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[发明专利]基于ESO的双馈风力发电系统积分滑模控制器的控制方法-CN201510375423.6有效
发明人：李生民;陆梦云;韩钊;王季龙 -专利权人：西安理工大学
申请日： 2015-06-30 - 公布日： 2018-09-14 - 主分类号： H02P21/13 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于ESO的双馈风力发电系统积分滑模控制器的控制方法，按照以下步骤实施：首先列写双馈风力发电系统的数学模型；得到数学模型后，在此基础上按照扩张态观测器的原理设计出基于双馈风力发电系统的扩张状态观测器；然后，确定滑模变结构控制器的切换函数；最后，根据系统误差在有限时间内达到并保持在滑模面上这一控制目标，求取滑模控制律。本发明对基于扩张状态观测器的滑模变结构控制策略进行了研究，实现了对双馈风力发电系统运行过程中的解耦控制，同时提高了系统相应的速度，增强了系统的参数鲁棒性。
基于 eso 风力发电系统积分控制器控制方法

[发明专利]UUV四自由度动力定位自适应抗扰滑模控制系统及控制方法-CN201510140916.1有效
发明人：徐健;王潇洋;张耕实;康晓峰;梅佳宁 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2015-03-27 - 公布日： 2018-05-18 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种UUV四自由度动力定位自适应抗扰滑模控制系统及控制方法。包括第一微分器、第二微分器、自适应抗扰滑模控制器、滤波和数据融合单元、多普勒传感器、电罗经、推力分配单元、UUV、加速度计和陀螺仪。自适应抗扰滑模控制器包括滑模控制器、自适应扰动补偿控制器和数据处理单元。滑模控制器用于实现UUV四自由度动力定位的变结构控制，消除位姿误差。自适应扰动补偿控制器则用于在线估计实际被控对象模型的不确定性误差和海浪扰动作用。本发明改善系统状态趋近滑模面的动态过程，提高稳态抗扰性能。因此与普通滑模控制方法相比具有更好的动态性能并减小了扰动作用下系统的抖震。
uuv 自由度动力定位自适应抗扰滑模控制系统控制方法

[发明专利]一种逆变器离散重复滑模控制方法-CN201710491782.7有效
发明人：郑丽君;许春雨;江法洋;耿蒲龙;高云广;宋建成;田慕琴 -专利权人：太原理工大学
申请日： 2017-06-26 - 公布日： 2019-08-13 - 主分类号： H02M7/5387 文献下载
摘要：一种逆变器离散重复滑模控制方法是将给定逆变电压与实际逆变电压的差值作为重复滑模控制器误差；将给定逆变电压作为前馈传递函数以及指数双幂次趋近率的输入；将重复控制器输出与重复滑模控制器误差之和作为等效控制下滑模控制器的输入；将前馈传递函数的输出、滑模控制器的输出以及指数双幂次趋近率的输出之和作为逆变环节中逆变桥开关管开通关断的控制信号。本发明在离散域下基于等效控制方法结合了重复控制和滑模控制，既具有重复控制稳态精度高的优点，又具有滑模控制动态速度快、鲁棒性强的优点，同时指数双幂次趋近率也能加快系统动态响应速度，本发明是在离散域下进行设计
一种逆变器离散重复控制方法

[发明专利]基于线性变参数模型的航空发动机滑模控制方法-CN202210510978.7在审
发明人：黄金泉;邓明锐;潘慕绚 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2022-05-11 - 公布日： 2022-07-26 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于线性变参数模型的航空发动机滑模控制方法，包括建立基于航空发动机部件级模型和状态空间模型的高精度线性变参数模型；设计实现大范围跟踪控制的多变量滑模转速跟踪控制器；多变量滑模转速跟踪控制方法数字仿真本发明通过建立的航空发动机线性变参数模型，实现对控制系统状态空间系数矩阵的实时更新，以解决传统滑模控制器无法实现大范围转速跟踪的问题。该方法中，采用线性变参数模型对系数矩阵进行更新的方法适用于各类主控制器，对于有多个可调变量的动力机械系统具有普遍适用性。
基于线性参数模型航空发动机控制方法

[发明专利]双闭环RBF神经网络滑模变结构自适应控制方法-CN201810330075.4有效
发明人：陈龙;卢旺;樊凌雁;杨柳;郑雪峰 -专利权人：杭州电子科技大学
申请日： 2018-04-13 - 公布日： 2019-09-27 - 主分类号： H02M3/156 文献下载
摘要：本发明公开了双闭环RBF神经网络滑模变结构自适应控制方法，控制器根据设置的期望输出电压以及所获取实时反馈输出电压、实时反馈输出电流输出驱动信号控制Buck变换器使其输出电压稳定至预设的参考输出电压。与现有技术相比较，采用边界层滑模控制技术来减小滑模变结构控制在控制过程中产生的抖振。同时，针对Buck变换器在工作过程中由于系统参数变化和外部未知干扰引发的不确定性问题，对Buck变换器的状态方程进行更精确的描述；以及，针对系统的不确定性，本发明在设计的滑模变结构控制器的基础上增加自适应控制，能够对外界环境进行自适应同时能够最大程度降低外界环境中各种干扰对Buck变换器的影响并且不损失鲁棒性。
自适应控制滑模变结构实时反馈双闭环滑模变结构控制器滑模变结构控制不确定性问题参考输出电压期望输出电压输出电压稳定输出驱动信号系统参数变化不确定性滑模控制控制过程输出电流输出电压外界环境状态方程控制器边界层鲁棒性自适应抖振减小预设外部

[发明专利]双闭环RBF神经网络滑模变结构自适应控制系统-CN201810329944.1有效
发明人：陈龙;卢旺;樊凌雁;杨柳;郑雪峰 -专利权人：杭州电子科技大学
申请日： 2018-04-13 - 公布日： 2019-09-17 - 主分类号： H02M3/156 文献下载
摘要：本发明公开双闭环RBF神经网络滑模变结构自适应控制系统，控制器根据设置的期望输出电压以及所获取实时反馈输出电压、实时反馈输出电流输出驱动信号控制Buck变换器使其输出电压稳定至预设的参考输出电压。与现有技术相比较，采用边界层滑模控制技术来减小滑模变结构控制过程中产生的抖振。同时，针对Buck变换器在工作过程中由于系统参数变化和外部未知干扰引发的不确定性问题，对Buck变换器的状态方程进行更精确的描述；以及，针对系统的不确定性，本发明在设计的滑模变结构控制器的基础上增加自适应控制，能够对外界环境进行自适应同时能够最大程度降低外界环境中各种干扰对Buck变换器的影响并且不损失鲁棒性。
自适应控制系统滑模变结构实时反馈双闭环滑模变结构控制器滑模变结构控制不确定性问题参考输出电压期望输出电压输出电压稳定输出驱动信号系统参数变化自适应控制不确定性滑模控制输出电流输出电压外界环境状态方程控制器边界层鲁棒性自适应抖振减小预设外部

[实用新型]一种基于washout滤波器的改进型滑膜变结构控制电路-CN201621329392.7有效
发明人：马建宇;赵鹏程;樊新建;魏佳辉;代云中;周春华;曾妍月;刘蓓浇;林春旭;罗远红;胡俊薇 -专利权人：西南石油大学
申请日： 2016-12-02 - 公布日： 2017-06-13 - 主分类号： H02M7/48 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种基于washout滤波器的改进型滑膜变结构控制电路，逆变器输入侧的直流电压为E；S1～S6为开关管；D1、D2为高性能续流二极管；负载为阻感性负载，由负载电阻R和电感L组成；i为负载电流u=ke×sign(e)为输出控制量，e=iref‑i为误差信号，ke为滑模变结构控制器的比例系数，k1为滤波器处理后的输出控制系数，ucontrol为调制信号，ucarrier为单极性三角载波。该改进滑模变结构控制克服了传统滑模变结构控制系数稳定参数范围较窄的缺陷，有效扩大了逆变器的稳定域。
一种基于 washout 滤波器改进型滑膜变结构控制电路

[发明专利]一种直流-直流转换器控制方法-CN201410065384.5在审
发明人：朴昌浩;江超;赵钟斗;禄盛 -专利权人：重庆邮电大学
申请日： 2014-02-26 - 公布日： 2015-08-26 - 主分类号： H02M3/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种应用于直流-直流转换器的双重积分滑模变结构控制方法，本发明通过在滑模切换面中引入系统变量误差的双重积分项，解决了滑模切换面求导过程导致的滑模控制器阶数降低的问题，增强了滑模控制器的控制能力利用这种控制方法，可以很好地避免滑模控制与其他控制方法结合使用而导致的设计复杂、灵活性差等缺点；同时，该方法还具有普遍适用性，可应用于多种直流-直流转换器。
一种直流转换器控制方法

[发明专利]一种基于快速输出采样的滑模输出反馈控制器设计方法-CN202210787806.4在审
发明人：黄凤芝;丁卫红;王业琴;赵环宇;孙娜 -专利权人：淮阴工学院
申请日： 2022-07-05 - 公布日： 2022-12-02 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明涉及滑模变结构控制领域，公开了一种基于快速输出采样的滑模输出反馈控制器设计方法，包括1）建立离散不确定性系统模型，设计一种快速输出采样法对系统的状态和输出量进行采样，求得系统k时刻的状态；2）针对离散不确定性系统模型，设计滑模控制器；3）针对滑模控制器的不确定性界未知，设计自适应律对其进行在线估计；并对滑模控制器进行优化，设计具有不确定自适应的滑模控制器；4）论证设计的自适应律的有效性和具有不确定自适应的滑模控制器的有效控制
一种基于快速输出采样反馈控制器设计方法

[发明专利]一种基于滑模与扰动补偿的低速直驱电机扰动抑制方法-CN202110614904.3在审
发明人：卜飞飞;李晨曦;郭子韬;郭润泽;李星兆 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2021-06-02 - 公布日： 2021-10-26 - 主分类号： H02P21/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于滑模与扰动补偿的低速直驱电机扰动抑制方法，应用于航空航天、机器人、数控机床等直驱伺服技术领域。本发明针对滑模控制器设计复杂，同时低速运行时对时变扰动抑制效果不明显的缺点，采用低速滑模控制器与降阶状态观测器时变扰动补偿相结合的方式，降低了系统结构复杂度，提升了电机低速运行时扰动抑制效果。本发明公开的方法，滑模控制器主要抑制低频扰动影响，无需提供扰动信息，结构设计简单，同时加入负载扰动前馈补偿，能够驱动电机在极低转速下同时抑制低频和中高频转矩脉动，提升了直驱伺服电机低速运行时的控制精度。
一种基于扰动补偿低速电机抑制方法

[发明专利]一种用于电气传动系统低频振动的主动控制方法-CN201410018492.7有效
发明人：邢砾云;葛玉敏 -专利权人：北华大学;国家电网公司;国网新源水电有限公司;国网新源水电有限公司丰满培训中心
申请日： 2014-01-16 - 公布日： 2014-04-23 - 主分类号： H02P23/04 文献下载
摘要：本发明是一种用于电气传动系统低频振动的主动控制方法,其特点是，包括的步骤有:确定控制方案，根据电气传动系统的低频振动特点，测量电机转速或加速度，设计主动控制策略；选择控制算法，对比各种智能控制算法特点及应用现状，确定滑模变结构控制算法；定义变结构切换函数、设计变结构控制率，探索滑模变结构算法应用中的关键问题即抖振的根本原因，合理设计切换函数和控制率；根据遗传算法优化切换函数参数，将遗传算法思想应用于滑模变结构切换函数参数优化，进一步消除滑模切换造成的抖振；确定制动力矩，最后通过控制器跟踪振动信号给出制动力矩实现电气传动系统低频振动的主动控制。具有控制效果好,适应性强等优点。
一种用于电气传动系统低频振动主动控制方法

[发明专利]航天器双环滑模变结构姿态控制参数优化方法-CN201410469101.3有效
发明人：张强;黄强;张建新 -专利权人：大连大学
申请日： 2014-09-15 - 公布日： 2017-01-04 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明涉及一种姿态控制参数优化方法，具体讲是涉及一种航天器双环滑模变结构姿态控制参数优化方法，该方法建立了基于权重系数的多目标遗传算法优化滑模变结构控制器参数模型，模型以控制器参数为变量，控制力矩为约束条件该方法着重解决的问题是，在满足控制力矩输出约束条件下，得到了一组较优的控制器参数，使得控制系统具有低功耗且收敛速度更快的性能。
航天器双环滑模变结构姿态控制参数优化方法

[发明专利]一种基于自适应时变带宽观测器的三轴惯性稳定平台高精度控制方法-CN202110637450.1有效
发明人：雷旭升;付发;王锐 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2021-06-08 - 公布日： 2023-06-09 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：一种基于自适应时变带宽观测器的三轴惯性稳定平台高精度控制方法，涉及基于指数趋近律的滑模变结构控制和自适应时变带宽观测器的复合控制器设计。首先，根据三轴惯性稳定平台动力学模型，设计基于指数趋近律的滑模变结构控制器，通过状态误差信息产生控制命令，实现对动力学模型参数不确定性和干扰的抑制；其次，构建自适应时变带宽观测器，实时估计滑模面及其一阶导数中的系统集总干扰误差上界，在保证快速性和小超调的同时，实现复杂环境下的三轴惯性稳定平台高精度控制。本发明具有实时性好、动态参数响应快、对多源干扰适应性强等优点，可用于三轴惯性稳定平台在复杂多源干扰环境下的高精度控制。
一种基于自适应带宽观测器惯性稳定平台高精度控制方法

[发明专利]一种下肢外骨骼控制方法-CN201910946543.5有效
发明人：张燕;李思宁;王铭玥;刘健;卢宁 -专利权人：河北工业大学
申请日： 2019-10-05 - 公布日： 2022-04-26 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种下肢外骨骼控制方法，包括采集受试者下肢运动学数据；建立下肢外骨骼动力学模型；设计非线性积分滑模面；设计模糊滑模控制器，得到模糊滑模控制律。本方法采用欧拉‑拉格朗日法建立下肢外骨骼的动力学模型，然后为消除滑模控制中普遍存在的抖振现象以及由积分项引起的Windup效应，在滑模变结构控制器的基础上，引入具有非线性势能函数来代替传统的积分滑模面。同时为克服下肢外骨骼建模过程中的建模误差、信号噪声及外界扰动等因素带来的干扰，利用模糊系统的逼近特性来设计模糊滑模控制器，以获得满意的下肢外骨骼控制性能。
一种下肢骨骼控制方法

[发明专利]一种柔性关节机械臂的分数阶滑模控制方法-CN201711468258.4有效
发明人：汪允鹤;王继虎;夏正仙;敬淑义;王杰高 -专利权人：南京埃斯顿机器人工程有限公司
申请日： 2017-12-28 - 公布日： 2020-09-01 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种柔性关节机械臂系统的分数阶滑模控制方法，针对机械臂关节柔性的整数阶滑模动力学控制中存在的抖振和轨迹跟踪控制的问题，结合滑模变结构控制的优点，引入分数阶微积分理论，并利用分数阶微分算子的快速收敛性、信息记忆性和遗传性，从而提出一种新型的具有强鲁棒性、抗干扰性和削弱抖振效果更好的分数阶滑模变结构控制器，可使机械臂的关节柔性动力学控制系统具有更好的连续性、快速性、鲁棒性和良好的抗干扰性。最终，实现分数阶滑模变结构控制方法的设计。
一种柔性关节机械分数阶滑模控制方法