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[发明专利]一种VR头盔跟踪手柄的三维位置及姿态的实时测量系统及其测量方法-CN202310536030.3在审
发明人：阳万安;张超洋;夏许可;戴厚德;林志榕;王常远;张毅 -专利权人：宜宾学院
申请日： 2023-05-12 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： G01B7/00 文献下载
摘要：本发明提供的一种VR头盔跟踪手柄的三维位置及姿态的实时测量系统及其测量方法，包括一个头盔、至少一个手柄、接收模块和位姿计算模块；每个手柄内设有三轴正交主动发射交变信号的发射线圈，发射线圈由三轴正交的线圈FI、线圈FII和线圈FIII组成；头盔内设有三轴正交被动感应信号的感应线圈，感应线圈由三轴正交的线圈GI、线圈GII和线圈GIII组成；发射线圈与感应线圈通过交变磁场形成磁路、且感应线圈被动感应发射线圈发射的信号，位姿计算模块与接收模块直接连接，接收模块与感应线圈直接连接，不需要额外的IMU传感器辅助计算位置和姿态、成本低廉，发射和接收模块体积小，结构简单，易于集成。
一种 vr 头盔跟踪手柄三维位置姿态实时测量系统及其测量方法

[发明专利]一种无线电磁六维定位方法、系统、存储介质及电子设备-CN202211682203.4有效
发明人：林志榕;戴厚德;连阳林;夏许可 -专利权人：泉州装备制造研究所
申请日： 2022-12-27 - 公布日： 2023-08-15 - 主分类号： G06F30/27 文献下载
摘要：本申请涉及的是一种无线电磁六维定位方法、系统、存储介质及电子设备。其中，该定位方法包括位置定位与姿态定位；该位置定位是利用神经网络模型将待定位目标的9个感应电压经过处理后得到位置坐标；该姿态定位是利用姿态融合算法获取姿态旋转矩阵并进行坐标转换得到姿态角信息。本申请通过利用神经网络模型计算得到待定位目标相对于参照目标的位置坐标信息，通过的惯性传感单元获得待定位目标相对于参照目标的姿态角信息，从而实现了待定位目标的六维定位功能，定位方法简单，无需复杂的参数标定过程，定位精度高，由于神经网络具有良好的逼近非线性函数的能力，能够有效解决非线性、交叉影响性等问题，大大提升了定位的精确性。
一种无线电磁定位方法系统存储介质电子设备

[发明专利]一种通过重心变化监控的跌倒检测方法及装置-CN202310699537.0在审
发明人：连阳林;戴厚德;夏许可;林志榕;武泠燏 -专利权人：泉州装备制造研究所
申请日： 2023-06-14 - 公布日： 2023-08-08 - 主分类号： A61B5/103 文献下载
摘要：本发明涉及跌倒检测技术领域，尤其涉及一种通过重心变化监控的跌倒检测方法及装置。一种通过重心变化监控的跌倒检测方法,预先采集足底重力分布数据并添加状态标签，将得出的数据输入LSTM神经网络，由此训练成熟的LSTM神经网络，当使用者再次输入足底重力分布数据时，经成熟LSTM神经网络后即可直接得出行动状态的预测结果。本发明在足底设置多个压力传感器，并根据压力传感器位置与其所受的力建立重心坐标，将不同时刻间的重心坐标变化输入至LSTM神经网络后，可对LSTM神经网络进行训练，形成一泛用神经网络模型，当使用者在日常行动过程中，重力分布数据输入至该LSTM神经网络，可判断其不同姿势的概率以确定是否跌倒。
一种通过重心变化监控跌倒检测方法装置

[发明专利]一种基于WOA-1DCNN-LSTM的足底地面反作用力预测方法及系统-CN202310657622.0在审
发明人： 戴厚德;陈昱光;连阳林;邓盛中;武泠燏;黄巧园 -专利权人：泉州装备制造研究所
申请日： 2023-06-06 - 公布日： 2023-07-04 - 主分类号： A61B5/00 文献下载
摘要：本发明涉及神经网络预测技术领域，尤其涉及一种基于WOA‑1DCNN‑LSTM的足底地面反作用力预测方法及系统。一种基于WOA‑1DCNN‑LSTM的足底地面反作用力预测方法及系统，包括S1、数据采集；S2、数据预处理；S3、数据集分配；S4、建立WOA‑1DCNN‑LSTM神经网络模型；S5、输出数据。本发明通过设置具有传感器的智能鞋垫，监测使用者的行走姿势并对接下来产生的地面反作用力进行预测，该预测系统中设置有WOA‑1DCNN‑LSTM神经网络模型，通过引入神经网络模型对地面反作用力进行预测的方法，实现该智能鞋垫长时间、长距离的测量，并且使用者可得到及时的反馈，得到的反馈结果准确性高。
一种基于 woa dcnn lstm 足底地面反作用力预测方法系统

[实用新型]一种用于电磁定位跟踪的三维磁场发生装置-CN202223180808.1有效
发明人：夏许可;戴厚德;林志榕;连阳林 -专利权人：泉州装备制造研究所
申请日： 2022-11-29 - 公布日： 2023-06-30 - 主分类号： H01F7/06 文献下载
摘要：本申请涉及的是一种用于电磁定位跟踪的三维磁场发生装置。该三维磁场发生装置包括磁场控制模块、磁场发射模块以及磁屏蔽模块。该磁场控制模块用于生成控制磁场发生的驱动信号；该磁场发射模块响应该磁场控制模块生成的驱动信号后产生磁场信号；该磁屏蔽模块用于隔离该磁场发射模块与该磁场控制模块，以防止该磁场发射模块对该磁场控制模块产生干扰。本申请通过设置了具有空心结构的磁屏蔽立体结构，再将磁场控制模块设置在磁屏蔽立体结构之内、将磁场发射模块设置在磁屏蔽立体结构之外，可以有效避免产生的三维交变磁场对磁场控制模块的干扰，可以有效提升三维磁场发生装置生成的三维交变磁场的稳定性，从而提升电磁定位精度。
一种用于电磁定位跟踪三维磁场发生装置

[发明专利]一种用于电磁定位跟踪的三维磁场发生装置及磁场控制方法-CN202211510500.0在审
发明人：夏许可;戴厚德;林志榕;连阳林 -专利权人：泉州装备制造研究所
申请日： 2022-11-29 - 公布日： 2023-04-18 - 主分类号： H01F27/36 文献下载
摘要：本申请涉及的是一种用于电磁定位跟踪的三维磁场发生装置及磁场控制方法。其中，三维磁场发生装置包括磁场控制模块、磁场发射模块以及磁屏蔽模块。该磁场控制模块用于生成控制磁场发生的驱动信号；该磁场发射模块响应该磁场控制模块生成的驱动信号后产生磁场信号；该磁屏蔽模块用于隔离该磁场发射模块与该磁场控制模块，以防止该磁场发射模块对该磁场控制模块产生干扰。本申请通过设置了具有空心结构的磁屏蔽立体结构，再将磁场控制模块设置在磁屏蔽立体结构之内、将磁场发射模块设置在磁屏蔽立体结构之外，可以有效避免产生的三维交变磁场对磁场控制模块的干扰，可以有效提升三维磁场发生装置生成的三维交变磁场的稳定性，从而提升电磁定位精度。
一种用于电磁定位跟踪三维磁场发生装置控制方法

[发明专利]用于快速运动下的永磁体实时定位方法、装置及可读介质-CN202211548052.3在审
发明人： 戴厚德;黄巧园;陈昱光;罗洁思;姚瀚晨;叶信威 -专利权人：泉州装备制造研究所
申请日： 2022-12-05 - 公布日： 2023-03-14 - 主分类号： A61B34/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于快速运动下的永磁体实时定位方法、装置及可读介质，涉及永磁体定位领域采用随机游走模型作为永磁体的运动状态模型，并结合EKF算法对永磁体的位姿以及与状态向量相关的协方差矩阵进行预测，并通过卡尔曼增益对预测的位姿和协方差矩阵进行更新，经过迭代运算得到永磁体的最终位姿，可有效提高定位的精度和准确度，建立了永磁体的移动速度与定位精度之间的关系，从而获知本发明在快速移动目标的跟踪性能得到了极大的提高，从而大大扩展了永磁体定位的应用场景，解决了永磁体在快速运动的情况下难以进行定位，并且定位精度低等问题。
用于快速运动永磁体实时定位方法装置可读介质

[发明专利]基于像素化磁钉信息的深度学习定位方法及装置-CN202211507577.2在审
发明人： 戴厚德;姚瀚晨;郭鹏飞 -专利权人：泉州装备制造研究所
申请日： 2022-11-29 - 公布日： 2023-02-28 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于像素化磁钉信息的深度学习定位方法及装置，涉及磁钉定位领域，通过获取待定位点的永磁体磁钉信息，永磁体磁钉信息包括磁传感器采集的三轴的磁场强度数据；将永磁体磁钉信息进行像素化转换，得到与三轴的磁场强度数据对应的三通道的像素数据；将待定位点的永磁体磁钉信息对应的像素数据输入经训练的深度学习神经网络，得到待定位点的永磁体的位置和姿态。通过将传统磁偶极子模型的最优化问题转化为深度学习的梯度回归问题，基于磁传感器阵列采集的磁场强度数据采用三色图像处理方法进行算法求解，降低磁钉定位的计算成本，并提高运算速率，提升磁钉信息定位的位置精度和姿态精度，解决传统磁钉定位方法面临计算度复杂的难题。
基于像素化磁钉信息深度学习定位方法装置

[发明专利]基于跟随机器人跟随模式动态调整方法、装置及可读介质-CN202211362295.8在审
发明人： 戴厚德;朱利琦;姚瀚晨;彭建伟;廖哲霖;薛广;张源超 -专利权人：泉州装备制造研究所
申请日： 2022-11-02 - 公布日： 2023-01-13 - 主分类号： G05D1/12 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于跟随机器人跟随模式动态调整方法、装置及可读介质，设涉及移动机器人跟随技术领域，通过响应于确定当前时刻的跟随模式，获取当前时刻的跟随目标的第一位姿信息，获取当前时刻的跟随目标的点云数据；对点云数据进行处理，得到当前时刻的跟随目标的第二位姿信息；对第一位姿信息和第二位姿信息进行数据融合，得到综合位姿信息；获取当前时刻的跟随目标相对于移动机器人的位置特征以及跟随状态下跟随目标的动态预测轨迹，并确定下一时刻的跟随模式，根据下一时刻的跟随模式动态以及当前时刻的跟随模式调整跟随目标相对于移动机器人的位置，解决在跟随目标动态行走的过程中需要手动物理按键进行切换移动机器人的跟随模式的问题。
基于跟随机器人模式动态调整方法装置可读介质

[发明专利]电磁空间象限的识别方法、装置、存储介质及电子设备-CN202211568291.5在审
发明人：连阳林;戴厚德;王姝姝;林志榕;夏许可 -专利权人：泉州装备制造研究所
申请日： 2022-12-08 - 公布日： 2023-01-06 - 主分类号： G01S5/02 文献下载
摘要：本申请涉及的是电磁技术领域，公开了一种电磁空间象限的识别方法、装置、存储介质及电子设备。其中，一种电磁空间象限的识别方法，包括空间坐标绝对值的获取与分解、被跟踪对象实际速度值的获取与转换、被跟踪对象象限位置的判断。本申请通过获取被跟踪对象的实际速度值，并将被跟踪对象的实际速度值与空间坐标系的可能速度值（由空间坐标绝对值分解而成的）进行一一作差，得到各个差值，再比较各个差值的大小，以判断被跟踪对象的实际象限位置。本申请的识别方法快速准确，能够解决电磁跟踪的象限歧义问题。
电磁空间象限识别方法装置存储介质电子设备

[发明专利]基于电磁定位的移动机器人跟随方法、装置及可读介质-CN202211285737.3在审
发明人： 戴厚德;姚瀚晨;朱利琦;彭建伟;林志榕;夏许可;连阳林;王增伟;张珍 -专利权人：泉州装备制造研究所
申请日： 2022-10-20 - 公布日： 2022-12-20 - 主分类号： G05D1/12 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于电磁定位的移动机器人跟随方法、装置及可读介质，涉及移动跟随领域，通过获取发射模块发送至接收模块的电磁信号，根据电磁信号通过电磁定位算法计算得到接收模块相对发射模块的位姿信息；根据与发射模块连接的接收模块的连接信号数量确定移动机器人为单人跟随模式或多人跟随模式；响应于确定移动机器人为单人跟随模式，根据接收模块相对发射模块的位姿信息通过跟随机器人运动控制算法计算移动机器人的线性加速度和角加速度实现单个行人目标的跟随；响应于确定移动机器人为多人跟随模式，通过多人跟随机器人运动控制算法计算移动机器人的线性加速度和角加速度实现多个行人目标的跟随，解决难以稳定可靠地跟踪人体目标等问题。
基于电磁定位移动机器人跟随方法装置可读介质

[发明专利]机器人柔顺跟随与避障控制方法、装置及可读介质-CN202211102264.9在审
发明人： 戴厚德;彭建伟;廖哲霖;姚瀚晨;朱利琦;苏泽凡;姜雷 -专利权人：泉州装备制造研究所
申请日： 2022-09-09 - 公布日： 2022-11-08 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种机器人柔顺跟随与避障控制方法、装置及可读介质，涉及人机跟随领域，通过建立机器人的运动学模型，根据运动学模型建立机器人的动力学模型；建立人机共融环境中的人机跟随模型，并定义机器人的柔顺跟随控制目标；根据机器人的动力学模型和人机跟随模型得到基于阻抗控制的跟随控制器；根据基于阻抗控制的跟随控制器构建拓展社会力模型，并得到基于拓展社会力模型的柔顺跟随与避障控制指令，解决了机器人跟随运动过程的避障问题，同时保障了目标人和其他行人的舒适性，提升了跟随机器人的社会接纳度。
机器人柔顺跟随控制方法装置可读介质

[发明专利]基于支持向量描述的人腿检测方法、装置及可读介质-CN202210760254.8在审
发明人： 戴厚德;姚瀚晨;朱利琦;彭建伟;林志榕;夏许可;连阳林;王增伟;张珍 -专利权人：泉州装备制造研究所
申请日： 2022-06-30 - 公布日： 2022-08-12 - 主分类号： G06V40/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于支持向量描述的人腿检测方法、装置及可读介质，涉及人腿检测领域，通过获取激光雷达采集到的人腿的二维激光点数据，通过k‑近邻算法对二维激光点数据进行初步聚类，得到多个候选腿部聚类；基于候选腿部聚类计算得到每一个候选腿部聚类的密度特征和几何形状特征；根据密度特征和几何形状特征采用支持向量描述计算出每一个候选腿部聚类的腿部支持向量；基于候选腿部聚类的腿部支持向量根据决策函数判断两个候选腿部聚类是否属于同一个行人目标聚类，得到聚类结果。本发明解决了人腿检测算法训练复杂、运算缓慢、成本高等问题，提升检测器的搜寻速度，降低了计算成本，能够移植到嵌入式机器人平台，并得到更加准确的行人腿部检测结果。
基于支持向量描述检测方法装置可读介质

[发明专利]一种适用于多人场景的移动机器人自动跟随方法-CN202011224356.5有效
发明人： 戴厚德;姚瀚晨;朱利琦;林名强;刘鹏华;赵四林;陈兴;陈鸿宇 -专利权人：泉州装备制造研究所
申请日： 2020-11-05 - 公布日： 2022-08-09 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：一种适用于多人场景的移动机器人自动跟随方法，包括如下步骤：步骤S1、开始采样，机器人获取跟随目标的腿部激光数据点信息，则进入步骤S2；步骤S2、预处理，对跟随目标的腿部激光数据点信息进行预处理，则进入步骤S3；步骤S3、单人场景人腿识别，机器人根据腿部激光数据点信息的弯曲度和总长度将腿部激光数据点划分为腿部聚类leg_cluster和干扰信息，再根据相邻两腿部聚类leg_cluster的距离将腿部聚类leg_cluster划分为行人聚类human_cluster和干扰信息，若得到行人聚类human_cluster，则进入步骤S4；步骤S4、多人场景人腿锁定，机器人根据行人聚类human_cluster与机器人在单位时间内的变化角度将行人聚类human_cluster划分为跟随目标和干扰目标，若得到跟随目标，则进入步骤S5；步骤S5、开始跟随。
一种适用于场景移动机器人自动跟随方法

[实用新型]一种三维压力测量装置-CN202220289695.X有效
发明人： 戴厚德;周国鹏;廖哲霖;连阳林;夏许可 -专利权人：泉州装备制造研究所
申请日： 2022-02-14 - 公布日： 2022-08-02 - 主分类号： G01L5/16 文献下载
摘要：本申请涉及压力测量技术领域，尤其是涉及的是一种三维压力测量装置。其中，该三维压力测量装置包括施力半球部件、压力传感部件和导力部件，该施力半球部件底部呈平面，该施力半球部件的顶部向上凸起，该压力传感部件设置在该施力半球部件的下方，该导力部件设置在该施力半球部件与该压力传感部件之间，该导力部件的一端与该施力半球部件连接，该导力部件的另一端与该压力传感部件连接。本申请利用了半球结构进行整个模型解耦，可以同时实现小体积以及以柔性材料制作的优点，便携式三维压力的测量，还可以实现平面内多点测量的传感阵列形式。
一种三维压力测量装置

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