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[实用新型]一种钩臂装置及作业机械-CN202321294610.8有效
发明人：廖扬剑;黄达焱;王凯伦 -专利权人：三一环境产业有限公司
申请日： 2023-05-25 - 公布日： 2023-09-26 - 主分类号： B65F3/04 文献下载
摘要：本实用新型涉及作业机械术领域，公开了一种钩臂装置及作业机械，本实用新型的钩臂装置包括支撑架、翻转架、主臂、举升驱动机构、锁紧结构、锁紧驱动机构、第一电器元件和机械控制开关。其中，第一电器元件设于支撑架上并位于主臂的下侧；机械控制开关设于支撑架上并位于主臂的下侧；机械控制开关的触头朝向主臂；机械控制开关适于连接锁紧驱动机构的锁紧压力传动管路。此结构的钩臂装置，当主臂升起时，机械控制开关断开，锁紧压力传动管路则断开，第一电器元件和操作盒失效，以有效防止在卸料或卸箱过程中操作人员误操作导致锁紧驱动机构再动作，防止箱体脱落、损坏拉臂钩，同时可提高钩臂装置工作安全性
一种装置作业机械

[发明专利]具备对外操作功能的旋翼角度可调的两栖机器人-CN202210920195.6在审
发明人：马龙;魏峰;张维振;丰颖;张德胜;赵云龙;马建;王乐军;郑杰;马玉亮 -专利权人：煤炭科学技术研究院有限公司
申请日： 2022-08-01 - 公布日： 2022-10-04 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种具备对外操作功能的旋翼角度可调的两栖机器人，包括壳体、机架、旋翼组件和机械臂，所述壳体包括球冠和转壳，所述转壳包括第一壳和所述第二壳，所述球冠包括第一冠和第二冠；所述机架设于所述转壳的内腔，所述球冠设于所述机架；所述旋翼组件设于所述机架，所述旋翼组件包括基臂、折叠臂、倾转臂和旋翼，所述倾转臂相对于所述折叠臂可转动以调整所述旋翼的旋向；所述机械臂设于所述机架并位于所述转壳和所述球冠之间，所述机械臂具有操作形态和收缩形态，所述机械臂包括第一机械臂和第二机械臂。本发明实施例的具备对外操作功能的旋翼角度可调的两栖机器人具有能够在运动的同时对外进行操作的优点。
具备对外操作功能角度可调两栖机器人

[发明专利]一种气管插管智能插管系统-CN202310160668.1在审
发明人：张生茂;李娜;赵智慧 -专利权人：内蒙古自治区人民医院
申请日： 2023-02-24 - 公布日： 2023-05-30 - 主分类号： A61G13/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种气管插管智能插管系统，包括手术床、智能操作机构和上位机，智能操作机构设置于手术床上并可在手术床上来回移动，手术床和智能操作机构与上位机连接，手术床上设置有活动床板，活动床板上固定有可充气式颈枕，智能操作机构包括门型操作架，门型操作架可在滑动轨道上来回滑动，所述门型操作架上设置有口腔撑开机械臂、光棒夹持机械臂和气管插管插入机械臂，所述光棒夹持机械臂的前端夹持有光棒；门型操作架的顶部固定有悬伸臂，悬伸臂的端部固定有全景摄像头。本装置将手术床与智能操作机构融合一起，智能操作机构和活动床板也可滑动调节，从而调整机械臂达到最佳的操作位置，其还可对患者的颈部进行支撑调节。
一种气管插管智能系统

[发明专利]一种手术操作系统以及控制方法-CN202011142489.8在审
发明人：张晶;贾建强;唐元龙;王荣军 -专利权人：华志微创医疗科技（北京）有限公司
申请日： 2020-10-22 - 公布日： 2021-01-22 - 主分类号： G16H20/40 文献下载
摘要：本申请实施例提供一种手术操作系统以及控制方法，所述手术操作系统包括：主系统，其中，所述主系统包括：主机械臂；主投影装置；主服务器，被配置为：根据操作对象图像生成3D模型并在所述主投影装置上投影所述3D模型，得到第一3D模型投影图；生成操作指令，其中，所述操作指令用于指示所述主机械臂对所述第一3D模型投影图完成手术操作；以及从系统，其中，所述从系统包括：从机械臂；从服务器，被配置为：接收所述操作指令，并依据所述操作指令控制所述从机械臂完成所述手术操作本申请的一些实施例通过实现远程手术操作的可视化，提升了现有的医用机械臂远程操作的效果。
一种手术操作系统以及控制方法

[发明专利]一种基于视觉定位的机械臂控制系统及方法-CN202010497898.3在审
发明人：周梅杰;费思先;荚启波;李育文;郭帅 -专利权人：上海机器人产业技术研究院有限公司
申请日： 2020-06-04 - 公布日： 2020-09-08 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于视觉定位的机械臂控制系统及方法。所述机械臂控制系统包括视觉定位系统、计算机系统、机械臂系统。所述视觉定位系统用于捕捉操作人员手持的所述定位手柄的位姿，并发送至所述计算机系统；所述机械臂系统将所述机械臂及所述末端执行器状态发送至所述计算机系统；所述计算机系统根据所述定位手柄位姿及所述机械臂系统当前状态规划所述机械臂系统的运行目标本发明降低了操作人员对专业技能的要求，减少了指令操作，提高了工作效率。
一种基于视觉定位机械控制系统方法

[发明专利]电动汽车换电机械臂及前罩板电池取放机构-CN201810361974.0在审
发明人：梁金山 -专利权人：力帆实业（集团）股份有限公司
申请日： 2018-04-20 - 公布日： 2018-09-04 - 主分类号： B60S5/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种电动汽车换电机械臂的前罩板电池取放机构，其特征在于，包括用于与电动汽车换电机械臂中的旋转臂相连的且整体呈竖向设置的操作臂，在操作臂的下端连接有安装架，在安装架上安装有若干个吸口朝下的吸盘；所述操作臂包括操作臂竖直段，且操作臂竖直段的上端可沿自身轴线转动的连接于旋转臂，在操作臂竖直段的下端还连接有呈水平的操作臂水平段以使得整个操作臂整体呈“L”形结构；且所述安装架连接在操作臂水平段外端的下表面上还公开了一种电动汽车换电机械臂；本发明具有够更好的对前罩板进行避让，能够降低与前罩板发生碰撞的优点。
操作臂电动汽车电机械前罩板安装架竖直段取放机构水平段旋转臂下端电池吸盘竖向设置整个操作自身轴线下表面上端避让吸口转动

[实用新型]一种电动汽车换电机械臂及前罩板电池取放机构-CN201820570766.7有效
发明人：梁金山 -专利权人：力帆实业（集团）股份有限公司
申请日： 2018-04-20 - 公布日： 2019-01-08 - 主分类号： B60S5/06 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种电动汽车换电机械臂的前罩板电池取放机构，其特征在于，包括用于与电动汽车换电机械臂中的旋转臂相连的且整体呈竖向设置的操作臂，在操作臂的下端连接有安装架，在安装架上安装有若干个吸口朝下的吸盘；所述操作臂包括操作臂竖直段，且操作臂竖直段的上端可沿自身轴线转动的连接于旋转臂，在操作臂竖直段的下端还连接有呈水平的操作臂水平段以使得整个操作臂整体呈“L”形结构；且所述安装架连接在操作臂水平段外端的下表面上还公开了一种电动汽车换电机械臂；本实用新型具有够更好的对前罩板进行避让，能够降低与前罩板发生碰撞的优点。
操作臂电动汽车电机械前罩板安装架竖直段本实用新型取放机构水平段旋转臂下端电池吸盘竖向设置整个操作自身轴线下表面上端避让吸口转动

[发明专利]一种基于3D打印技术道路坑洞修复装置-CN201810281911.4在审
发明人：陆彦飞;常策;史为超 -专利权人：上海宝冶集团有限公司
申请日： 2018-04-02 - 公布日： 2018-07-24 - 主分类号： E01C23/09 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于3D打印技术道路坑洞修复装置，包括汽车承载装置，汽车承载装置上设有修复材料储存装置、废料储存装置、操作控制显示装置、机械臂启动控制装置、维修机械臂A、清理机械臂B；维修机械臂A上设有修复材料输送管道、3D打印机、摄像头A；清理机械臂B上设有废料回收管道、破碎钻头、摄像头B；汽车承载装置还包括电能存储装置；电能存储装置为维修机械臂A、清理机械臂B提供电力。本发明公开了一种基于3D打印技术道路坑洞修复装置，实现快速清理、修复路面；操作省时省力，节约成本；机械化操作，修复速度快、修复效果好；减少了固体垃圾，保护环境；修复牢固，维修后道路整齐美观。
机械臂汽车承载维修机械修复装置坑洞修复电能存储装置打印摄像头修复材料废料储存装置废料回收管道启动控制装置机械化操作储存装置固体垃圾输送管道显示装置钻头省力省时破碎美观整齐维修节约

[实用新型]工程机械的伺服操作系统-CN201220203403.2有效
发明人：赵国新 -专利权人：赵国新
申请日： 2012-04-30 - 公布日： 2012-11-14 - 主分类号： E02F9/22 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种工程机械的伺服操作系统，包括操作杆、电液伺服阀和相应的液压缸，其特征在于：操作杆是由多段相互连接的杆构成的，操作杆的段数和机械臂的段数相同，各节操作杆之间的连接方法与各节机械臂的连接方法相对应，操作杆的各个关节处装有电位器，机械臂的各个关节处的转轴上也相应地装有电位器，操作杆上的电位器和机械臂上相应的电位器之间通过电压比较电路控制液压伺服阀，液压伺服阀驱动相应的液压缸伸缩，从而驱动相应的机械臂作出相应的动作其优点是：机械的操作非常直观，简单易学，可以大大缩短培训时间和成本，操控更加方便、快捷，可显著提供工作效率高，适用于各类具有多节机械臂的工程机械。
工程机械伺服操作系统

[发明专利]一种带电作业机器人力反馈主从控制方法及系统-CN201810319646.4在审
发明人：郭健;汤冯炜;郭毓;吴禹均;韩若冰;龚勋 -专利权人：南京理工大学
申请日： 2018-04-11 - 公布日： 2018-09-28 - 主分类号： B25J13/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种带电作业机器人力反馈主从控制方法及系统，机械臂末端安装有六自由度力/力矩传感器；主操作手力反馈控制时，工控机根据六自由度力/力矩传感器采集的机械臂末端受力数据，计算出主操作手各个关节的扭矩数据，通过主操作手的控制接口，控制主操作手各关节输出扭矩；机械臂位姿控制时，工控机根据主操作手各旋转关节的角度数据，计算出机械臂末端速度矢量的期望值，通过机械臂的控制接口，按照所述期望值控制机械臂运动。
主操作手机械臂末端带电作业力矩传感器机器人力控制接口六自由度主从控制工控机机械臂关节机械臂运动反馈角度数据扭矩数据受力数据输出扭矩速度矢量位姿控制旋转关节力反馈采集

[发明专利]主从遥操作机器人系统及方法-CN202310443783.X在审
发明人：李健;左新斌;张斌;周大洲;黄锐;孙志周;董旭;刘继志;刘海波;张海龙;王振利;李成林;司金保;曾金保;刘丕玉 -专利权人：国网智能科技股份有限公司
申请日： 2023-04-19 - 公布日： 2023-08-11 - 主分类号： B25J3/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种主从遥操作机器人系统及方法，包括：绝缘升降机构、高空作业机构、地面操控机构、视觉系统和作业工具；高空作业机构包括高空作业机械臂和高空机械臂主手，高空作业机械臂和高空机械臂主手采用主从控制模式；视觉系统用于采集作业工具信息、作业对象信息以及作业位置信息，并将获取的信息传送至地面操控机构，地面操控机构包括地面操作主手和虚拟现实设备，地面操作主手与高空作业机械臂采用主从控制模式，通过操作地面操作主手能够实现对高空作业机械臂的动作控制
主从操作机器人系统方法

[实用新型]产科助产装置-CN201520341924.8有效
发明人：刘春兰 -专利权人：刘春兰
申请日： 2015-05-21 - 公布日： 2015-09-30 - 主分类号： A61B17/42 文献下载
摘要：本实用新型的技术方案是：包括装置主体，在装置主体上侧面设有操作面板，操作面板上设有操作键盘，操作键盘右侧设有电源开关，电源开关前侧设有功能按键和模式切换键，装置主体正面设有显示屏，装置主体右侧面上设有机械臂孔，机械臂孔内设有机械臂，机械臂右侧设有旋转枢纽，旋转枢纽上设有旋转轴，旋转枢纽前侧设有机械副臂，机械副臂前侧设有引产装置，装置主体下侧设有上支撑柱，上支撑柱上设有高度调节按钮。本实用新型功能齐全，使用方便，在帮助产妇进行接生时，操作简便，省时省力，减轻了医务人员的工作难度。
产科助产装置

[发明专利]一种机械臂系统辅助的航油加注方法-CN202111058001.8在审
发明人：丁宁;胡小立;曾鹏飞;李德程;张爱东 -专利权人：香港中文大学（深圳）
申请日： 2021-09-09 - 公布日： 2021-12-03 - 主分类号： B64F1/28 文献下载
摘要：本申请实施例公开了一种机械臂系统辅助的航油加注方法，此方法以机械臂系统辅助作业员进行航油加油操作，以降低加油作业员的劳动强度。该方法包括一套机械臂系统及其操作方法。机械臂系统包括控制系统、机械臂本体、和视觉系统；特别地，控制系统具有零力控制模块。当运行零力控制模块时，油管自重由机械臂本体承受，加油作业员仅需引导油管插入受油口即可，降低加油作业员劳动强度。机械臂本体结构不受限制，在一具体实施例中为四关节串联机器人。另外，视觉系统可对人员和设备进行实时的安全防护。该航油加注操作方法基于以上机械臂系统，可对不同机型飞机进行加油操作。
一种机械系统辅助加注方法

[发明专利]一种带有可调安装底座的多自由度工业机械臂-CN202110862823.5有效
发明人：刘洋 -专利权人：江苏冠安机电有限公司
申请日： 2021-07-29 - 公布日： 2021-10-08 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明提供一种带有可调安装底座的多自由度工业机械臂，涉及机械臂技术领域，解决了现有的机械臂在实际应用过程中存在着因机械臂多为固定在机器上进行使用的结构，因此在使用时需要进行位移操作时需反复的进行拆卸安装操作，进而会造成工作效率的低下，再者是无法对长时间工作的机械臂的处理器进行散热及防护操作，高温会导致高精度的机械臂出现操作误差进而导致影响正常加工使用的问题，包括自动夹紧机构，所述自动夹紧机构和调节机构呈上下阵列设置，本发明中，由于两处散热器分别安装在两处主框体的左右内部中心位置，因此可在机械臂工作时通过散热器持续向处理基座吹风以达到降温的目的，该设计可大大的延长机械臂的使用寿命。
一种带有可调安装底座自由度工业机械

[实用新型]一种玻璃擦清洗助力装置-CN201620598976.8有效
发明人：胡留聚 -专利权人：河南环宇玻璃科技股份有限公司
申请日： 2016-06-20 - 公布日： 2017-01-18 - 主分类号： B08B13/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种玻璃擦清洗助力装置，它包括底座，所述的底座包含有线缆，所述的线缆与操作机连接，所述的操作机包含有操作按键、控制模块、通信模块、显示屏，所述的底座包含有电动机A、减速器A，所述的底座的上端面设置有机械臂A，所述的机械臂A内包含有电动机B、减速器B，所述的机械臂A的顶端设置有机械臂B，所述的机械臂B内包含有电动机C、减速器C,所述的机械臂B顶端设置有机械臂C，所述的机械臂C内包含有电动机D、减速器D,所述的电动机A、电动机B、电动机C、电动机D、减速器A、减速器B、减速器C、减速器D并联；总的，本实用新型具有操作方便、方便维修、自动化度高、安全高效的优点。
一种玻璃清洗助力装置