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[发明专利]大型板类零件自动调整装置的控制系统及其控制方法-CN202211126218.2在审
发明人：汪立平;时鑫;刘凯磊;边锐;康绍鹏;郑亚飞;强红宾;孙炳玉 -专利权人：江苏恒立液压科技有限公司
申请日： 2022-09-16 - 公布日： 2022-12-16 - 主分类号： G05B19/042 文献下载
摘要：本发明涉及安装与控制技术领域，尤其涉及一种大型板类零件自动调整装置的控制系统及其控制方法，包括总控制系统和多个位姿调整装置，多个位姿调整装置同时与大型板类零件连接，多个位置调整装置共同作用对大型板类零件进行搬运和位姿调整；每一个位姿调整装置均具有停止、前进、后退、左转弯和右转弯几种行走模式，每一个位姿调整装置上的控制器控制对应的位姿调整装置行走，多个位姿调整装置相互协同动作带动大型板类零件进行移动。本发明具有安装方便、操控灵活、调整容易、自动化程度高、位姿调整精度高、安全性高、操作简单方便等优点。
大型零件自动调整装置控制系统及其控制方法

[实用新型]位姿调整装置及物料运输系统-CN202122438588.7有效
发明人：温任华 -专利权人：魅杰光电科技（上海）有限公司
申请日： 2021-10-11 - 公布日： 2022-03-08 - 主分类号： B65G47/24 文献下载
摘要：位姿调整装置及物料运输系统，其中，所述位姿调整模块设置于传送装置上方，所述传送装置适于传送承载装置，所述位姿调整装置包括：采集模块，适于采集承载装置的位姿，并输出位姿采集信号至工控模块；工控模块，设置于支架上，分别与采集模块和位姿调整模块电连接，适于基于位姿采集信号，确定对应的承载装置的位姿与预先存储的承载装置的位姿信息是否一致，并在二者不一致时，输出位姿调整信号至位姿调整模块；位姿调整模块，设置于支架上，并与抓取模块连接，且沿承载装置的运输路径放置，适于响应于所述位姿调整信号，驱动所述抓取模块运动，以调整承载装置的位姿；抓取模块，适于抓取承载装置。采用上述方案，能够调整承载装置的位姿。
调整装置物料运输系统

[发明专利]一种管道巡检机器人及巡检方法-CN202210363211.6有效
发明人：张云洲;单德兴;刘晓正;赵家奇;刘世同;胡自强 -专利权人：东北大学
申请日： 2022-04-07 - 公布日： 2023-03-21 - 主分类号： F16L55/32 文献下载
摘要：本发明提供一种管道巡检机器人，包括检测装置、位姿调整装置和用于沿管道内壁移动的行走机构；位姿调整装置的固定端安装在支撑平台上，位姿调整装置的位姿输出端与检测装置连接；检测装置包括安装支架和四个以上的相机，安装支架的第一端与位姿调整装置的位姿输出端固定连接，安装支架的第二端伸出位姿调整装置的位姿输出端，该四个以上的相机均固定安装在安装支架的第二端，并且该四个以上的相机围绕安装支架第二端的朝向方向呈均匀环状布置
一种管道巡检机器人方法

[实用新型]一种义齿操作台-CN201920579917.X有效
发明人：杨加兴 -专利权人：四川天府珞埔三维科技有限公司
申请日： 2019-04-26 - 公布日： 2020-01-10 - 主分类号： A61C13/38 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种义齿操作台，其包括位姿调整装置和义齿夹持装置，位姿调整装置包括第一平板、第二平板和设置于两者之间的位姿调节机构，该位姿调节机构两端分别固定在第一平板和第二平板上，义齿夹持装置可拆卸安装于第一平板上，第二平板用于固定位姿调整装置；位姿调节机构工作以调节第一平板相对于第二平板的位姿，义齿夹持装置工作以夹持或松开义齿。本设计的义齿操作台，可对义齿进行稳固的夹持，并且可以灵活调整义齿的位姿，本设计的义齿操作台的结构设计灵活，便于安装和维护，运行自动化程度高。
义齿操作台位姿调节机构夹持装置位姿调整装置夹持位姿本实用新型可拆卸安装便于安装调整装置灵活调整固定位松开自动化稳固灵活维护

[实用新型]自移动设备-CN202123366193.7有效
发明人：朱锦全;王辉;张弛;徐伟强 -专利权人：科沃斯机器人股份有限公司
申请日： 2021-12-29 - 公布日： 2022-07-29 - 主分类号： H04R5/02 文献下载
摘要：本申请提供一种自移动设备，包括基体、移动装置、位姿调整装置、显示装置以及控制装置，其中所述移动装置设置在所述基体的底部；所述位姿调整装置设置在所述基体上；所述显示装置连接至所述位姿调整装置、且具有若干个扬声器；所述控制装置设置在所述基体上并与所述移动装置、所述位姿调整装置和所述显示装置信号相连。在本申请所提供的自移动设备中，通过位姿调整装置能够调整所述显示装置的空间姿态，以提升用户的使用体验；同时，通过所述控制器的设置，并配合所述扬声器的布局设置，能够使得所述扬声器播放的音频与所述显示装置的空间姿态相匹配
移动设备

[发明专利]一种位姿调整装置-CN201711294263.8有效
发明人：费允锋;徐英利;宋银灏;陈晓男;杨如正;常猛 -专利权人：中国人民解放军火箭军工程设计研究院;沈阳新松机器人自动化股份有限公司
申请日： 2017-12-08 - 公布日： 2019-10-11 - 主分类号： B25J9/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种位姿调整装置。该位姿调整装置包括承载平台、支撑底架、推进机构、前姿态调整机构和后姿态调整机构，支撑底架通过推进机构活动设置在承载平台上，前姿态调整机构和后姿态调整机构设置在支撑底架的前后两端，前姿态调整机构、承载平台和后姿态调整机构相互配合，实现待调整物体的前后、左右、上下、俯仰角、偏航角和滚转角的调节。根据本发明的位姿调整装置，能够对待调节物体实现位姿调整，调整速度快，调整效率高。
姿态调整机构位姿调整装置承载平台支撑底架推进机构活动设置位姿调整物体实现俯仰角滚转角偏航角配合

[发明专利]适用于风机叶片安装的吊具运动控制系统及控制方法-CN202011313701.2有效
发明人：赵永生;谢斯泓;许移庆;蒋致禹;任政儒;何炎平;周岱;许玉旺;韩兆龙;黄超;谷孝利 -专利权人：上海交通大学;上海电气风电集团股份有限公司
申请日： 2020-11-20 - 公布日： 2021-12-10 - 主分类号： B66C1/10 文献下载
摘要：本发明提供了一种适用于风机叶片安装的吊具运动控制系统及控制方法，包括吊具主体、位姿调整装置、采集装置以及控制装置，所述吊具主体用于夹持风机叶片，所述位姿调整装置安装在所述吊具主体上并执行控制命令以调整所述风机叶片的位姿，所述采集装置采集所述风机叶片的位姿信息以及关联信息，所述控制装置根据获得的位姿信息以及关联信息输出所述的控制命令，本发明通过设置与叶片相匹配的吊具主体并通过位姿调整装置、采集装置以及控制装置的配合在克服外界因素干扰的同时实现单叶片吊装及对接过程能够高效
适用于风机叶片安装运动控制系统控制方法

[发明专利]具有肠镜跟随功能的结肠镜机器人系统-CN202111237617.1在审
发明人：张永德;刘思楠;高英博;秦培旺 -专利权人：哈尔滨理工大学
申请日： 2021-10-22 - 公布日： 2022-01-21 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本发明公开了一种具有肠镜跟随功能的结肠镜机器人系统，涉及医疗器械领域，其组成包括：医用移动推车、UR机械臂、手柄位姿调整装置、手柄控制装置、镜体推进装置，UR机械臂与手柄位姿调整装置安装在医用移动推车上，镜体推进装置连接在UR机械臂末端，可代替医生将结肠镜推送进人体中，UR机械臂可调整推入的角度以及带动镜体旋转，手柄控制装置可以控制结肠镜手柄，代替传统医生手持操作，有效缓解医生检查时的工作强度，手柄位姿调整装置连接手柄控制装置，可以实现根据输送的肠镜长度自动调整合适位姿以及根据肠镜的旋转自动跟随转动，简化操作难度，提高结肠镜检查效率。
具有跟随功能结肠机器人系统

[发明专利]一种高精度端面特征反向铣削工艺方法-CN202110485048.6有效
发明人：裴天河;赵一搏;赵建设;董耀军;胡子君;胡志远;钟扬;张婷玉 -专利权人：航天材料及工艺研究所
申请日： 2021-04-30 - 公布日： 2022-08-12 - 主分类号： B23C3/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种高精度端面特征反向铣削工艺方法，包括：(1)构建空间位姿调整装置；(2)将空间位姿调整装置的底部支撑位姿调节机构起吊至机床台面；(3)将舱体吊装至底部支撑位姿调节机构上方；(4)将空间位姿调整装置的端面限位加压机构吊装至舱体前端面及后端面；(5)利用机床打点测量舱体大端金属凸台端面；(6)逐步将空间位姿调整装置的顶部限位加压机构安装于产品上方，紧固产品。本发明具有空间位姿调整效率、定位找正基准准确等优势，提高了整体数控加工效率、加工精度精度，从而满足生产任务需求。
一种高精度端面特征反向铣削工艺方法

[发明专利]一种基于短距离无线传输控制的连续搬运机械手-CN201810455814.2在审
发明人：郭安福;姜涛;程学斌 -专利权人：聊城大学
申请日： 2018-05-14 - 公布日： 2018-10-23 - 主分类号： B25J5/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于短距离无线传输控制的连续搬运机械手，包括机械手位姿调整装置、底板承重装置、行走装置和收集装置，机械手执行主体连接机械手位姿调整装置以实现对于机械手执行主体的位姿调整，机械手位姿调整装置设于底板承重装置，底板承重装置设有行走装置以实现底板承重装置及底板承重装置所连接的装置的移动，底板承重装置顶面还固定有收集装置；所述收集装置设于机械手执行主体后方，所述收集装置的后方设置电路控制系统，所述电路控制系统与底板承重装置连接
底板承重装置机械手收集装置位姿调整装置短距离无线传输行走装置电路控制系统搬运机械手流水线作业搬运机械控制系统设置电路位姿调整主体后方主体连接顶面搬运移动

[实用新型]一种基于短距离无线传输控制的连续搬运机械手-CN201820710637.3有效
发明人：姜涛;郭安福;程学斌 -专利权人：聊城大学
申请日： 2018-05-14 - 公布日： 2018-12-07 - 主分类号： B25J5/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种基于短距离无线传输控制的连续搬运机械手，包括机械手位姿调整装置、底板承重装置、行走装置和收集装置，机械手执行主体连接机械手位姿调整装置以实现对于机械手执行主体的位姿调整，机械手位姿调整装置设于底板承重装置，底板承重装置设有行走装置以实现底板承重装置及底板承重装置所连接的装置的移动，底板承重装置顶面还固定有收集装置；所述收集装置设于机械手执行主体后方，所述收集装置的后方设置电路控制系统，所述电路控制系统与底板承重装置连接
底板承重装置机械手收集装置位姿调整装置短距离无线传输行走装置电路控制系统搬运机械手本实用新型流水线作业搬运机械控制系统设置电路位姿调整主体后方主体连接顶面搬运移动

[发明专利]一种望远镜主镜检测与标定的对准系统及对准方法-CN201911143417.2有效
发明人：王文攀;王建立;王志臣;李宏壮;李洪文 -专利权人：中国科学院长春光学精密机械与物理研究所
申请日： 2019-11-20 - 公布日： 2021-04-06 - 主分类号： G01B11/24 文献下载
摘要：本发明公开了一种望远镜主镜检测与标定的对准系统，包括主镜、计算全息元件、干涉仪、夏克‑哈特曼标定装置、切换反射镜、第一切换驱动装置，切换反射镜切出时，干涉仪对准主镜；切换反射镜切入时，夏克‑哈特曼标定装置对准主镜；分别与计算全息元件和干涉仪相连以调整两者位姿的第一位姿调整装置，以使干涉仪、计算全息元件和主镜对准；用于在干涉仪与主镜对准后辅助夏克‑哈特曼标定装置对准主镜的球面反射镜，用于调整球面反射镜位姿的第二位姿调整装置，以使球面反射镜与干涉仪对准；用于调整夏克‑哈特曼标定装置位姿的第三位姿调整装置，以使夏克‑哈特曼标定装置与球面反射镜对准；降低了夏克‑哈特曼标定装置与主镜对准的难度。
一种望远镜检测标定对准系统方法

[实用新型]一种线圈位姿调整装置和经颅磁刺激仪-CN202022355245.X有效
发明人：李凌波;赵瑞兄;洪肖;许昊翔;张帅;尚振东;胡志刚 -专利权人：河南科技大学
申请日： 2020-10-21 - 公布日： 2021-07-16 - 主分类号： A61N2/04 文献下载
摘要：本实用新型提供一种线圈位姿调整装置及经颅磁刺激仪，包括经颅磁刺激线圈、用于安装经颅磁刺激线圈的位姿调整机构和用于驱动经颅磁刺激线圈进行位置调节的驱动机构，所述位姿调整机构包括升降轴、连杆、支撑伞骨架、第Ⅰ铰接架和第Ⅱ铰接架；本方案通过创新，改进了线圈位姿调整装置，解决经颅磁刺激仪线圈位姿不便于调整，刺激部位不能跟随病人的实际情况改变的问题。
一种线圈调整装置经颅磁刺激

[发明专利]一种细胞样品前处理一体化平台-CN202111364452.4在审
发明人：许国旺;林志坤;李杭;秦望舒;罗圆媛;周彦言;耿鹏宇;窦鹏 -专利权人：中国科学院大连化学物理研究所
申请日： 2021-11-17 - 公布日： 2023-05-19 - 主分类号： C12M3/00 文献下载
摘要：本发明提供一种细胞样品前处理一体化平台，包括细胞培养皿、细胞培养皿位姿调整装置、细胞清洗装置和废液导出装置，所述细胞培养皿安装在所述细胞培养皿位姿调整装置上，所述细胞培养皿位姿调整装置用于调节细胞培养皿的俯仰角度以及带动所述细胞培养皿旋转，所述细胞清洗装置悬挂在所述细胞培养皿顶端，所述废液导出装置用于导出经过细胞清洗装置前处理过程中产生的废液。
一种细胞样品处理一体化平台

[发明专利]一种细胞样品前处理批量操作台-CN202111364458.1在审
发明人：许国旺;李杭;林志坤;窦鹏;秦望舒;陆欣 -专利权人：中国科学院大连化学物理研究所
申请日： 2021-11-17 - 公布日： 2023-05-19 - 主分类号： C12M1/00 文献下载
摘要：本发明提供一种细胞样品前处理批量操作台，包括细胞培养皿、细胞培养皿位姿调整装置、细胞清洗装置和废液导出装置，所述细胞培养皿安装在所述细胞培养皿位姿调整装置上，所述细胞培养皿位姿调整装置用于调节细胞培养皿的俯仰角度以及带动所述细胞培养皿旋转，所述细胞清洗装置悬挂在所述细胞培养皿顶端，所述废液导出装置用于导出经过细胞清洗装置前处理过程中产生的废液。
一种细胞样品处理批量操作台

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