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[发明专利]一种高精密反转转台装置控制方法-CN201910970510.4在审
发明人：熊宇峰;徐玮珩;罗小兵;肖小刚;霍国亮 -专利权人：九江精密测试技术研究所
申请日： 2019-10-13 - 公布日： 2021-04-30 - 主分类号： H02P6/00 文献下载
摘要：一种高精密反转转台装置控制方法是一种单轴反转转台装置伺服控制方法，反转转台是用于隔离载体的运动，保持负载设备在使用时达到水平动态基准位置。然而，反转转台伺服系统易受到干扰转矩和载体速度变化影响，常规PID伺服控制方法性能较差无法实现精确控制。本发明针对载体运动过程中的系统扰动问题采用一种滑模变结构控制方法，首先根据电机模型和滑模控制的基本原理设计了以积分式滑模切换函数为切换面的滑模控制器。针对速度扰动干扰问题，考虑具有切换特性的模糊控制器，结合模糊控制和滑模控制的优点消除抖动，从而提高控制系统精度。
一种精密反转转台装置控制方法

[发明专利]一种基于趋近律的PMSM调速控制方法-CN201910516029.8有效
发明人：王要强;冯玉涛;程志平;李景丽;梁军;李明辉;韩云飞;朱亚昌 -专利权人：郑州大学
申请日： 2019-06-14 - 公布日： 2022-08-26 - 主分类号： H02P21/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于趋近律的PMSM调速控制方法，属于电机控制领域。本发明将电机转速给定值与电机转速的速度偏差输入到滑模变结构控制器，输出得到q轴电流给定值；然后采集三相交流电流，并通过坐标系转换得到d轴电流和q轴电流；再通过转换得到d轴电压和q轴电压，并利用通过电压空间矢量脉宽调制得到的开关信号来调控三相逆变器；最后使用三相逆变器的输出量来控制电机。本发明中的基于趋近律设计的滑模变结构控制器可以提高被控系统的动态品质，具有更快的响应速度和更小的超调，提高了系统的鲁棒性和快速性。
一种基于趋近 pmsm 调速控制方法

[发明专利]一种基于奇异摄动理论的柔性机械臂运动控制方法-CN201911178147.9有效
发明人：许一鸣;豆康康;王丽;方建勇;张亚;王凯;陈伟;惠小霞;费琪 -专利权人：中国船舶集团有限公司第七一六研究所
申请日： 2019-11-27 - 公布日： 2023-04-28 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明属于柔性机械臂领域，具体涉及一种基于奇异摄动理论的柔性机械臂运动控制方法。具体包括滑模变结构控制和最优控制相结合的组合控制方法。首先，考虑外界扰动对系统影响，设计滑模控制器实现对柔性机械臂的轨迹跟踪；同时采用最小二乘法估计慢时间尺度下系统的振动量，为快时间尺度系统控制器设计奠定基础；然后，在快时间尺度下，基于最优控制理论，设计振动控制器实现对柔性机械臂的振动抑制；最后，利用奇异摄动原理将二者组合实现对柔性机械臂的组合运动控制。本发明提出一种新的基于滑模控制和最优控制的柔性机械臂组合控制方法，利用该方法能够实现柔性机械臂的位置跟踪和振动抑制的双重控制目标。
一种基于奇异摄动理论柔性机械运动控制方法

[发明专利]一种气动位置伺服系统的分数阶滑模变结构控制方法-CN201610859714.7有效
发明人：任海鹏;龚佩芬;李洁 -专利权人：西安理工大学
申请日： 2016-09-28 - 公布日： 2018-02-02 - 主分类号： F15B19/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种气动位置伺服系统的分数阶滑模变结构控制方法，步骤包括步骤1、建立控制对象的气动位置伺服系统的模型；步骤2、构建该气动位置伺服系统的分数阶滑模面；步骤3、设置该气动位置伺服系统的指数趋近率；步骤4、构建分数阶滑模变结构的控制器，计算机通过D/A转换将经过限幅的控制信号输出给比例阀，比例阀再控制无杆气缸气腔A侧和气腔B侧的压力大小，实时调节无杆气缸中活塞的位移y，即成。本发明方法不需要增加压力检测硬件或压力辨识和估计算法，能够获得更好的跟踪效果和更高的控制精度。
一种气动位置伺服系统分数阶滑模变结构控制方法

[发明专利]变结构电流调节器的PMSM驱动系统无传感器控制方法-CN202110679406.7有效
发明人：刘朝华;聂杰;陈磊;吴亮红;吕明阳;李小花;张铸 -专利权人：湖南科技大学
申请日： 2021-06-18 - 公布日： 2022-11-15 - 主分类号： H02P21/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种变结构电流调节器的PMSM驱动系统无传感器控制方法，包括以下步骤：1）建立逆变器非线性因素下表贴式永磁同步电机的数学模型：2）建立d轴变结构电流调节器的数学模型：3）建立模型参考自适应观测器与滑模观测器的数学模型本发明提出了基于d轴变结构电流调节器与逆变器非线性因素补偿的永磁同步电机无传感器控制方法，该方法能够利用滑模运动的优势，增强电流调节器对外部扰动的鲁棒性、减少控制器的参考电压与逆变器的实际输出电压之间存在的误差，从而获取更为精确的指令电压，能够提升PMSM无传感器控制的精度与动态性能，尤其适用于存在参数变化、低速、转速突变的系统。
结构电流调节器 pmsm 驱动系统传感器控制方法

[发明专利]一种基于新型变指数趋近律的滑模控制策略-CN201910201471.1在审
发明人：张明光;丁晶晶;蔡云;王恒;常剑华;刘子琳;杨城铭;申瑶;郭日昌;孙虎忠 -专利权人：兰州理工大学
申请日： 2019-03-18 - 公布日： 2019-06-18 - 主分类号： H02J3/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于新型变指数趋近律的滑模控制策略，采用基于新型指数趋近律的滑模控制器，以内环dq轴电流误差及其微分为滑模面，根据到平衡点的距离自适应调节参数，设计了用于MMC‑HVDC直流输电系统的滑模控制器，并以此来控制MMC阀，所述新型变指数趋近律为:；式中，滑模控制器滑模控制直流输电系统自适应调节电流误差动态响应状态变量滑模面平衡点式中收敛

[发明专利]一种用于有源电力滤波器的全程滑模变结构控制方法-CN201310341938.5有效
发明人：刘国海;张琛;陈兆岭;孙京京 -专利权人：江苏大学
申请日： 2013-08-08 - 公布日： 2013-11-27 - 主分类号： H02J3/01 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于全程滑模变结构控制的三相有源电力滤波器控制器。首先，在直角坐标系下建立三相并联有源电力滤波器主电路模型，得到以三相电流为状态变量的数学模型；其次，通过构造全程滑模面对三相电流进行跟踪补偿，定义相应控制律，使系统运动轨迹始终保持在切换超平面上，消除了到达阶段，并通过在控制律中引入与状态有关的时变因子项，改善了系统的瞬态性能，克服了未知参数摄动的影响，加强了系统的鲁棒性；最后，通过构造开关状态函数得到驱动开关管的PWM信号。本发明采用了全程滑模变结构控制方法，不仅设计简单、易于实现，而且对于系统内部参数摄动和外部干扰具有很好的鲁棒性。
一种用于有源电力滤波器全程滑模变结构控制方法

[发明专利]一种变参双幂趋近律的水轮机组微分预测滑模控制方法-CN202111026444.9有效
发明人：李江峰;向凤红;张洪亮;王永斌;唐浩轩;王彦杰 -专利权人：昆明理工大学
申请日： 2021-09-02 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： F03B15/00 文献下载
摘要：本发明涉及水轮机组控制技术领域，尤其涉及一种变参双幂趋近律的水轮机组微分预测滑模控制方法。本发明实时获取机组控制器输出、导叶开度、水轮机力矩及电机转速信息；将获取信息及时反馈至滑模控制器中，更新控制器输出；考虑到PID控制方法鲁棒性差，运用滑模控制理论设计控制器，以提高抗扰能力；设计出参数根据状态自调整的新型双幂次趋近律，提高了系统响应时间且削弱控制输入抖振；将实际电机转速通过微分控制器引出反向叠加到控制器输出，预测系统偏差。本发明所提出的控制方法满足机组系统抗扰动、响应速度及减震的要求，具有较好的动态性能及稳态精度。
一种变参双幂趋近水轮机组微分预测控制方法

[发明专利]一种滑模变结构的PWM整流器直接功率控制方法-CN201510913264.0在审
发明人：韩会义 -专利权人：韩会义
申请日： 2015-12-11 - 公布日： 2017-06-20 - 主分类号： H02M7/219 文献下载
摘要：一种滑模变结构的PWM整流器直接功率控制方法公开了一种滑模变结构的PWM整流器直接功率控制方法，包括三相PWM整流电路、直接功率控制、滑模变结构控制三个部分。采用本发明提出的方法进行PWM整流器的控制，既能消除传统查表方式的直接功率控制中开关频率不固定而引起的整流器谐波的弊端，还可减小电流闭环控制方式下进行旋转坐标变换时引起的瞬时功率误差，提高了系统的瞬态响应性能同时该控制方式具有较好的鲁棒性和静、动态性能。
一种滑模变结构 pwm 整流器直接功率控制方法

[发明专利]一种固定翼无人机在风扰动下的轨迹跟踪控制方法-CN202311019126.9在审
发明人：秦秋月;蔡英姿;蔡乐舟;顾豪杰;黄宇煦;茅靖峰;孙兴建 -专利权人：南通大学
申请日： 2023-08-14 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明属于无人机控制技术领域，具体涉及一种固定翼无人机在风扰动下的轨迹跟踪控制方法。本发明首先针对受匹配及时变非匹配扰动的无人机系统建立包含辅助估计误差变量的动力学模型；其次，拓展滑模微分器设计，设计有限时间扰动观测器FTDO，精确估计并补偿系统中存在的匹配干扰、时变非匹配干扰及其导数项；然后，定义含观测信息的滑模面，并设计受时变非匹配扰动无人机结合有限时间观测器的改进超螺旋控制器FDO‑STA，以提高系统鲁棒性。最后，推导了无人机系统在附加风扰动下的动态模型并跟踪期望的几何路径，设计了一种固定翼无人机有限时间扰动观测器的改进二阶滑模轨迹跟踪控制器FDO‑ST‑PFC。
一种固定无人机扰动轨迹跟踪控制方法

[发明专利]一种双向直流变换器反馈线性化反步滑模控制方法-CN201610666816.7在审
发明人：王宝华;蒋力;洪珊;单馨;吴捷 -专利权人：南京理工大学
申请日： 2016-08-12 - 公布日： 2016-12-14 - 主分类号： H02M3/156 文献下载
摘要：本发明公开了一种双向直流变换器反馈线性化反步滑模控制方法，包括以下步骤：以滤波电容电压与电感电流为控制变量建立双向直流变换器系统的数学模型；将原状态变量作反馈线性化形成新的线性化的状态方程；以新的状态变量跟踪误差作为控制器的输入，将反步法与滑模变结构相结合，设计变换器系统的反馈控制律；逆变器系统的反馈控制律作用于脉冲宽度调制，对双向直流变换器进行控制。本发明将反馈线性化与反步滑模控制相结合应用于双向直流变换器中，解决了变换器的非最小相位特性和变结构特性，能够明显地减小母线电压的波动，扩大系统的稳定区域，具有良好的工程应用前景。
一种双向直流变换器反馈线性化反步滑模控制方法

[发明专利]一种有限时间收敛时变滑模姿态控制方法-CN201510416060.6有效
发明人：盛永智;薛晨琛;刘向东 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2015-07-15 - 公布日： 2018-05-25 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明公开的一种有限时间收敛时变滑模姿态控制方法，涉及一种基于高阶滑模观测器的有限时间收敛的时变滑模再入飞行器姿态控制方法，属于飞行器姿态控制技术领域。本发明公开的一种有限时间收敛的时变滑模姿态控制设计方法，在再入飞行器模型反馈线性化的基础上，基于低通滤波器减弱高频振动，通过引入时变项可消除滑模控制的到达段，增强了系统的鲁棒性，并且可消除时变函数一阶导数不连续而引起的跳变问题，实现有限时间收敛的时变滑模姿态控制。本发明可使得再入飞行器姿态控制跟踪误差能够在有限时间内收敛到0，并且能够消除由于时变项的一阶导数不连续造成的跳变现象，减弱高频振动，且能提高再入飞行器姿态控制系统鲁棒性。
时变姿态控制收敛滑模再入飞行器高频振动一阶导数不连续鲁棒性跳变飞行器姿态控制姿态控制系统低通滤波器滑模观测器跟踪误差滑模控制时变函数线性化高阶反馈引入

[发明专利]一种结合全局滑模和线性滑模的组合滑模控制方法-CN201910330380.8有效
发明人：赵海滨;于清文 -专利权人：东北大学
申请日： 2019-04-23 - 公布日： 2021-05-28 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明涉及一种结合全局滑模和线性滑模的组合滑模控制方法，包括如下步骤：S1、对于带有建模不确定和外部干扰信号的二阶非线性系统方程，采用改进的全局滑模面和指数趋近律建立全局滑模控制器方程，采用线性滑模面和指数趋近律建立线性滑模控制器方程；S2、建立全局滑模控制器方程和线性滑模控制器方程的切换规则，用以快速切换全局滑模控制器方程和线性滑模控制器方程。本发明提供的结合全局滑模和线性滑模的组合滑模控制方法将全局滑模控制器方程和线性滑模控制器方程相结合，改进了全局滑模面，能够降低控制输入的幅值，提高了收敛速度。
一种结合全局线性组合控制方法

[发明专利]一种面向航空混合推进系统的电机滑模转速控制器设计方法-CN202211074874.2在审
发明人：肖玲斐;王国强;林聪 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2022-09-02 - 公布日： 2022-12-13 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种面向航空混合推进系统的电机滑模转速控制器设计方法，包括以下步骤，对永磁同步推进电机及螺旋桨进行建模，分别列出永磁同步电机在自然坐标系、静止坐标系、旋转坐标系的电压、磁链、转矩方程以及螺旋桨的拉力、扭矩、功率、效率、前进比公式；为提高滑模变量的收敛速度，设计变指数幂次趋近律；设计基于扰动补偿的滑模转速控制器；设计自适应混沌灰狼优化算法；基于MATLAB/Simulink仿真平台搭建永磁同步推进电机系统仿真模型本发明扩张了滑模干扰观测器对扰动进行估计和补偿，并利用改进的自适应混沌灰狼优化算法对控制器及观测器参数进行寻优。
一种面向航空混合推进系统电机转速控制器设计方法

[发明专利]一种永磁同步电机驱动控制系统-CN201110140251.6有效
发明人：刘向东;于玮;陈振;黄毅 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2011-05-27 - 公布日： 2011-08-17 - 主分类号： H02P21/14 文献下载
摘要：本发明涉及一种永磁同步电机驱动控制系统，特别涉及一种用于随动伺服系统的永磁同步电机驱动控制系统，属于电机控制技术领域。由电源模块、中央控制单元、2个模拟信号处理单元、2个数字信号处理单元、电流测量模块、转速测量模块、过流保护处理单元、隔离单元和功率放大单元组成；中央控制单元的驱动策略采用空间矢量脉宽调制技术，在中央控制单元的DSP控制器中设计了一种积分时变滑模变结构速度环控制器。本系统的快速性和抗干扰能力以及对系统参数摄动的鲁棒性相对于传统控制系统均有所增强；滑模变结构控制由于其滑动模态可以设计，对加给系统的扰动和参数变化不敏感，因此具有鲁棒性好、速度响应快、综合方法容易实现等特点
一种永磁同步电机驱动控制系统