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[实用新型]一种可脱落式胶囊内窥镜-CN202220066325.X有效
发明人：种庆贵;张志政;张利娜 -专利权人：焦作天裕精密光学有限公司
申请日： 2022-01-12 - 公布日： 2022-07-15 - 主分类号： A61B1/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种可脱落式胶囊内窥镜，包括胶囊内窥镜，胶囊内窥镜通过无线传输模块与体外的图像主机连接；还包括内窥镜蛇骨，内窥镜蛇骨前端连接有胶囊安装座，胶囊内窥镜的后端可拆卸装配在胶囊安装座前端内，贯穿胶囊内窥镜设有第一器械通道管，第一器械通道管后端与设置于内窥镜蛇骨中的第二器械通道管前端可拆卸连接。与现有技术相比，本实用新型将常规内窥镜和胶囊内窥镜结合起来，在对胃部检查完成后，使胶囊从内窥镜蛇骨端部脱落，进入人体肠道，胶囊完成人体肠道检查后排除体外，实现了胃部与肠道的一次性检查；同时利用本实用新型对胃部检查时还能通过胶囊内窥镜的第一器械通道管实现胃镜的活检
一种脱落胶囊内窥镜

[发明专利]内窥镜装置-CN202210546691.X在审
发明人：包宇晖;明繁华;彭航宇;杨戴天杙 -专利权人：安翰科技（武汉）股份有限公司
申请日： 2022-05-18 - 公布日： 2022-08-19 - 主分类号： A61B1/04 文献下载
摘要：一种内窥镜装置，包括胶囊内窥镜以及连接所述胶囊内窥镜的牵引组件，所述牵引组件包括与胶囊内窥镜相配合的套筒、设置于所述套筒内并磁性吸附于胶囊内窥镜的连接座、连接套筒并与套筒内部相通的牵引管，所述牵引管导入外部气体至套筒内，以使胶囊内窥镜脱离磁性吸力而与连接座相互远离，并自所述套筒内脱出；胶囊内窥镜与套筒之间利用磁性吸力吸附在一起，提高胶囊内窥镜与套筒之间连接的稳定性，确保胶囊内窥镜在患者体内受到牵引管施加的牵引力时，不易于套筒分离，保证内窥镜装置的正常工作。
内窥镜装置

[发明专利]体内观察系统和体内观察方法-CN200880103263.8有效
发明人：河野宏尚 -专利权人：奥林巴斯医疗株式会社
申请日： 2008-08-08 - 公布日： 2010-07-14 - 主分类号： A61B1/00 文献下载
摘要：本发明的体内观察系统(1)包括：被导入到在被检体的体内的胶囊型内窥镜(2)；相对于被检体内部的胶囊型内窥镜2产生外部磁场的磁场产生部(3)；以及控制磁场产生部(3)的控制部(11)。胶囊型内窥镜(2)包括：利用照明光对被检体的体内进行照明的照明部；依次拍摄被该照明部照明的被检体的体内图像的摄像部。控制部(11)以角速度值小于该摄像部的帧速率和视场角的乘积值的角速度使磁场产生部(3)改变外部磁场的磁场方向，追随该磁场方向来使磁场产生部(3)以该角速度改变胶囊型内窥镜(2)的摄像方向。
体内观察系统方法

[发明专利]胶囊型内窥镜和胶囊型内窥镜系统-CN200580014701.X有效
发明人：本多武道 -专利权人：奥林巴斯株式会社
申请日： 2005-05-09 - 公布日： 2007-04-18 - 主分类号： A61B1/00 文献下载
摘要：本发明提供胶囊型内窥镜和胶囊型内窥镜系统。为了实现可以取得高品质图像的胶囊型内窥镜，胶囊型内窥镜(2)具有：输出照明光的照明部(11)、对被检体内图像进行拍摄的摄像部(12)、导出摄像图像的亮度的图像亮度导出部(16)、存储基准亮度的基准亮度信息保持部
胶囊内窥镜系统

[发明专利]接收装置以及使用了它的被检体内信息获取系统-CN200680038624.6有效
发明人：永濑绫子;木许诚一郎;藤田学;重盛敏明;松井亮;中土一孝 -专利权人：奥林巴斯株式会社
申请日： 2006-10-19 - 公布日： 2008-10-22 - 主分类号： A61B1/00 文献下载
摘要：本发明的目的在于能够高灵敏度地接收胶囊型内窥镜在直到到达被检体的胃为止的短时间内发送的无线信号、并且能够以良好的状态获取由该胶囊型内窥镜拍摄得到的图像数据等被检体内信息。本发明所涉及的接收装置具备包含有接收直到到达胃为止的来自胶囊型内窥镜2的无线信号的特定接收天线3a的多个接收天线3a～3h、切换控制部33、到达判断部38a及模式切换部38b。到达判断部38a判断胶囊型内窥镜2是否到达胃。模式切换部38b对切换控制部33指示初始模式的切换控制，在判断为到达胃的情况下指示普通模式的切换控制。
接收装置以及使用体内信息获取系统

[发明专利]具备定位功能的胶囊内窥镜系统-CN202111153117.X有效
发明人：刘浏;彭璨;夏然 -专利权人：深圳硅基智控科技有限公司
申请日： 2019-10-28 - 公布日： 2023-06-02 - 主分类号： A61B1/273 文献下载
摘要：本公开描述了一种具备定位功能的胶囊内窥镜系统，其包括：胶囊内窥镜为胶囊形状并被导入组织腔体内，胶囊内窥镜包括第一磁体、姿态传感器和激光测距传感器；磁控装置通过磁场对胶囊内窥镜进行控制，以使胶囊内窥镜在组织腔体内移动和/或旋转，当磁控装置控制胶囊内窥镜旋转时，激光测距传感器测量多个距离；磁传感器模块配置为探测胶囊内窥镜在三维方向上的磁场；处理模块用于对测量到的磁感应强度进行处理并确定胶囊内窥镜在组织腔体中的定位位置，并且基于胶囊内窥镜在定位位置测量到的多个距离和定位位置对组织腔体进行三维建模。根据本公开，能够提供一种能够优化胶囊内窥镜在组织腔体内的运动路径的具备三维建模功能的胶囊内窥镜系统。
具备定位功能胶囊内窥镜系统

[发明专利]胶囊内窥镜的运动控制方法-CN201911033684.4在审
发明人：龚明利;彭璨;夏然 -专利权人：深圳硅基智控科技有限公司
申请日： 2019-10-28 - 公布日： 2020-12-18 - 主分类号： A61B1/04 文献下载
摘要：本公开描述了一种胶囊内窥镜的运动控制方法，该胶囊内窥镜具有测距模块，其特征在于，使胶囊内窥镜进入组织腔体；通过胶囊内窥镜的测距模块构建胶囊内窥镜在组织腔体内与组织腔体接触的当前位置的局部三维结构；基于局部三维结构和第一预设值调整胶囊内窥镜的运动方式，其中，第一预设值由胶囊内窥镜的长度确定；并且根据局部三维结构获得当前位置的组织腔体的空间高度，当该空间高度不大于第一预设值时，控制胶囊内窥镜进行平移式运动。根据本公开，能够优化胶囊内窥镜在组织腔体内的运动路径，从而能够有效提高胶囊内窥镜在组织腔体内的运动覆盖率。
胶囊内窥镜运动控制方法

[发明专利]胶囊内窥镜控制系统-CN201611191010.3有效
发明人：徐登 -专利权人：重庆金山医疗器械有限公司
申请日： 2016-12-21 - 公布日： 2019-02-12 - 主分类号： A61B1/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种胶囊内窥镜控制系统，包括内设三轴磁传感器的胶囊内窥镜、体外胶囊驱动器，以及控制单元，控制单元根据三轴磁传感器的数据和/或外部输入指令控制体外胶囊驱动器的运动以调整胶囊内窥镜姿态和/或位置此种胶囊内窥镜控制系统可以保证即使胶囊内窥镜被生物腔体中的褶皱所卡住，只要体外胶囊驱动器在运动，三轴磁传感器测得的磁场强度数值即变化，可以进行胶囊内窥镜的定位，避免对胶囊内窥镜位置的误判，在胶囊内窥镜随生物腔体蠕动等情况下，对磁场强度数据的监测结果干扰较小，可以避免生物腔体的蠕动或者褶皱对胶囊内窥镜定位的干扰，更加可靠地对胶囊内窥镜进行定位。
胶囊内窥镜控制系统

[发明专利]胶囊内窥镜系统记录仪测试装置及方法-CN202111407028.3在审
发明人：张勇军;马清飞;李万晶;夏思齐;余杰华;林介奇;沈刘帮 -专利权人：广州思德医疗科技有限公司
申请日： 2021-11-24 - 公布日： 2022-03-01 - 主分类号： A61B1/04 文献下载
摘要：本发明提供一种胶囊内窥镜系统记录仪测试装置及方法，装置包括：胶囊内窥镜、安装台和控制台；所述胶囊内窥镜用于拍摄实时动态图像；所述安装台设置在所述胶囊内窥镜一侧，用于设置记录仪，所述安装台能相对所述胶囊内窥镜移动；所述控制台用于监测所述记录仪到所述胶囊内窥镜的通信信号强度和记录仪接收到的胶囊内窥镜拍摄的所述实时动态图像。本发明可用于在空气环境中检测胶囊内窥镜与记录仪通信距离，制定通信距离的标准，保证胶囊内窥镜系统的高质量通讯。
胶囊内窥镜系统记录仪测试装置方法

[发明专利]胶囊内窥镜-CN201611192694.9有效
发明人：徐登;梁东;李彦俊;袁建 -专利权人：重庆金山医疗器械有限公司
申请日： 2016-12-21 - 公布日： 2019-02-12 - 主分类号： A61B1/273 文献下载
摘要：本发明公开了一种胶囊内窥镜在生物腔体内的自动扫描方法，包括：步骤S1：接收传感器实时发出的胶囊内窥镜在生物腔体内的姿态和位置的传感信号；步骤S2：根据传感信号对胶囊内窥镜进行定位；步骤S3：控制外部磁体牵引胶囊内窥镜运动至生物腔体内的第一定点此种胶囊内窥镜在生物腔体内自动扫描方法中，先利用传感器的传感信号对胶囊内窥镜进行定位，然后再将胶囊内窥镜牵引至第一定点，使胶囊内窥镜能够定点监测，减轻了操作人员的工作压力，便于胶囊内窥镜的使用。
胶囊内窥镜生物体内自动扫描方法

[发明专利]胶囊内窥镜控制方法及系统-CN202010268293.7有效
发明人：段晓东;王青青 -专利权人：上海安翰医疗技术有限公司
申请日： 2020-04-08 - 公布日： 2020-07-17 - 主分类号： A61B1/04 文献下载
摘要：公开了一种胶囊内窥镜控制方法及系统，所述方法包括测量胶囊内窥镜所处环境的磁场值；根据所述磁场值获取所述胶囊内窥镜的临界悬浮磁场值；根据所述临界悬浮磁场值调整所述胶囊内窥镜所受的牵引力；以及控制所述胶囊内窥镜在水平和/或竖直方向运动，其中，通过移动所述第二磁体控制所述第一磁体运动，所述胶囊内窥镜在水平和/或竖直方向运动时处于准悬浮状态。本申请的胶囊内窥镜控制方法及系统通过控制胶囊内窥镜处于准悬浮状态，降低了移动过程中胶囊内窥镜与目标区域壁之间的摩擦力，使得对目标区域的扫描更准确。
胶囊内窥镜控制方法系统

[发明专利]消化道诊断仪及胶囊内窥镜显示图像视角调整方法和系统-CN201710507083.7在审
发明人：王春;严莎莎;李彦俊;袁建;陈容睿 -专利权人：重庆金山医疗器械有限公司
申请日： 2017-06-28 - 公布日： 2017-11-21 - 主分类号： A61B1/00 文献下载
摘要：本发明公开一种胶囊内窥镜显示图像视角调整方法，包括获取胶囊内窥镜的当前拍摄图像和当前姿态角；通过预设解析程序计算胶囊内窥镜的当前姿态角与当前需求视角的差值，并据此调整胶囊内窥镜的当前拍摄图像的拍摄视角。如此，当胶囊内窥镜在人体消化道内采集图像作业时，可通过其当前姿态角与当前需求视角的差值调节胶囊内窥镜的姿态，使得胶囊内窥镜的当前拍摄图像的拍摄视角为医护人员辨识其移动方向所需要的固定视角，因此，医护人员即可根据胶囊内窥镜的拍摄图像准确、清晰地判断胶囊内窥镜的运动轨迹，保证胶囊内窥镜沿预定方向移动。本发明还公开一种胶囊内窥镜显示图像视角调整系统和一种消化道诊断仪，其有益效果如上所述。
消化道诊断仪胶囊内窥镜显示图像视角调整方法系统

[发明专利]一种可复用的胶囊内窥镜及其组装方法-CN202211178431.8在审
发明人：李文魁;彭国会 -专利权人：深圳市资福医疗技术有限公司
申请日： 2022-09-27 - 公布日： 2022-12-06 - 主分类号： A61B1/04 文献下载
摘要：本发明公布一种可复用的胶囊内窥镜，采用外壳加内壳的方式组装胶囊内窥镜，分别采取有线或无线的方式传输图像数据，同时采取外部电源供电或内置电池的方式向胶囊内窥镜供电，有效的减小胶囊内窥镜的体积。本发明可复用的胶囊内窥镜在传统的无线胶囊内窥镜基础上，第一种方案删减了天线收发单元和电池单元，采用有线的方式提供电源和数据传输；第二种方案内置天线收发单元和电池，减小牵引线的直径，两种方案均减少了胶囊内窥镜内核的内部空间，从而使胶囊内窥镜内核体积减小，从而减小胶囊内窥镜的体积，节约了设计成本和复杂度，同时此胶囊内窥镜还可以拉拽牵引线来控制胶囊内窥镜在受检者体内的位置，从而提高检测精度。
一种可复用胶囊内窥镜及其组装方法

[发明专利]胶囊内窥镜及其定位方法及系统-CN201910021483.6有效
发明人：王东远;胡进 -专利权人：深圳市资福医疗技术有限公司
申请日： 2019-01-10 - 公布日： 2021-04-02 - 主分类号： A61B1/00 文献下载
摘要：本发明适用于三维定位技术领域，提供了一种胶囊内窥镜及其定位方法及系统，胶囊内窥镜内部设有磁传感器和胶囊内窥镜内部磁体，通过磁传感器对驱动胶囊内窥镜移动的驱动磁体进行磁场测量，获得驱动磁体的磁场测量值，测量胶囊内窥镜的自旋角度，获得胶囊内窥镜的自旋角度的测量值，依据驱动磁体的磁场测量值、自选角度测量值、预设驱动磁场模型和预设优化算法，计算胶囊内窥镜相对驱动磁体的位姿信息，根据驱动磁体在世界坐标系的位姿信息和胶囊内窥镜相对驱动磁体的位姿信息，确定所述胶囊内窥镜在世界坐标系的位姿信息，从而避免了胶囊内窥镜的定位过程受驱动磁体的磁场影响，有效地提高了胶囊内窥镜的定位准确度。
胶囊内窥镜及其定位方法系统

[发明专利]一种基于变化磁场的胶囊内窥镜全姿态测定系统-CN201710569906.9有效
发明人：梁东;李彦俊;李佳坤;谢朝钦 -专利权人：重庆金山医疗器械有限公司
申请日： 2017-07-13 - 公布日： 2019-06-14 - 主分类号： A61B1/00 文献下载
摘要：本发明公开一种基于变化磁场的胶囊内窥镜全姿态测定方法，包括：检测胶囊内窥镜的当前加速度；判断胶囊内窥镜当前所处位置的外部预设磁场是否满足预设条件，如果是，则检测胶囊内窥镜当前所处位置的磁感应强度，并将其和加速度同时代入预设公式中计算胶囊内窥镜的当前姿态角；如果否，则检测胶囊内窥镜绕自身预设三轴转动的角速度，并将各角速度分别进行积分计算胶囊内窥镜的当前姿态角。如此，在外部预设磁场满足预设条件时，可通过胶囊内窥镜的加速度与所处位置的磁感应强度进行数据融合，精确地计算胶囊内窥镜的姿态角；反之，可通过胶囊内窥镜的加速度与其绕自身预设三轴转动的角速度进行数据融合，精确地计算胶囊内窥镜的姿态角
一种基于变化磁场胶囊内窥镜姿态测定方法系统