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[实用新型]一种胶囊内窥镜的启动关断模块-CN201621241033.6有效
发明人：王建平;李滔;邓文军;林新 -专利权人：深圳市资福技术有限公司
申请日： 2016-11-17 - 公布日： 2018-02-27 - 主分类号： A61B1/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种胶囊内窥镜的启动关断模块，包括依次连接的光电控制模块和开关模块，光电控制模块用于将光信号转换为电信号，开关模块的输出端用于连接胶囊内窥镜，根据电信号开启胶囊内窥镜后并维持持续开启；实现在不破坏胶囊外壳的情况下，通过红外线光照来开启胶囊内窥镜。本实用新型采用光控方法来控制胶囊内窥镜的启动和关断，可以在不破坏胶囊外壳的情况下，通过红外线光照来开启胶囊内窥镜，避开了磁控开关与外部磁控装置的矛盾。
一种胶囊内窥镜启动模块

[发明专利]被检体内导入系统-CN201310404353.3有效
发明人：河野宏尚;泷泽宽伸;濑川英建;青木勲;平川克己;小林聪美;伊藤秀雄 -专利权人：奥林巴斯医疗株式会社
申请日： 2006-12-28 - 公布日： 2013-12-25 - 主分类号： A61B1/04 文献下载
摘要：本发明所涉及的被检体内导入系统具备被导入被检体(100)内的胶囊型内窥镜(1)、以及永久磁铁(3)。将拍摄被检体(100)内部图像的胶囊型内窥镜(1)的摄像部固定配置在壳体的内部。另外，胶囊型内窥镜(1)具有改变上述壳体在导入到被检体(100)内的液体(2a)中的位置和姿势的至少一个的驱动部。
体内导入系统

[发明专利]磁场发生装置的动作方法-CN201210185151.X有效
发明人：河野宏尚;泷泽宽伸;濑川英建;青木勲;平川克己;小林聪美;伊藤秀雄 -专利权人：奥林巴斯医疗株式会社
申请日： 2006-12-28 - 公布日： 2012-11-28 - 主分类号： A61B1/00 文献下载
摘要：本发明所涉及的被检体内导入系统具备被导入被检体(100)内的胶囊型内窥镜(1)、以及永久磁铁(3)。将拍摄被检体(100)内部图像的胶囊型内窥镜(1)的摄像部固定配置在壳体的内部。另外，胶囊型内窥镜(1)具有改变上述壳体在导入到被检体(100)内的液体(2a)中的位置和姿势的至少一个的驱动部。
磁场发生装置动作方法

[发明专利]被检体内图像获取系统及被检体内导入装置-CN200580026222.X有效
发明人：铃岛浩;藤森纪幸;折原达也;穗满政敏;本多武道;中土一孝 -专利权人：奥林巴斯株式会社
申请日： 2005-08-05 - 公布日： 2007-07-04 - 主分类号： A61B1/00 文献下载
摘要：胶囊型内窥镜(2)具备部分图像获取单元，其具有在长度方向(前进方向)的中心轴的周围的360°视野，随着胶囊型内窥镜(2)的移动，获取多个与内周区域(28a、28b)等相关的部分图像数据。另一方面，胶囊型内窥镜(2)具有获取位置关联数据的结构，该位置关联数据使得能够推导部分图像数据获取时的位置Z(t₁)、Z(t₂)，在接收装置等中，能够基于部分图像数据以及位置关联数据
体内图像获取系统导入装置

[发明专利]无线供电装置、送电线圈单元以及无线供电系统-CN200980145892.1有效
发明人：祝迫洋志;佐藤宪;土井直人;堺洋平 -专利权人：奥林巴斯株式会社
申请日： 2009-10-27 - 公布日： 2011-10-12 - 主分类号： H02J17/00 文献下载
摘要：一种胶囊型内窥镜(20)具有：CCD(23)，其配置在长轴方向的端部；以及受电线圈(21)，其通过长轴方向的磁场变化来接收电力，该胶囊型内窥镜(20)具有使该胶囊型内窥镜以其长轴方向与滞留在胃(30A)
无线供电装置送电线圈单元以及供电系统

[发明专利]胶囊型内窥镜系统-CN200980140132.1有效
发明人：泷泽宽伸 -专利权人：奥林巴斯医疗株式会社
申请日： 2009-10-21 - 公布日： 2011-09-07 - 主分类号： A61B1/00 文献下载
摘要：胶囊型内窥镜(2)具有对与大肠(14)的内壁(14a)之间的接触进行检测的接触传感器(30b、30c)、磁铁(27)以及对大肠(14)内部进行摄像的至少一个摄像部，在比重小于液体(15)的比重且接近该液体的比重时在液体(15)中漂浮，外部的磁场产生控制部对从外部对磁铁(27)产生引导磁场的磁场产生部(5)进行控制，进行向管腔轴(C1)方向、即胶囊型内窥镜(2)的行进方向的引导控制，并且在接触传感器(30b、30c)每次检测出与内壁(14a)之间的接触时，交替地进行向重力方向(G)的引导和停止引导，来进行使胶囊型内窥镜(2)离开内壁(14a)的引导控制。
胶囊内窥镜系统

[发明专利]被检体内导入系统和被检体内观察方法-CN200680049772.8有效
发明人：河野宏尚;泷泽宽伸;濑川英建;青木勲;平川克己;小林聪美;伊藤秀雄 -专利权人：奥林巴斯医疗株式会社
申请日： 2006-12-28 - 公布日： 2009-01-21 - 主分类号： A61B1/00 文献下载
摘要：本发明所涉及的被检体内导入系统具备被导入被检体(100)内的胶囊型内窥镜(1)、以及永久磁铁(3)。将拍摄被检体(100)内部图像的胶囊型内窥镜(1)的摄像部固定配置在壳体的内部。另外，胶囊型内窥镜(1)具有改变上述壳体在导入到被检体(100)内的液体(2a)中的位置和姿势的至少一个的驱动部。
体内导入系统观察方法

[发明专利]一种密封防菌的胶囊内窥镜包装装置-CN201811142238.2在审
发明人：彭国会;刘少平;李仕明 -专利权人：深圳市资福医疗技术有限公司
申请日： 2018-09-28 - 公布日： 2019-01-18 - 主分类号： B65D25/02 文献下载
摘要：本发明公布了一种密封防菌的胶囊内窥镜包装装置，包括：上外壳、下外壳和由软性材质构成的、放置胶囊内窥镜的容纳部，所述容纳部设置于所述下外壳的内侧底部，所述上外壳和所述下外壳可拆卸密封连接。本装置使得胶囊内窥镜在包装、运输、存储过程中，能有效的和外界隔开，从而保证了胶囊内窥镜不被细菌污染；能在一定范围内兼容不同尺寸的胶囊，有利于包装不同型号规格的胶囊内窥镜的通用性；在运输过程中既能减震，又能避免胶囊内窥镜的透光外壳出现划痕
胶囊内窥镜下外壳包装装置上外壳防菌密封可拆卸密封连接减震容纳存储过程软性材质透光外壳细菌污染运输过程隔开划痕胶囊兼容运输保证

[发明专利]一种磁性胶囊内窥镜全姿态测定方法-CN202110570007.7有效
发明人：郭琳;叶波 -专利权人：湖北大学
申请日： 2021-05-25 - 公布日： 2023-07-18 - 主分类号： A61B1/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种磁性胶囊内窥镜全姿态测定方法，所述胶囊内窥镜内设置的永磁体是径向充磁的永磁体。首先预估磁性胶囊内窥镜的初始姿态；然后调整外部大磁体的姿态，使外部大磁体的姿态与所述磁性胶囊内窥镜的初始姿态一致；接着利用外部大磁体控制所述磁性胶囊内窥镜绕其自身轴向中心轴旋转，计算旋转后磁性胶囊内窥镜内永磁体的当前径向磁化方向单位向量DDA0003082299490000011.JPG" imgContent="drawing" imgFormat="JPEG" orientation="portrait" inline="yes" />最后计算磁性胶囊内窥镜内永磁体的轴向方向单位向量DDA0003082299490000012.JPG" imgContent="drawing" imgFormat="JPEG" orientation="portrait" inline="yes" />即完全确定磁性胶囊内窥镜的当前姿态本发明操作方法简单，没有累计误差，可以解决实际应用中需要同时实现胶囊主动运动与胶囊定位的问题。
一种磁性胶囊内窥镜姿态测定方法

[发明专利]成像元件及胶囊内窥镜-CN202210347863.0在审
发明人：段晓东 -专利权人：上海安翰医疗技术有限公司
申请日： 2022-04-01 - 公布日： 2022-08-09 - 主分类号： A61B1/00 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种成像元件及胶囊内窥镜。根据本发明实施例的用于胶囊内窥镜的成像元件包括中间部，提供用于成像的光学路径；周边部，与所述中间部形成整体结构；连接部，与所述周边部邻接，用于与所述胶囊内窥镜的外壳连接以形成封闭腔体，其中，所述中间部的外表面与内表面具有彼此不同的曲率半径根据本发明实施例的成像元件及胶囊内窥镜，成像元件与胶囊内窥镜的外壳连接，以形成封闭的腔体来隔离胶囊内窥镜内部的器件与外部的液体，保证了器件的有效性和人体的安全；并提高了胶囊内窥镜的透光率和成像质量。
成像元件胶囊内窥镜

[实用新型]胶囊内窥镜-CN202020979073.0有效
发明人：段晓东;刘雷 -专利权人：上海安翰医疗技术有限公司
申请日： 2020-06-01 - 公布日： 2021-03-23 - 主分类号： A61B1/045 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种胶囊内窥镜，包括外壳及设置在外壳内的胶囊核，所述胶囊核包括磁铁单元，所述磁铁单元的磁力受力中心与所述胶囊内窥镜的重心之间的距离不大于阈值，保证了胶囊内窥镜内外的平衡力，提高了胶囊内窥镜的控制精度
胶囊内窥镜

[发明专利]磁体寻找胶囊内窥镜在非磁性腔体内位置的系统和方法-CN201410769191.8有效
发明人：段晓东;邵永晓;王廷旗 -专利权人：上海安翰医疗技术有限公司
申请日： 2014-12-12 - 公布日： 2018-05-29 - 主分类号： A61B5/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种磁体寻找胶囊内窥镜在非磁性腔体内位置的系统和方法，其中系统包括胶囊内窥镜、磁性物体、数据记录仪、驱动装置，本发明利用外部磁性物体和内设磁体的胶囊内窥镜之间距离和角度的相互关系，配合数据记录仪和驱动装置，能够准确寻找到胶囊内窥镜在非磁性腔体内的位置，无需繁琐的计算且无辐射无损伤，解决了传统胶囊内窥镜在体内无法精准定位的困扰，从而为将来胶囊内窥镜优质可靠的反馈式控制打下了基础。
胶囊内窥镜非磁性数据记录仪磁性物体驱动装置体内位置内窥镜体内传统胶囊精准定位反馈式无辐射无损伤外部配合

[发明专利]一种用于胶囊内窥镜机器人的磁驱动爬行外壳-CN202110382620.6有效
发明人：宋霜;芦宇琪;王焦乐;杨皓天;孟庆虎 -专利权人：哈尔滨工业大学（深圳）
申请日： 2021-04-09 - 公布日： 2022-08-16 - 主分类号： A61B1/04 文献下载
摘要：本发明提供了一种用于胶囊内窥镜机器人的磁驱动爬行外壳，包括固定模块、滑动模块和限位环，所述固定模块固定在胶囊内窥镜机器人的外壳的尾端，所述限位环固定在胶囊内窥镜机器人的外壳的头端，所述滑动模块与所述胶囊内窥镜机器人的外壳滑动配合本发明的有益效果是：本发明提供的磁驱动爬行外壳，可以为胶囊内窥镜机器人提供主动运动功能，无需电机驱动，可以安装在胶囊内窥镜机器人的外部。
一种用于胶囊内窥镜机器人驱动爬行外壳

[发明专利]一种磁控胶囊的自动控制检查方法、系统、设备及介质-CN202210854149.0在审
发明人：陈育贤 -专利权人：广州华友明康光电科技有限公司
申请日： 2022-07-20 - 公布日： 2022-08-19 - 主分类号： A61B1/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种磁控胶囊的自动控制检查方法、系统、设备及存储介质，所述方法包括：获取胶囊内窥镜反馈的图像信息，基于所述图像信息定位胶囊内窥镜在胃部的位置，并通过图像动态信息判断胶囊内窥镜与磁控设备是否相匹配；当判断获知胶囊内窥镜与磁控设备相匹配时，控制磁控设备带动胶囊内窥镜沿自动构建的检查路线进行移动和拍摄，并对胶囊内窥镜移动过程中拍摄所得的图像信息进行图像筛查分析以生成检测结果。本发明可自动定位胶囊内窥镜所在胃部位置，自动与磁控设备匹配定位，并自动规划检查路线，实现自动检查，满足自动检查的同时还可提高检查的准确性和效率，减轻医护人员的工作负荷。
一种胶囊自动控制检查方法系统设备介质

[发明专利]胶囊内窥镜的运动控制系统及运动控制方法-CN202010757754.7在审
发明人：段晓东 -专利权人：上海安翰医疗技术有限公司
申请日： 2020-07-31 - 公布日： 2020-11-20 - 主分类号： A61B1/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种胶囊内窥镜的运动控制系统及运动控制方法，涉及医疗器械技术领域。胶囊内窥镜包括第一磁体，运动控制系统包括：第二磁体，对第一磁体产生第一磁力；电磁线圈，在施加电流脉冲时产生第二磁力；控制单元，移动第二磁体的位置，使得在第一磁力及/或第二磁力的作用下胶囊内窥镜沿着胃体上壁或者胃体下壁移动；供电单元，向电磁线圈提供电流脉冲；其中，在胶囊内窥镜沿着胃体上壁或者胃体下壁移动的过程中遇到障碍物时，供电单元控制电流脉冲以控制第二磁力，使得胶囊内窥镜越过障碍物。本发明的控制系统不需改变胶囊内窥镜的原有姿态即可实现胶囊内窥镜在胃部的准确越障，可以准确辨识胶囊内窥镜的前进方向。
胶囊内窥镜运动控制系统控制方法