-11-16 - 主分类号： A61B1/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种胶囊式内窥镜系统，包括胶囊式内窥镜、胃管，所述胶囊式内窥镜的外壁设置有牵引线，所述牵引线从所述胃管的前端部的牵引线通道内穿过，从胃管外部延伸到患者体外，通过拉伸将胶囊式内窥镜顶靠在胃管的前端部，并控制胶囊式内窥镜改变拍摄位置和角度。本实用新型胶囊式内窥镜系统，通过设置牵引线和胃管配合，使胶囊式内窥镜部件在患处可以按医生指令调整方向，改变拍摄位置，以提高诊断效率。
一种胶囊内窥镜系统

[实用新型]一种胶囊内窥镜检查系统-CN201621312625.2有效
发明人：宁浩;王建平;邓文军;林新 -专利权人：深圳市资福技术有限公司
申请日： 2016-12-02 - 公布日： 2017-10-13 - 主分类号： A61B1/04 文献下载
摘要：本实用新型适用于医疗器械领域，提供了一种胶囊内窥镜检查系统，包括胶囊内窥镜；与胶囊内窥镜无线连接的通信装置，通信装置可接收胶囊内窥镜发送的图像信息；以及可对通信装置接收的图像信息进行处理的控制台；通信装置包括阵列天线，阵列天线与胶囊内窥镜的工作距离不小于0.12m。在本实用新型中，通过采用阵列天线，提高了天线增益，减少了天线的个数，且阵列天线与胶囊内窥镜的工作距离不小于0.12m，无需再配置可内置通信装置的贴身设备紧贴于受检者身上，即可方便地接收受检者吞服于体内的胶囊内窥镜发送出的图像信息
一种胶囊内窥镜检查系统

[实用新型]低功耗胶囊内窥镜-CN201822101863.4有效
发明人：邬墨家;陈容睿 -专利权人：重庆金山医疗器械有限公司
申请日： 2018-12-14 - 公布日： 2019-10-01 - 主分类号： A61B1/04 文献下载
摘要：本实用新型提出了一种低功耗胶囊内窥镜，包括控制模块和摄像模块，所述控制模块与摄像模块连接，还包括姿态检测传感器、位置检测传感器、姿态信息比较模块和位置信息比较模块，所述姿态检测传感器实时采集胶囊内窥镜的姿态信息，所述位置检测传感器实时采集所述胶囊内窥镜的位置信息。该低功耗胶囊内窥镜通过将当前时刻与上一时刻的胶囊内窥镜的姿态信息、位置信息进行比较，从而判断出胶囊内窥镜的姿态、位置是否发生变化，如果发生变化，那么控制模块就控制摄像模块采集图像信息，如果没有发生变化，那么控制模块就控制摄像模块中止采集图像信息，从而降低了胶囊内窥镜的功耗。
胶囊内窥镜控制模块摄像模块姿态信息低功耗位置检测传感器姿态检测传感器采集图像信息比较模块实时采集本实用新型功耗中止

[实用新型]一种基于混合定位的胶囊内窥镜无线定位系统-CN202022731635.2有效
发明人：庄永河;周向红;陆云鹏;游超;刘嘉 -专利权人：中国电子科技集团公司第四十三研究所
申请日： 2020-11-20 - 公布日： 2021-08-20 - 主分类号： A61B5/06 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种基于混合定位的胶囊内窥镜无线定位系统，包括胶囊内窥镜；信号发生器，产生基带脉冲信号；信号收发模块，对基带脉冲信号进行处理后发送给体外收发阵列；体外收发阵列，铺设在人体皮肤表面，将基带脉冲信号形成窄波束，并周期性地发送电磁波对内置有胶囊内窥镜的部位进行扫描；信号处理模块，接收胶囊内窥镜的定位信号，以及胶囊内窥镜经体外收发阵列反射回来的回波信号和背景干扰信号，并对其进行处理后定位出胶囊内窥镜的位置。本系统不但能够应对人体内复杂的电磁环境，而且可以降低发射功率，减少电波对人体的损害，最终精确有效且灵活地测算人体内胶囊内窥镜的位置。
一种基于混合定位胶囊内窥镜无线系统

[发明专利]一种胶囊型肠窥镜检测系统-CN201210204668.9无效
发明人：刘江奎;吴晖;沈毅慧;李莉蕊;刘小丽;刘复娜;刘小娟;马兰芳;罗俊;王海刚;于哲 -专利权人：刘江奎
申请日： 2012-06-20 - 公布日： 2012-09-26 - 主分类号： A61B1/00 文献下载
摘要：本发明提供一种胶囊型肠窥镜检测系统，其包括：超声波发射部、胶囊型肠窥镜部以及显示控制部，其中，所述超声波发射部用于发射测定所述胶囊型肠窥镜部实时位置的定位超声波和对所述胶囊型肠窥镜部进行充电的充电超声波本系统能够同时实现对胶囊内窥镜进行定位检测、操作控制以及无线供电。
一种胶囊型肠窥镜检测系统

[发明专利]一种胶囊内窥镜系统-CN202210060960.1在审
发明人：贾文;胡峰;朱松松 -专利权人：江苏势通生物科技有限公司
申请日： 2022-01-19 - 公布日： 2022-05-13 - 主分类号： A61B1/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种胶囊内窥镜系统包括：胶囊内窥镜，用于在被检体内采图像数据信号和所述胶囊内窥镜的实时工作姿态信号并发出；第一天线，用于在被检体外接收胶囊内窥镜发出的数据信号并发送至数据接收仪；数据接收仪，存储有胶囊内窥镜的工作姿态与第一天线的最佳对准位置一一对应的数据库，基于接收到的所述实时工作姿态信号解读出胶囊内窥镜的实时工作姿态，根据所述实时工作姿态从所述数据库调取对应的最佳对准位置并生成控制指令，发送至天线控制单元；天线控制单元，用于根据所述控制指令驱动第一天线移动至对应的最佳对准位置接收胶囊内窥镜发出的数据信号。本发明提供的胶囊内窥镜系统解决了天线无法处于最佳信号接收位置接收信号的问题。
一种胶囊内窥镜系统

[发明专利]胶囊内窥镜系统及其胶囊内窥镜磁定位方法-CN202110290148.3在审
发明人：李昕;王敏慧;刘浏;彭璨 -专利权人：深圳硅基智控科技有限公司
申请日： 2021-03-18 - 公布日： 2022-09-27 - 主分类号： A61B1/04 文献下载
摘要：本公开描述了一种胶囊内窥镜系统，包括胶囊内窥镜、磁控装置以及处理装置，胶囊内窥镜具有布置在内置空间中的第一磁体、IMU和至少两个磁传感器，至少两个磁传感器分别靠近内置空间沿纵向的两个端部。处理装置，计算胶囊内窥镜的自旋角度，自旋角度包括精估Pitch角、精估Roll角和预估Yaw角；处理装置计算胶囊内窥镜相对于第二磁体的预估位置，并使用UKF算法获得胶囊内窥镜相对于第二磁体的精估位置和精估Yaw角，获得胶囊内窥镜在世界坐标系中的位置和姿态。本公开还描述了胶囊内窥镜的磁定位方法。本公开UKF算法中进行优化，提高了磁定位效率。
胶囊内窥镜系统及其定位方法