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[发明专利]一种利用激光跟踪仪标定机器人与转台位姿关系的方法-CN202310090930.X在审
发明人：秦文涛;童梁;吴钰屾;郭秦阳;王萌珏 -专利权人：上海发那科机器人有限公司
申请日： 2023-02-09 - 公布日： 2023-04-11 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开一种利用激光跟踪仪标定机器人与转台位姿关系的方法，包括：步骤一：将机器人底座划分若干区域，并标记；步骤二：将激光跟踪仪固定在机器人底座以及转台中间的位置，通过将若干激光追踪仪辅件分别放置在若干区域内，采集并记录；步骤三：机器人落位于机器人底座上，将若干激光追踪仪辅件分别放置在机器人内，采集并记录；步骤四：将激光追踪仪辅件放置在转台上一固定位置，通过控制转台转动，每次间隔1度旋转，并依次记录；步骤五：更换激光追踪仪辅件的固定位置，通过控制转台转动，每次间隔1度旋转，并依次记录。本发明利用激光跟踪仪来标定机器人与转台间的位置关系，最大限度规避由人工介入所导致的标定误差。
一种利用激光跟踪标定机器人转台关系方法

[发明专利]一种智能打标系统与方法-CN202010809263.2在审
发明人：王企远;王萌珏;卢诗静;杨恒亮 -专利权人：上海发那科机器人有限公司
申请日： 2020-08-12 - 公布日： 2020-11-27 - 主分类号： B23K26/362 文献下载
摘要：本发明公布了一种智能打标系统及方法，涉及打标领域，所述智能打标系统包括激光打标模块和动作执行模块。本发明的技术方案的有益效果在于：本技术方案首次将产品打标工序纳入自动生产线生产中，实现了产品打标工序的自动化和智能化，取消了人力劳动，消除了对人体的伤害，从而大大降低了生产成本，同时，还提高了标识的位置精度、清晰度和均匀性，并且本技术方案中的在线检验功能还能够提高出厂产品的合格率。
一种智能系统方法

[发明专利]一种使用视觉系统对直线传送带上工件定位的装置和方法-CN201410336533.7有效
发明人：杨恒亮;王萌珏;王鑫;张晓荣 -专利权人：上海发那科机器人有限公司
申请日： 2014-07-15 - 公布日： 2019-05-21 - 主分类号： B65G43/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种使用视觉系统对直线传送带上工件定位的装置和方法，将工件放置于拍摄区域中并静止不动，视觉系统将拍摄区域中的工件的位置信息拍摄并记录，直线传送带将工件从上游方向往下游方向进行直线传输并于一段距离后停止，脉冲编码器检测出直线传送带进行移动后所产生的直线距离数据，并将数据传输给机器人，机器人对数据进行分析并计算出所需要的工作轨迹的补偿量，实现准确定位，最后机器人将对工件实施动作；通过本发明的使用，实现了远端视觉定位用于近端工作轨迹补偿；较动态线形跟踪技术补偿精度高并且传送带的速度可以更快。
一种使用视觉系统直线传送带上工件定位装置方法

[实用新型]一种机器人的柔性跟踪定位系统-CN201320326813.0有效
发明人：杨恒亮;孔萌;王萌珏;单齐勇;陈彦 -专利权人：上海发那科机器人有限公司
申请日： 2013-06-07 - 公布日： 2013-12-18 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种机器人的柔性跟踪定位系统，包括机器人控制器、视觉模块、机器人本体、工件直线传动机构及编码器。机器人控制器分别与视觉模块、机器人本体及编码器信号连接并通过附加伺服放大器与机器人直线轨道信号连接；视觉模块安装在机器人本体上；编码器安装在工件直线传动机构上；机器人本体安装在机器人直线轨道上。本实用新型的机器人的柔性跟踪定位系统，能加长跟踪距离并能检测被跟踪工件的位置偏移情况，调整机器人的运动轨迹，实现机器人柔性地进行轨道跟踪及定位操作。
一种机器人柔性跟踪定位系统

[实用新型]一种汽车风挡玻璃的自动装配系统-CN201320326843.1有效
发明人：张建政;童梁;杨恒亮;孔萌;王萌珏;任令章 -专利权人：上海发那科机器人有限公司
申请日： 2013-06-07 - 公布日： 2013-12-18 - 主分类号： B62D65/06 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种汽车风挡玻璃的自动装配系统，一种汽车风挡玻璃的自动装配系统，包括工控机、机器人本体、机器人手抓、3DL相机、玻璃对中装置及车窗框。所述机器人本体与所述工控机信号连接；所述机器人手抓与所述工控机信号连接并安装在所述机器人本体的末端；所述3DL相机与所述工控机信号连接并安装在所述机器人手抓模块上；所述玻璃对中装置与所述工控机信号连接并给所述风挡玻璃定位。本实用新型的汽车风挡玻璃的自动装配系统基于机器视觉，完全无人工干预，能提高汽车风挡玻璃装配的自动化水平，提高安装精度，降低生产成本。
一种汽车风挡玻璃自动装配系统

[发明专利]一种机器人的柔性跟踪定位系统及跟踪定位方法-CN201310224862.8有效
发明人：杨恒亮;孔萌;王萌珏;单齐勇;陈彦 -专利权人：上海发那科机器人有限公司
申请日： 2013-06-07 - 公布日： 2013-09-11 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：一种机器人的柔性跟踪定位系统及跟踪定位方法。本发明公开了一种能加长跟踪距离并能检测被跟踪工件的位置偏移情况的机器人的柔性跟踪定位系统，包括机器人控制器、视觉模块、机器人本体、工件直线传动机构及编码器。机器人控制器分别与视觉模块、机器人本体及编码器信号连接并通过附加伺服放大器与机器人直线轨道信号连接；视觉模块安装在机器人本体上；编码器安装在工件直线传动机构上；机器人本体安装在机器人直线轨道上。本发明还公开了一种机器人的柔性跟踪定位方法，包括以下步骤：机器人本体位于初始位置；判断工件是否进入工作区域；机器人直线轨道跟踪工件直线传动机构运行；获取工件的位置图像；计算当前的工件与基准位置的工件之间的偏移量；调整机器人本体的运动轨迹后完成操作。
一种机器人柔性跟踪定位系统方法

[发明专利]一种汽车风挡玻璃的自动装配系统及自动装配方法-CN201310224884.4有效
发明人：张建政;童梁;杨恒亮;孔萌;王萌珏;任令章 -专利权人：上海发那科机器人有限公司
申请日： 2013-06-07 - 公布日： 2013-08-28 - 主分类号： B62D65/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种汽车风挡玻璃的自动装配系统，包括机器人控制柜、机器人模块、机器人手抓模块、视觉检测模块、玻璃对中模块及被检测的车窗框。本发明还公开了一种汽车风挡玻璃的自动装配方法，包括以下工序：给风挡玻璃定位；检测车窗框的空间位置，得到车窗框的空间位置的坐标系O-xyz；比较车窗框的空间位置坐标系和基准位置的车窗框的空间位置坐标系；计算车窗框的空间位置坐标系和基准位置的车窗框的空间位置坐标系的偏差；抓取已定位的风挡玻璃；按照标准的运行轨迹将风挡玻璃移动到安装位置；安装位置作偏差补偿后将风挡玻璃安装到车窗框上。本发明的装配系统和装配方法基于机器视觉，完全无人工干预，提高了汽车风挡玻璃装配的自动化水平。
一种汽车风挡玻璃自动装配系统方法

[实用新型]一种机器人卷玻璃溶液系统-CN201220255798.0有效
发明人： 王萌珏;方克昊;刘尧;陈彦 -专利权人：上海发那科机器人有限公司
申请日： 2012-05-31 - 公布日： 2013-01-02 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种机器人卷玻璃溶液系统，包括机器人、现场操作箱、示教盒、机器人控制柜、卷料手爪及玻璃熔炉。所述现场操作箱及示教盒与机器人控制柜信号连接；所述机器人控制柜与机器人信号连接；所述机器人为六轴垂直多关节结构的机器人，该机器人的第六轴直接与所述卷料手爪连接并作为单独的旋转机构与所述机器人的工作位置及姿态无关；所述卷料手爪通过所述机器人的前五轴的协调动作可伸入所述玻璃熔炉的取料口并从所述玻璃溶液窑池内卷取玻璃溶液后搬送。本实用新型的机器人卷玻璃溶液系统，通过分离传统的六轴多关节机器人的第六轴来实现第六轴单独连续旋转的功能，明显降低了成本。
一种机器人玻璃溶液系统

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